一种无人机抛伞方法
【专利摘要】本发明提供一种无人机抛伞方法，包括激光测距模块、主控模块、电源控制模块和分离模块，主控模块检测无人机进入回收阶段后，检测激光测距模块是否处于正常工作状态。激光测距模块将测量的相对高度值传递给主控模块，主控模块根据相对高度并结合无人机的相对高度变化率，实时计算无人机的触地时间。主控模块在触地瞬间控制电源控制模块给分离模块相应电信号，分离模块工作使得无人机与回收伞分离。本发明提供的一种无人机抛伞方法，实现了无人机的自动抛伞控制；采用激光测距，实时连续监控无人机的相对高度，能够准确计算无人机触地时间，有效避免出现延迟抛伞的现象。本发明具有触地判断精度高、抛伞及时性强、可靠性强、使用范围广的优点。
【专利说明】
一种无人机抛伞方法
技术领域
[0001]本发明属于航空技术领域，具体涉及一种固定翼无人机抛伞方法。
【背景技术】
[0002]—般伞降回收型无人机的回收过程中采用人工指令控制抛伞或采用硬件触发实现无人机自动抛伞的控制方法。上述方法均有明显缺点，人工指令控制抛伞人工操纵延时、视距外不可用；硬件触发实现无人机自动抛伞的控制方法，由于回收场地不定及无人机回收姿态不定的影响易造成硬件未触发或触发不及时的现象，从而造成回收的可靠性不高。
【发明内容】
[0003]本发明所要解决的技术问题是，克服现有技术的缺点，提供一种稳定可靠的无人机抛伞方法，尤其涉及固定翼无人机的机伞分离，通过激光测距判定回收完成后触发抛伞的控制方法。
[0004]为了解决本发明的技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的:一种无人机抛伞方法，包括激光测距模块、主控模块、电源控制模块和分离模块，抛伞控制方法包括以下步骤:
步骤1:激光测距模块安装于无人机底部，实时测量无人机的相对高度。
[0005]步骤2:当主控模块检测到开伞信号后，无人机进入抛伞流程。
[0006]步骤3:主控模块采集激光测距模块的数据，判断激光测距模块是否正常工作。
[0007]步骤4:若激光测距模块工作正常，主控模块采集激光测距模块的数据，得到无人机的实时相对高度值，并计算相对高度变化率;主控模块根据无人机的相对高度及相对高度变化率，实时计算出无人机的触地时间t。
[0008]步骤5:当触地时间t<0时，主控模块驱动电源控制模块工作。
[0009]步骤6:电源控制模块工作，给分离模块提供分离电信号，分离模块工作，无人机与回收伞分离。
[0010]步骤7:主控模块检测无人机与回收伞是否分离，若未分离重复步骤5?7。
[0011]步骤8:无人机与回收伞分离，无人机完成抛伞。
[0012]与现有技术相比，本发明获得的有益效果是:
本发明提供的一种无人机抛伞方法，实现了无人机的自动控制抛伞;采用激光测距，实时连续监控无人机的相对高度，能够准确的判定触地时间，有效避免出现延迟抛伞的现象。本发明具有触地判断精度高、抛伞及时性强、可靠性强、使用范围广的优点。
【附图说明】
[0013]图1无人机抛伞系统框图。
[0014]图2无人机抛伞的流程图。具体实施方案
[0015]下面结合附图，对实施例进行详细说明。
[0016]参见附图1和附图2，一种无人机抛伞方法，包括激光测距模块、主控模块、电源控制模块和分离模块，抛伞控制方法包括以下步骤:
步骤1:激光测距模块安装于无人机底部，实时测量无人机的相对高度。
[0017]步骤2:当主控模块检测到开伞信号后，无人机进入抛伞流程。
[0018]步骤3:主控模块采集激光测距模块的数据，判断激光测距模块是否正常工作。
[0019]步骤4:若激光测距模块工作正常，主控模块采集激光测距模块的数据，得到无人机的实时相对高度值，并计算相对高度变化率;主控模块根据无人机的相对高度及相对高度变化率，实时计算出无人机的触地时间t。
[0020]步骤5:当触地时间t<0时，主控模块驱动电源控制模块工作。
[0021]步骤6:电源控制模块工作，给分离模块提供分离电信号，分离模块工作，无人机与回收伞分离。
[0022]步骤7:主控模块检测无人机与回收伞是否分离，若未分离重复步骤5?7。
[0023 ]步骤8:无人机与回收伞分离，无人机完成抛伞。
[0024]本方法在无人机开伞之后，主控模块连续监控无人机的相对高度，未完成抛伞前相对高度为连续稳定变化量，能够有效的避免回收时出现的各种误触发抛伞。主控模块能够准确计算出无人机的触地时间，在触地前瞬间发出抛伞指令，有效的避免出现延迟抛伞的现象。采用本方法的无人机抛伞可靠性强、回收成功率高。
[0025]以上列举的仅是本发明的具体实施例之一。显然，本发明不限于以上实施例，还可以有许多类似的改形。本领域的普通技术人员能从本发明公开的内容直接导出或联想到的所有变形，均应认为是本发明所要保护的范围。
【主权项】
1.一种无人机抛伞方法，其特征在于:包括激光测距模块、主控模块、电源控制模块和分离模块，抛伞控制方法包括以下步骤: 步骤1:激光测距模块安装于无人机底部，实时测量无人机的相对高度； 步骤2:当主控模块检测到开伞信号后，无人机进入抛伞流程； 步骤3:主控模块采集激光测距模块的数据，判断激光测距模块是否正常工作； 步骤4:若激光测距模块工作正常，主控模块采集激光测距模块的数据，得到无人机的实时相对高度值，并计算相对高度变化率;主控模块根据无人机的相对高度及相对高度变化率，实时计算出无人机的触地时间t ； 步骤5:当触地时间t<0时，主控模块驱动电源控制模块工作； 步骤6:电源控制模块工作，给分离模块提供分离电信号，分离模块工作，无人机与回收伞分离； 步骤7:主控模块检测无人机与回收伞是否分离，若未分离重复步骤5?7; 步骤8:无人机与回收伞分离，无人机完成抛伞。
【文档编号】B64D17/80GK105966627SQ201610384655
【公开日】2016年9月28日
【申请日】2016年6月2日
【发明人】吴剑静, 辜志刚, 雷明章, 喻玉华, 傅飞, 王欣, 李永刚, 朱军, 王业冉, 贾义海, 薛丹, 孔慧俊, 周万军, 边铭
【申请人】江西洪都航空工业集团有限责任公司