V，工作电流为30mA。
[0029]摇杆电位器6.1为具有自动复位功能的带可360°旋转摇杆的电位器，电阻值为5K，角度规格为50°，其摇杆端采用的是螺纹柱体，并与连接器5固定连接，确保摇杆进行360°的旋转。
[0030]如图2所示，牵引环I包括手环1.1和安装在手环1.1上的起飞按钮1.2、降落按钮1.3、无线信号发射器1.4和微型锂电池1.5，无线信号发射器1.4将起飞按钮1.2和降落按钮1.3的信号送给四旋翼无人机的飞行控制器，微型锂电池为起飞按钮1.2、降落按钮1.3和无线信号发射器1.4供电。
[0031 ]本实用新型的具体实施过程如下:
[0032]操控者按照要求将绳牵式控制装置安装在四旋翼无人机的机架下方，在四旋翼无人机的安全距离后按下牵引环I上的起飞按钮1.2，四旋翼无人机缓缓起飞，最终悬停在8米高的空中；操控者将牵引环I握在手中，
[0033]—方面，可以通过改变手势水平拉动牵引绳3，牵引绳3带动升降控制器4，由于升降控制器4、连接器5和水平移动控制器6的摇杆电位器6.1上的螺纹摇杆之间是固定连接的，所以可以带动螺纹摇杆进行相应角度的摇动，即可使摇杆电位器6.1产生相应的电信号变化，进而作为控制四旋翼无人机进行对应的姿态变化，并产生对应的水平位置变化。
[0034]具体实施中，操控者可将牵引手环I握在手中拉动牵引绳3向前走I米，此时牵引绳3带动升降控制器4，进而带动摇杆进行相应角度的转动，即可使电位器产生相应的电信号变化，其摇杆转动的角度大约在7.9°左右，将此信号送至四旋翼无人机的飞行控制器，飞行控制器产生对应的信号，控制四旋翼无人机向前飞行I米，使水平移动控制器6的摇杆复位。在实际测试中，为排除风力的影响，故在飞行控制器控制程序中加入了一个最低偏转量，设定为5°，即只有当水平移动控制器6的摇杆转动的角度大于5°时，才会产生对应的信号，控制四旋翼无人机进行对应的姿态变化。
[0035]另一方面，操控者可以通过操作收线器2改变四旋翼无人机的飞行高度，按下收线器2上的收线按钮即会对牵引线3产生一个拉力，从而通过细钢丝4.6拉动升降控制器4内部的挡板4.5，红外测距传感器4.3测到不同的距离变化，进而作为控制四旋翼无人机进行对应的高度变化。
[0036]操控者按下收线器2上的收线按钮即会对牵引线3产生一个拉力，从而拉动升降控制器4内部的挡板4.5，红外测距传感器4.3测到相应的距离值，具体来说，收线器2收线产生的拉力大小是固定的，当按下收线按钮时，即对牵引线3产生了拉力，牵引线3拉住升降控制器4尾端的挂钩4.8从而拉动柱体内部的挡板4.5，这是拉力的直接作用。当拉动钢丝细线4.6之后，由于柱体内部的弹簧4.7产生的反弹力使得拉力的作用间接导致弹簧4.7发生形变，即挡板4.5产生一定的位移，改变红外测距传感器4.3测量的结果。将此测量结果送至四旋翼无人机的飞行控制器，飞行控制器产生相应的信号，控制四旋翼无人机进行高度变化。在实际测试中，通过收线器2收进I米长的牵引线，四旋翼无人机下降的高度也在I米左右。
[0037]由此可见，本实用新型利用先进的传感器技术和数据处理技术对四旋翼无人机进行便捷控制，大大地改善了四旋翼无人机以往那种复杂繁琐的控制方式，极大程度地避免了由于操作不当而引发的安全事故，能推动四旋翼无人机走近大众生活的脚步，技术效果显著突出。
[0038]以上所述仅为本实用新型的实施例而已，并不用于限制本实用新型。本实用新型可以有各种合适的更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内所做的任何改动、等同替换改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种用于四旋翼无人机的绳牵式控制装置，其特征在于:包括牵引环(I)、收线器(2)、牵引绳(3)、升降控制器(4)、连接器(5)、水平移动控制器(6)、固定外壳(7)、固定支架(8)和支架脚(9);固定外壳(7)顶面的四角固定有固定支架(8)，固定支架(8)通过支架脚(9)连接安装在四旋翼无人机的机架底面，水平移动控制器(6)安装在固定外壳(7)内的底部，并通过连接器(5)与下方升降控制器(4)的上端连接，升降控制器(4)的下端经牵引绳(3)与收线器(2)连接，收线器(2)连接到尾端作为人手持控制的牵引环(I)。2.根据权利要求1所述的一种用于四旋翼无人机的绳牵式控制装置，其特征在于:所述的牵引绳(3)采用尼龙绳。3.根据权利要求1所述的一种用于四旋翼无人机的绳牵式控制装置，其特征在于:所述的升降控制器(4)包括壳体和安装在壳体内的红外测距传感器(4.3)、支柱(4.4)、钢丝细线(4.6)、挡板(4.5)和弹簧(4.7);壳体顶端安装有用于与连接器(5)连接的螺纹头(4.1)，壳体内顶部安装有红外测距传感器(4.3)，壳体内中心设有支柱(4.4)，支柱(4.4)上活动套有挡板(4.5)，红外测距传感器(4.3)的探头朝向正下方的挡板(4.5);弹簧(4.7)套在挡板(4.5)与壳体内底面之间的支柱(4.4)上，挡板(4.5)中心连接钢丝细线(4.6)的一端，钢丝细线(4.6)的另一端向下贯穿过支柱(4.4)中空管道连接挂钩(4.8)，挂钩(4.8)悬挂于壳体外部连接所述牵引绳(3)。4.根据权利要求1所述的一种用于四旋翼无人机的绳牵式控制装置，其特征在于:所述的水平移动控制器(6)包括摇杆电位器(6.1)、保护电阻(6.2)和固定底板(6.4)，固定底板(6.4)固定安装在固定外壳(7)，摇杆电位器(6.1)和保护电阻(6.2)固定安装在固定底板(6.4)底端，摇杆电位器(6.1)的摇杆端连接到所述连接器(5)。5.根据权利要求1所述的一种用于四旋翼无人机的绳牵式控制装置，其特征在于:所述的连接器(5)的两端均为螺纹凹孔，下端与所述升降控制器(4)上端的螺纹头(4.1)固定连接，上端与所述水平移动控制器(6)中摇杆电位器(6.1)的螺纹摇杆固定连接。
【专利摘要】本实用新型公开了一种用于四旋翼无人机的绳牵式控制装置。固定外壳顶面的四角固定有固定支架，固定支架通过支架脚连接安装在四旋翼无人机的机架底面，水平移动控制器安装在固定外壳内的底部，并通过连接器与下方升降控制器的上端连接，升降控制器的下端经牵引绳与收线器连接进行，收线器连接到牵引环；将牵引环握在手中，通过牵引环的运动控制四旋翼无人机的升降和水平移动。本实用新型可大大地改善了四旋翼无人机以往那种复杂繁琐的控制方式，极大限度地避免了由于操作不当而引发的安全事故，一定程度上替代了四旋翼无人机的配套遥控器，并推动了四旋翼无人机走近大众生活的脚步。
【IPC分类】B64D3/00
【公开号】CN205221121
【申请号】CN201520954886
【发明人】陈劲松, 郑恩辉, 谢敏, 孙坚
【申请人】中国计量学院
【公开日】2016年5月11日
【申请日】2015年11月26日