无人机回收时校正承载平台姿态的控制方法及系统与流程

本发明涉及一种无人机回收控制，具体的涉及一种无人机回收时校正承载平台姿态的控制方法及系统。

背景技术：

1、在对多类型无人机进行回收控制时，现有技术中一般采用无人机蜂巢作为回收无人机的承载平台，但是无人机蜂巢只能对旋翼无人机进行回收，其主要原因是在于旋翼无人机具备良好的垂直起飞和降落的能力，但是对于固定翼无人机来说，一般需要设置一个滑行平台进行滑行降落或者通过弹性网进行捕捉回收，现在还没有能够将固定翼无人机和旋翼无人机进行同时回收的承载平台。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明的目的在于提供一种无人机回收时校正承载平台姿态的控制方法及系统。

2、为实现上述目的，本发明提供了一种无人机回收时校正承载平台姿态的控制方法，包括如下步骤：

3、获取至少一架无人机发送的降落请求，基于降落请求获取无人机的基础信息，以及实时获取该无人机的位置信息，并基于实时获取的所述位置信息标定所述无人机与承载平台之间的实时距离；

4、基于降落请求获取无人机的请求降落方式，以及基于所述基础信息和请求降落方式判断无人机在降落时的承载方案，基于所述承载方案以控制无人机蜂巢上设置的若干组定位装置中的其中一组以对无人机降落进行引导，同时通过对处于降落范围内的无人机进行位置定位，以控制对应形式的承载平台的姿态校正。

5、进一步地，所述无人机的位置信息通过雷达测距获取。

6、进一步地，基于无人机的基础信息和请求降落方式判断无人机在降落时的承载方案包括：根据无人机的基础信息来判断无人机属于固定翼无人机还是旋翼无人机；根据所述请求降落方式来确定无人机为临停还是降落休整；

7、当为固定翼无人机时，且确定固定翼无人机为临停时，控制无人机蜂巢顶部的第一支撑平台移动以让出无人机蜂巢的顶部开口，使位于无人机蜂巢内部且位于开口处的一组伸缩气缸动作，以将弹性网向第一支撑平台的一侧展开，固定翼无人机降落在第一支撑平台上，此时选择平台降落方式作为承载方案；

8、当为固定翼无人机时，且确定固定翼无人机为降落休整时，控制无人机蜂巢顶部的第一支撑平台移动以让出无人机蜂巢的顶部开口，使位于无人机蜂巢内部且位于开口处的一组伸缩气缸动作，以将弹性网向第一支撑平台的一侧展开，固定翼无人机降落在弹性网上，此时选择弹性网捕捉方式作为承载方案；

9、当为旋翼无人机时，且确定旋翼无人机为临停时，引导旋翼无人机降落在第一支撑平台上，此时选择平台降落方式作为承载方案；

10、当为旋翼无人机时，且确定旋翼无人机为降落休整时，控制无人机蜂巢顶部的第一支撑平台移动以让出无人机蜂巢的顶部开口，引导旋翼无人机降落在无人机蜂巢内部设置的第二支撑平台，此时，选择第二支撑平台作为承载方案。

11、本发明还提供了一种无人机回收时校正承载平台姿态的控制系统，包括：

12、无人机蜂巢；

13、中心控制部；

14、以及若干无人机；

15、其中，所述中心控制部具有：

16、通信组网模块，通过通信组网模块与无人机建立通信连接，且通过通信组网模块获取无人机发送的降落请求和位置信息；

17、距离测算模块，通过所述通信组网模块实时获取无人机的位置信息，并基于实时获取的所述位置信息标定所述无人机与承载平台之间的实时距离；

18、解析模块，用于根据无人机发送的降落请求获取无人机的基础信息和请求降落方式；

19、判断模块，基于所述基础信息和请求降落方式判断无人机在降落时的承载方案；

20、控制模块，基于选择的承载方案控制无人机蜂巢上设置的若干组定位装置中的其中一组以对无人机降落进行引导，同时通过对处于降落范围内的无人机进行位置定位，以控制对应形式的承载平台的姿态校正。

21、进一步地，所述通信组网模块包括：

22、多个主通信模组，用于与无人机进行远场通信；

23、多个副通信模组，用于与无人机进行近场通信；

24、通信控制单元，所述通信控制单元被配置成与多个主通信模组和多个副通信模组分别耦合，并且被配置成基于距离测定结果来选择使用主通信模组进行远场通信还是利用副通信模组进行近场通信。

25、进一步地，所述通信控制单元还被配置成基于通信任务的进行为主通信模组和无人机之间建立一一对应的通信信道，并为每一通信信道配置唯一编码，将所述编码写入至所述通信控制单元内设置的存储区的配置表中；

26、且通信组网模块还设置有监测单元，所述监测单元用于对通信控制单元的通信方式进行监测，当监测到通信控制单元由主通信模组进行远场通信切换为利用副通信模组进行近场通信时，监测单元形成一个动态反馈信号，并将该动态反馈信号传递至所述通信控制单元，所述通信控制单元基于动态反馈信号来对应的修改存储区中的配置表；同时释放对应的通信信道，释放后对应的主通信模组与无人机断开连接，主通信模组对应的也被释放，释放的主通信模组被标记为闲置状态，直到下一通信任务进行时，通过通信控制单元完成与无人机连接的重新配置。

27、进一步地，所述主通信模组包括雷达和/或5g模组；

28、所述副通信模组包括uwb模组和/或近场wifi。

29、进一步地，所述距离测算模块具有若干个测算单元，且通过通信任务的进行来选择启用一个或者多个所述测算单元，每一测算单元用于通过所述通信组网模块内设置的主通信模组实时获取无人机的位置信息，并基于实时获取的所述位置信息标定所述无人机与承载平台之间的实时距离。

30、进一步地，所述判断模块还用于与所述通信组网模块和解析模块分别进行耦合，且所述判断模块还被配置成基于所述通信组网模块内设置的监测单元的监测结果，即当监测到通信控制单元由主通信模组进行远场通信切换为利用副通信模组进行近场通信时，判断模块用于判断在设定周期内同时切换至近场通信的数量；

31、以及，根据无人机的基础信息来判断无人机属于固定翼无人机还是旋翼无人机；根据所述请求降落方式来确定无人机为临停还是降落休整；

32、并得到在设定周期内临停或者降落休整的固定翼无人机的数量，以及在设定周期内临停或者降落休整的旋翼无人机的数量。

33、进一步地，所述控制模块还与所述判断模块进行耦合，用于获取在设定周期内临停或者降落休整的固定翼无人机的数量，以及在设定周期内临停或者降落休整的旋翼无人机的数量；

34、基于设定周期内临停或者降落休整的固定翼无人机的数量来控制固定翼无人机在降落时的引导顺序，以及基于设定周期内临停或者降落休整的旋翼无人机的数量来控制旋翼无人机在降落时的引导顺序。

35、本技术的有益效果在于：

36、本技术能够根据多类无人机（至少包含固定翼无人机和旋翼无人机）通信任务的进行，识别出无人机的基础信息和请求降落的方式，选择不同的承载方案来引导无人机的降落，本技术集多种承载方案为一体，可以实现对多类型多个无人机在同一时刻的降落引导。