险性增大，但比使用对4台电动旋翼的电机供电的四个变流模块更合理。虽然高压电源对电机的绝缘要求有所提高，但电流减小至四分之一，认为值得。
[0043]在采用其他电机时，也可采用这种对电动旋翼的电机分组、各电机的相关绕组串接以使用较高电压的设计。
[0044]图3中有两个虚线框，右面虚线框的电路为与左面的电路串联连接，但也可以将右面虚线框的电路与左面的电路并联连接。
[0045]图5给出实施例3。
[0046]实施例3，喷洒机组包括两架多轴飞行器喷药飞行器68、辅助飞行器69和跟踪小车72，跟踪小车72装载有自动卷线装置7、水输送管74的自动收放装置、外部电源5、起降平台70和农药罐71。用输电线6连接外部电源5和飞行器机组上的用电负荷、喷洒飞行器上含有喷洒端口 73、采用一根两端分别与喷洒端口 73和农药罐71连通的输送管74。农药罐71配置有药液提升设施，包括增压栗。跟踪小车72自动跟踪辅助飞行器69。喷洒端口73为一根横置、其一侧开有排孔的管状物，喷洒端口 73等有关内容可以参考现有技术。
[0047]实施例3的工作原理简介为：系统开机自检包括辅助飞行器69和喷药飞行器68先后从起降平台70上升空悬停；然后跟踪小车72跟随喷洒机组到达现场，农药罐71启动药液提升设施实施喷药作业。并采用补给车适时对农药罐加药。作业过程中，自动卷线装置7和水输送管74的自动收放装置自动收放输电线6和水输送管74。作业完成，令药液提升设施反向吸回药液至农药罐71。然后两架飞行器降落在起降平台70上并撤回库房。
[0048]由于可以长时间连续作业，本发明比现有只能工作数分钟的喷药飞行器工作效率高3倍、不用配置更换电池的员工。又由于喷药作业不被打断，既不漏喷也不多喷。效率高还意味着可以在数小时内杀灭蝗虫而不让其逃跑。旋翼机的风有助于药剂到达植物叶子的背面，这是独到的优点。
[0049]辅助飞行器69分担了水输送管74和输电线6的重量，实现喷药飞行器68从其机身上面连接输电线6增加了喷药的自由度；辅助飞行器69的支持还可以增加喷药飞行器68作业的距离和面积。
[0050]本发明的交流电源可以通过其他方式获得包括对蓄电池和其他直流电逆变获得。
【主权项】
1.带变压器的异步电机多轴飞行器并联调速法:制造一个异步电机多轴飞行器，包括机身、多个电动旋翼、飞行器负荷、飞行状态计算机控制系统、遥控器和变压器，飞行状态计算机控制系统包括卫星定位终端、加速计、磁力计、气压传感器、陀螺仪和通讯模块，交流电源包括采用输电线从外部引入的交流电源；电动旋翼的电机以三相交流异步电机为例介绍，对于三相交流异步电机以外的情况可参照这些内容变通实现； 将所有驱动电动旋翼的各交流异步电机按照空间轴对称分布两个一组分为一个以上的电机组，令每个电机组的电机的三相绕组串联连接形成三条支路，对各个电机组形成的所有支路采取串联或者并联的方式，与电源连接； 对每台电机的至少一相绕组或者部分绕组对称并联一个多功能模块，并且各相电源尽可能均布多功能模块； 多功能模块包括飞行控制电路、可控整流、充电电池、用电负载及假负载；可控整流通过改变整流器件的开通时间来调节其电能输出；用电负载包括稳压滤波电路、飞行状态计算机控制系统、飞行控制电路、用于检测各多功能模块电流和电压的检测器件、无线电接收发射电路和其他所有可能的用电器件；假负载包括可变电阻，也包括固定电阻器件和与其串接的可控硅；飞行控制电路正常工作时可以完全从充电电池取电而不从可控整流取电，这意味着升力的增加；飞行控制电路作为飞行状态计算机控制系统的一部分与飞行状态计算机控制系统主机信号连接并接受其控制；通过改变多功能模块的状态来改变控制所述各电机的状态，包括:根据需要，当飞行