一种六自由度无人机降落平台

1.本实用新型涉及无人机技术领域，具体为一种六自由度无人机降落平台。


背景技术：

2.目前多旋翼无人机为实现无人值守作业，需配备无人机自动机场用于储存、充电、起降等。在自动机场实际应用场景中，多旋翼无人机的定位及控制精度不足使得降落位置存在偏移量。
3.传统无人机自动机场常用回中装置为平移推杆装置，此装置一般由电机、气缸驱动，结构较为复杂、活动部件较多且占用较大体积，且需能源驱动，对自动机场的重量、能耗、体积均有一定影响。而无人机在进行飞行运动时具备无人机桨叶停止转动前飞会保持机身的姿态为水平状态的特性及无人机重力通过脚架作用于斜面会产生水平分力的原理，使得无人机在触碰到斜坡后，会向远离斜坡的位置进行水平移动，当无人机碰到斜坡后，能够将无人机推到斜坡中部实现精准回中动作，但是现有技术中的具有斜坡降落平台的无人机降落平台一般造价过高，而且斜坡制作完成之后，不方便调整斜坡角度，不能适用不同降落角度的不同无人机降落，弊端较大。


技术实现要素：

4.为解决上述技术问题，本实用新型提出了一种六自由度无人机降落平台，通过调整调节杆的高度和角度能够实现无人机降落斜坡角度的调整，方便各种降落角度的无人机进行降落，而且结构简单，使用和操作都极为方便。
5.为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案是：
6.一种六自由度无人机降落平台，其特征在于：包括底板和降落平台，所述降落平台上安装有无人机降落架，所述底板和降落平台之间安装有调节装置，所述调节装置包括夹紧卡箍、底座铰链、调节杆以及平台铰链，所述调节杆包括下支杆和可调节上支杆，所述底座铰链固定在底板上方，所述下支杆转动安装在底座铰链上，所述平台铰链固定在降落平台下方，所述可调节上支杆转动安装在平台铰链上，还包括夹紧卡箍，所述夹紧卡箍固定安装在下支杆的上端部，所述下支杆为中空结构，所述可调节上支杆穿过夹紧卡箍活动安装在下支杆中。
7.上述结构中：本技术包括底板和降落平台，所述降落平台上安装有无人机降落架，所述底板和降落平台之间安装有调节装置，所述调节装置包括夹紧卡箍、底座铰链、调节杆以及平台铰链，在使用时，通过调节转动下支杆和可调节上支杆在底座铰链和平台铰链上的角度，从而实现降落平台角度的调整，还通过设置有夹紧卡箍，可调节上支杆穿过夹紧卡箍插设在下支杆中，在使用时，松开夹紧卡箍，上下调节可调节上支杆在下支杆中的距离，从而实现降落平台高度的调整，通过调节装置实现了降落平台角度和高度的调整，从而方便各种降落角度的无人机进行降落，而且结构简单，使用和操作都极为方便。
8.进一步的：所述夹紧卡箍包括销轴、卡箍扣、异型螺母、活节螺栓以及硅胶垫，所述
卡箍扣的上方设置有销轴孔，下方设置有螺栓孔，所述销轴安装在销轴孔中，所述活节螺栓安装在螺栓孔中，所述异型螺母螺纹连接在活节螺栓上，所述硅胶垫安装在卡箍扣中间。
9.进一步的：所述卡箍扣设置有两个，两个卡箍扣的上方均设置有销轴孔，下方均设置有螺栓孔。
10.上述结构中：夹紧卡箍包括销轴、卡箍扣、异型螺母、活节螺栓以及硅胶垫，在使用时，拧动异型螺母进行夹紧，实现卡箍扣的夹紧，从而实现将可调节上支杆固定在下支杆中。夹紧卡箍中间有硅胶垫，可以增大摩擦提高夹紧固定效果。
11.进一步的：所述底板和降落平台均设置为类三角形状，所述底座铰链分别安装在类三角形状底板的三个角处，所述平台铰链分别安装在类三角形状角落平台的三个角处。
