驶方向，并将检测到的方向信息发送给纠偏控制器100。
[0040]实施例3
[0041]参见图3，本实用新型提供的抱轮自动纠偏控制系统，其包括纠偏控制器100、左前位移探测传感器200、右前位移探测传感器300、转向驱动器400和角位移传感器500。
[0042]纠偏控制器100具体可为通用PLC或单片机，其是用于根据左前位移探测传感器200和右前位移探测传感器300探测到的信息，通过转向驱动器400和角位移传感器500分别对飞机牵引车的后轮650的行驶方向进行控制。
[0043]左前位移探测传感器200和右前位移探测传感器300分别用于为飞机牵引车提供一个偏错范围，当飞机牵引车进入到左前位移探测传感器200和右前位移探测传感器300的偏错范围，左前位移探测传感器200和右前位移探测传感器300会将信息发送给纠偏控制器100，纠偏控制器100通过转向驱动器400和角位移传感器500对飞机牵引车的行驶方向进行纠正。
[0044]在左前位移探测传感器200上设有左前传感器调节装置210，在右前位移探测传感器300上设有右前传感器调节装置310，通过左前传感器调节装置210和右前传感器调节装置310可分别调整左前位移探测传感器200和右前位移探测传感器300的探测范围，这样便于适应各种条件。
[0045]转向驱动器400，其设置在飞机牵引车的后轮650上，其可改变飞机牵引车后轮650的行驶方向。
[0046]角位移传感器500，其连接纠偏控制器100，其是用于检测飞机牵引车后轮650的实时行驶方向，并将检测到的方向信息发送给纠偏控制器100。
[0047]实施例4
[0048]参见图4，本实用新型提供的抱轮自动纠偏控制系统，其包括纠偏控制器100、左前位移探测传感器200、右前位移探测传感器300、2个转向驱动器400和2个角位移传感器500。
[0049]纠偏控制器100具体可为通用PLC或单片机，其是用于根据左前位移探测传感器200和右前位移探测传感器300探测到的信息，通过2个转向驱动器400和2个角位移传感器500分别对飞机牵引车的左后轮630和右后轮640的行驶方向进行控制。
[0050]左前位移探测传感器200和右前位移探测传感器300分别用于为飞机牵引车提供一个偏错范围，当飞机牵引车进入到左前位移探测传感器200和右前位移探测传感器300的偏错范围，左前位移探测传感器200和右前位移探测传感器300会将信息发送给纠偏控制器100，纠偏控制器100通过转向驱动器400和角位移传感器500对飞机牵引车的行驶方向进行纠正。
[0051]在左前位移探测传感器200上设有左前传感器调节装置210，在右前位移探测传感器300上设有右前传感器调节装置310，通过左前传感器调节装置210和右前传感器调节装置310可分别调整左前位移探测传感器200和右前位移探测传感器300的探测范围，这样便于适应各种条件。
[0052]2个转向驱动器400，分别对应设置在飞机牵引车的左后轮630和右后轮640上，其可改变飞机牵引车的左后轮630和右后轮640的行驶方向。
[0053]2个角位移传感器500，每个角位移传感器500分别连接纠偏控制器100，其是用于检测飞机牵引车左后轮630和右后轮640的实时行驶方向，并将检测到的方向信息发送给纠偏控制器100。
[0054]参见图5和图6，如果飞机前轮与牵引车对偏时，即出现了方向角度误差，左前位移探测传感器200和右前位移探测传感器300的读数的差值△ Sf将不等于零。纠偏控制器100以误差△ Sf作为输入，基于最优控制理论或者PID控制理论，计算反馈控制输入△ 5ra和Δ δrb，输入到左后轮630和右后轮640的转向驱动器400上，驱动牵引车左后轮630和右后轮640分别转向Aa和Ab。当牵引车与飞机前轮对准后，即误差值Δ SfS零时，Δ Sra和Δ Srb归零，通过左后轮630和右后轮640的转向驱动器400，使得左后轮630和右后轮640复位，从而达到自动纠偏的目的。
[0055]以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
【主权项】
1.一种抱轮自动纠偏控制系统，其特征在于，所述抱轮自动纠偏控制系统包括: 纠偏控制器； 左前位移探测传感器，所述左前位移探测传感器与纠偏控制器连接，所述左前位移探测传感器上设有左前传感器调节装置； 右前位移探测传感器，所述右前位移探测传感器与纠偏控制器连接，所述右前位移探测传感器上设有右前传感器调节装置； 至少一个角位移传感器，角位移传感器分别与纠偏控制器连接； 至少一个转向驱动器，转向驱动器设置在飞机牵引车前轮或/和飞机牵引车后轮上，转向驱动器与纠偏控制器连接。2.根据权利要求1所述的一种抱轮自动纠偏控制系统，其特征在于，所述抱轮自动纠偏控制系统为四轮独立转向安装，所述转向驱动器的个数为4个，这4个转向驱动器分别对应设置在飞机牵引车的左前轮、右前轮、左后轮和右后轮上，所述角位移传感器的个数也为4个。3.根据权利要求1所述的一种抱轮自动纠偏控制系统，其特征在于，所述抱轮自动纠偏控制系统为前轮独立安装，所述转向驱动器的个数为2个，这2个转向驱动器分别对应设置在飞机牵引车的左前轮和右前轮，所述角位移传感器的个数也为2个。4.根据权利要求1所述的一种抱轮自动纠偏控制系统，其特征在于，所述抱轮自动纠偏控制系统为后轮转向安装，所述转向驱动器的个数为I个，所述转向驱动器设置在飞机牵引车的后轮上，所述角位移传感器的个数也为I个。5.根据权利要求1所述的一种抱轮自动纠偏控制系统，其特征在于，所述抱轮自动纠偏控制系统为后轮独立转向安装，所述转向驱动器的个数为2个，所述转向驱动器分别对应设置在飞机牵引车的左后轮和右后轮上，所述角位移传感器的个数也为2个。
【专利摘要】本实用新型公开了一种抱轮自动纠偏控制系统，所述抱轮自动纠偏控制系统包括：纠偏控制器；左前位移探测传感器，所述左前位移探测传感器与纠偏控制器连接，所述左前位移探测传感器上设有左前传感器调节装置；右前位移探测传感器，所述右前位移探测传感器与纠偏控制器连接，所述右前位移探测传感器上设有右前传感器调节装置；至少一个角位移传感器，角位移传感器分别与纠偏控制器连接；至少一个转向驱动器，转向驱动器设置在飞机牵引车前轮或/和飞机牵引车后轮上，转向驱动器与纠偏控制器连接。本实用新型结构简单，操作方便，可进行自动纠偏，大大提高了工作效率。
【IPC分类】B64F1/22, B60W30/10, B62D7/14
【公开号】CN205327437
【申请号】CN201521134312
【发明人】董伟亮, 郭毅, 忻翀华, 刘荣广
【申请人】提坦科技（上海）有限公司
【公开日】2016年6月22日
【申请日】2015年12月30日