一种抱轮自动纠偏控制系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及飞机牵引车技术领域，具体涉及一种抱轮自动纠偏控制系统。
【背景技术】
[0002]飞机牵引车是一种机场新型地面保障设备，它用以牵引飞机在停机坪、滑行道、起飞线、飞机机库以及维修车间范围内移动，即能牵引飞机又能顶推飞机。
[0003]目前，现有技术的无杆牵引车的抱轮操作，由于没有自动纠偏功能，一般都是靠操作人员目测控制牵引车前进方向及行驶速度。抱轮的工作效率主要取决于操作人员的经验及技术水平。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型为了解决上述问题，从而提供一种抱轮自动纠偏控制系统。
[0005]为达到上述目的，本实用新型的技术方案如下:
[0006]—种抱轮自动纠偏控制系统，所述抱轮自动纠偏控制系统包括:
[0007]纠偏控制器；
[0008]左前位移探测传感器，所述左前位移探测传感器与纠偏控制器连接，所述左前位移探测传感器上设有左前传感器调节装置；
[0009]右前位移探测传感器，所述右前位移探测传感器与纠偏控制器连接，所述右前位移探测传感器上设有右前传感器调节装置；
[0010]至少一个角位移传感器，角位移传感器分别与纠偏控制器连接；
[0011]至少一个转向驱动器，转向驱动器设置在飞机牵引车前轮或/和飞机牵引车后轮上，转向驱动器与纠偏控制器连接。
[0012]在本实用新型的一个优选实施例中，所述抱轮自动纠偏控制系统为四轮独立转向安装，所述转向驱动器的个数为4个，这4个转向驱动器分别对应设置在飞机牵引车的左前轮、右前轮、左后轮和右后轮上，所述角位移传感器的个数也为4个。
[0013]在本实用新型的一个优选实施例中，所述抱轮自动纠偏控制系统为前轮独立安装，所述转向驱动器的个数为2个，这2个转向驱动器分别对应设置在飞机牵引车的左前轮和右前轮，所述角位移传感器的个数也为2个。
[0014]在本实用新型的一个优选实施例中，所述抱轮自动纠偏控制系统为后轮转向安装，所述转向驱动器的个数为I个，所述转向驱动器设置在飞机牵引车的后轮上，所述角位移传感器的个数也为I个。
[0015]在本实用新型的一个优选实施例中，所述抱轮自动纠偏控制系统为后轮独立转向安装，所述转向驱动器的个数为2个，所述转向驱动器分别对应设置在飞机牵引车的左后轮和右后轮上，所述角位移传感器的个数也为2个。
[0016]本实用新型的有益效果是:
[0017]本实用新型结构简单，操作方便，可进行自动纠偏，大大提高了工作效率。
【附图说明】
[0018]为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1为本实用新型采用四轮独立转向安装的结构示意图；
[0020]图2为本实用新型采用前轮独立安装的结构示意图；
[0021 ]图3为本实用新型采用后轮转向安装的结构示意图；
[0022]图4为本实用新型采用后轮独立转向安装的结构示意图；
[0023]图5为图4发生偏差时的结构示意图；
[0024]图6为纠偏控制器的控制原理框图。
【具体实施方式】
[0025]为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。
[0026]实施例1
[0027]参见图1，本实用新型提供的抱轮自动纠偏控制系统，其包括纠偏控制器100、左前位移探测传感器200、右前位移探测传感器300、4个转向驱动器400和4个角位移传感器500。
[0028]纠偏控制器100具体可为通用PLC或单片机，其是用于根据左前位移探测传感器200和右前位移探测传感器300探测到的信息，通过4个转向驱动器400和4个角位移传感器500分别对飞机牵引车的左前轮610、右前轮620、左后轮630和右后轮640的行驶方向进行控制。
[0029]左前位移探测传感器200和右前位移探测传感器300分别用于为飞机牵引车提供一个偏错范围，当飞机牵引车进入到左前位移探测传感器200和右前位移探测传感器300的偏错范围，左前位移探测传感器200和右前位移探测传感器300会将信息发送给纠偏控制器100，纠偏控制器100通过转向驱动器400和角位移传感器500对飞机牵引车的行驶方向进行纠正。
[0030]在左前位移探测传感器200上设有左前传感器调节装置210，在右前位移探测传感器300上设有右前传感器调节装置310，通过左前传感器调节装置210和右前传感器调节装置310可分别调整左前位移探测传感器200和右前位移探测传感器300的探测范围，这样便于适应各种条件。
[0031]4个转向驱动器400，分别对应设置在飞机牵引车的左前轮610、右前轮620、左后轮630和右后轮640上，其可改变飞机牵引车的左前轮610、右前轮620、左后轮630和右后轮640的行驶方向。
[0032]4个角位移传感器500，每个角位移传感器500分别连接纠偏控制器100，其是用于检测飞机牵引车左前轮610、右前轮620、左后轮630和右后轮640的实时行驶方向，并将检测到的方向信息发送给纠偏控制器100。
[0033]实施例2
[0034]参见图2，本实用新型提供的抱轮自动纠偏控制系统，其包括纠偏控制器100、左前位移探测传感器200、右前位移探测传感器300、2个转向驱动器400和2个角位移传感器500。
[0035]纠偏控制器100具体可为通用PLC或单片机，其是用于根据左前位移探测传感器200和右前位移探测传感器300探测到的信息，通过2个转向驱动器400和2个角位移传感器500分别对飞机牵引车的左前轮610和右前轮620的行驶方向进行控制。
[0036]左前位移探测传感器200和右前位移探测传感器300分别用于为飞机牵引车提供一个偏错范围，当飞机牵引车进入到左前位移探测传感器200和右前位移探测传感器300的偏错范围，左前位移探测传感器200和右前位移探测传感器300会将信息发送给纠偏控制器100，纠偏控制器100通过转向驱动器400和角位移传感器500对飞机牵引车的行驶方向进行纠正。
[0037]在左前位移探测传感器200上设有左前传感器调节装置210，在右前位移探测传感器300上设有右前传感器调节装置310，通过左前传感器调节装置210和右前传感器调节装置310可分别调整左前位移探测传感器200和右前位移探测传感器300的探测范围，这样便于适应各种条件。
[0038]2个转向驱动器400，分别对应设置在飞机牵引车的左前轮610和右前轮上，其可改变飞机牵引车的左前轮610和右前轮620的行驶方向。
[0039]2个角位移传感器500，每个角位移传感器500分别连接纠偏控制器100，其是用于检测飞机牵引车左前轮610和右前轮的实时行