12.进一步的：所述底座铰链包括第一组底座铰链、第二组底座铰链以及第三组底座铰链，所述平台铰链包括第一组平台铰链、第二组平台铰链以及第三组平台铰链，所述下支杆和可调节上支杆分别设置有六根，每组底座铰链上分别安装有两根下支杆，每组平台铰链上安装有两根可调节上支杆。
13.进一步的：所述第一组平台铰链上安装的可调节上支杆分别插设在第二组底座铰链和第三组底座铰链上的下支杆中；所述第二组平台铰链上安装的可调节上支杆分别插设在第三组底座铰链和第一组底座铰链上的下支杆中；所述第三组平台铰链上安装的可调节上支杆分别插设在第一组底座铰链和第二组底座铰链上的下支杆中。
14.上述结构中：第一组平台铰链上安装的可调节上支杆分别插设在第二组底座铰链和第三组底座铰链上的下支杆中；第二组平台铰链上安装的可调节上支杆分别插设在第三组底座铰链和第一组底座铰链上的下支杆中；第三组平台铰链上安装的可调节上支杆分别插设在第一组底座铰链和第二组底座铰链上的下支杆中，在使用时，使得降落平台的角度调节更加方便，降落平台的角度调节更加顺畅，自由调节度更高。
15.与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：
16.本技术通过在降落平台和底板之间设有调节装置，调节装置包括调节杆，调节杆包括下支杆和可调节上支杆，下支杆与底板之间有底座铰链，可调节上支杆与降落平台之间有平台铰链，可以实现对降落平台角度的调节，可调节上支杆和下支杆之间有夹紧卡箍，可以实现对当前降落平台高度的固定，通过调整降落平台的高度和角度能够实现无人机降落斜坡角度和高度的调整，方便各种降落角度的无人机进行降落，而且结构简单，使用和操作都极为方便。
附图说明
17.图1是本技术结构示意图；
18.图2是本技术中夹紧卡箍结构示意图。
19.附图标记列表：
20.1、无人机降落架；2、夹紧卡箍；3、底座铰链；4、底板；5、下支杆；6、可调节上支杆；7、平台铰链；8、降落平台；9、销轴；10、卡箍扣；11、异型螺母；12、活节螺栓；13、硅胶垫。
具体实施方式
21.下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步详细描述：
22.如图1-2所示：一种六自由度无人机降落平台，包括底板4和降落平台8，所述降落平台8上安装有无人机降落架1，所述底板4和降落平台8之间安装有调节装置，所述调节装置包括夹紧卡箍2、底座铰链3、调节杆以及平台铰链7，所述调节杆包括下支杆5和可调节上支杆6，所述底座铰链3固定在底板4上方，所述下支杆5转动安装在底座铰链3上，所述平台铰链7固定在降落平台8下方，所述可调节上支杆6转动安装在平台铰链7上，还包括夹紧卡箍2，所述夹紧卡箍2固定安装在下支杆5的上端部，所述下支杆5为中空结构，所述可调节上支杆6穿过夹紧卡箍2活动安装在下支杆5中。所述夹紧卡箍2包括销轴9、卡箍扣10、异型螺母11、活节螺栓12以及硅胶垫13，所述卡箍扣10的上方设置有销轴孔，下方设置有螺栓孔，所述销轴9安装在销轴孔中，所述活节螺栓12安装在螺栓孔中，所述异型螺母11螺纹连接在活节螺栓12上，所述硅胶垫13安装在卡箍扣10中间。所述卡箍扣10设置有两个，两个卡箍扣10的上方均设置有销轴孔，下方均设置有螺栓孔。所述底板4和降落平台8均设置为类三角形状，所述底座铰链3分别安装在类三角形状底板4的三个角处，所述平台铰链7分别安装在类三角形状角落平台的三个角处。所述底座铰链3包括第一组底座铰链、第二组底座铰链以及第三组底座铰链，所述平台铰链7包括第一组平台铰链、第二组平台铰链以及第三组平台铰链，所述下支杆5和可调节上支杆6分别设置有六根，每组底座铰链上分别安装有两根下支杆5，每组平台铰链上安装有两根可调节上支杆6。所述第一组平台铰链上安装的可调节上支杆6分别插设在第二组底座铰链和第三组底座铰链上的下支杆5中；所述第二组平台铰链上安装的可调节上支杆6分别插设在第三组底座铰链和第一组底座铰链上的下支杆5中；所述第三组平台铰链上安装的可调节上支杆6分别插设在第一组底座铰链和第二组底座铰链上的下支杆5中。