器的状态控制要求向某个方向飞行，可在陀螺仪的指南下，令与位于所述方向的旋翼电机并联的多功能模块多耗用一些电流，具体包括令相关多功能模块的假负载支路的可控硅的开通时间长一些，或者令可变电阻的阻值变小一些，因此该旋翼因为电机的旁路电流增加自身输入功率减小升力也减小导致飞行器轴心线发生倾斜从而飞行器的升力产生一个向所述方向的水平分量推动飞行器向所述方向移动；与假负载串接的可控硅作为飞行控制电路的一个执行部件，确保飞行控制电路对各多功能模块的功率控制；对于因为所述多功能模块增加使用电能而可能导致飞行器升力不足的问题，可以通过其他方式解决，包括增加外部三相交流电源的电压；属性合适的用电负荷还可以与所有所述电机组成的支路串联或者并联。2.带变压器的异步电机多轴飞行器，采用权利要求1的带变压器的异步电机多轴飞行器并联调速法，所述飞行器包括机身、多个电动旋翼、飞行器负荷、飞行状态计算机控制系统、遥控器和变压器，飞行状态计算机控制系统包括卫星定位终端和通讯模块，其特征是采用三根输电线与外部三相交流电源和所述飞行器的用电负载组成回路； 将所有驱动电动旋翼的各交流异步电机按照空间轴对称分布两个一组分为一个以上的电机组，令每个电机组的电机的三相绕组串联连接形成三条支路，对各个电机组形成的所有支路采取串联或者并联的方式，与电源连接； 对所述各电机的至少一个绕组或者一个绕组的一部分并联一个多功能模块，并且每条支路至少含有一个多功能模块；多功能模块包括飞行控制电路、可控整流、充电电池、用电负载及假负载；可控整流通过改变整流器件的开通时间来调节其电能输出；用电负载包括稳压滤波电路、飞行状态计算机控制系统、飞行控制电路、用于检测各多功能模块电流和电压的检测器件、无线电接收发射电路和其他所有可能的用电器件；假负载包括可变电阻，也包括固定电阻器件和与其串接的可控硅；飞行控制电路正常工作时可以完全从充电电池取电而不从可控整流取电；飞行控制电路作为飞行状态计算机控制系统的一部分与飞行状态计算机控制系统主机信号连接并接受其控制。3.按照权利要求1所述的带变压器的异步电机多轴飞行器，其特征是组成一个喷洒机组，包括两架多轴飞行器喷药飞行器、辅助飞行器和跟踪小车，跟踪小车装载有自动卷线装置、水输送管的自动收放装置、外部电源和农药罐；用输电线连接外部电源和飞行器机组上的用电负荷、喷洒飞行器上含有喷洒端口、采用一根两端分别与喷洒端口和农药罐连通的输送管，或者； 组成一个播种机组，包括两架多轴飞行器播种飞行器、辅助飞行器和跟踪小车，跟踪小车装载有自动卷线装置、外部电源、种子输送管的自动收放装置和种子仓；用输电线连接外部电源和飞行器机组上的用电负荷、播种飞行器上含有播种模块、采用一根两端分别与播种模块和种子仓连通的种子输送管。
【专利摘要】带变压器的异步电机多轴飞行器，采用带变压器的异步电机多轴飞行器并联调速法，包括机身、电动旋翼、飞行状态计算机控制系统和变压器，其特征是用输电线与外部交流电源和飞行器用电负载组成回路；将电机分组，令每组电机的三相绕组串成三条支路，各支路与电源连接；对各电机绕组并联多功能模块；多功能模块包括飞行控制电路、可控整流、充电电池、用电负载及假负载；飞行控制电路作与飞行状态计算机控制系统主机信号连接并接受其控制，通过改变多功能模块的状态来改变控制所述各电机及飞行器的状态。本发明借助于外部电源设施可以节省许多电池的重量并且拥有长时间滞空飞行的能力。
【IPC分类】B64F3/02, B64D27/24
【公开号】CN105217053
【申请号】CN201510595391
【发明人】施国樑
【申请人】上海长语信息科技有限公司
【公开日】2016年1月6日
【申请日】2015年9月18日