23.本技术提出的一种六自由度无人机降落平台，包括底板4和降落平台8，所述降落平台8上安装有无人机降落架1，所述底板4和降落平台8之间安装有调节装置，所述调节装置包括夹紧卡箍2、底座铰链3、调节杆以及平台铰链7，所述调节杆包括下支杆5和可调节上支杆6，所述底座铰链3固定在底板4上方，所述下支杆5转动安装在底座铰链3上，所述平台铰链7固定在降落平台8下方，所述可调节上支杆6转动安装在平台铰链7上，还包括夹紧卡箍2，所述夹紧卡箍2固定安装在下支杆5的上端部，所述下支杆5为中空结构，所述可调节上支杆6穿过夹紧卡箍2活动安装在下支杆5中。
24.通过在底板4和降落平台8之间安装调节装置，调节装置包括夹紧卡箍2、底座铰链3、调节杆以及平台铰链7，调节杆包括可调节上支杆6和下支杆5，调节杆设置有六个，通过底座铰链3和平台铰链7可以实现不同角度的转动，从而实现降落平台8的角度调整，通过安装在夹紧卡箍2实现可调节上支杆6长度的调整和固定，实现降落平台8的高度调整。
25.在使用时，由于下支杆5与底板4之间有底座铰链3，可调节上支杆6与降落平台8之间有平台铰链7，可以实现对降落平台8角度的调节，由于可调节上支杆6和下支杆5之间有夹紧卡箍2，可调节上支杆6插设在下支杆5中，可调节上支杆6可以在下支杆5中伸缩调节，调整到合适的位置后，通过夹紧卡箍2，将可调整上支杆固定在下支杆5上，从而实现对当前降落平台8高度的调整和固定。
26.无人机降落架1安装在降落平台8上，方便无人机降落。其中夹紧卡箍2包括卡箍扣10，卡箍扣10上安装有销轴9、异型螺母11和活节螺栓12，通过销轴9实现卡箍扣10的固定，使用时，拧动异型螺母11进行夹紧，实现卡箍扣10的夹紧，从而实现将可调节上支杆6固定
在下支杆5中。夹紧卡箍2中间有硅胶垫13，可以增大摩擦提高夹紧固定效果。
27.第一组平台铰链上安装的可调节上支杆6分别插设在第二组底座铰链和第三组底座铰链上的下支杆5中；所述第二组平台铰链上安装的可调节上支杆6分别插设在第三组底座铰链和第一组底座铰链上的下支杆5中；所述第三组平台铰链上安装的可调节上支杆6分别插设在第一组底座铰链和第二组底座铰链上的下支杆5中，在使用时，使得降落平台8的角度调节更加方便，降落平台8的角度调节更加顺畅，自由调节度更高。
28.本技术通过在降落平台8和底板4之间设有调节装置，调节装置包括调节杆，调节杆包括下支杆5和可调节上支杆6，下支杆5与底板4之间有底座铰链3，可调节上支杆6与降落平台8之间有平台铰链7，可以实现对降落平台8角度的调节，可调节上支杆6和下支杆5之间有夹紧卡箍2，可以实现对当前降落平台8高度的固定，通过调整降落平台8的高度和角度能够实现无人机降落斜坡角度和高度的调整，方便各种降落角度的无人机进行降落，而且结构简单，使用和操作都极为方便。
29.以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非是对本实用新型作任何其他形式的限制，而依据本实用新型的技术实质所作的任何修改或等同变化，仍属于本实用新型所要求保护的范围。