一种车辆纠偏控制方法及系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉自动导引运输车领域，尤其涉及一种自动导引运输车偏离轨道自动纠正系统及方法。
【背景技术】
[0002]自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，不需驾驶员的运输车，以可充电之蓄电池作为其动力来源。AGV属于轮式移动机器人，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。在自动化物流系统中，与物料输送中常用的其他设备相比，能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。
[0003]但是AGV在行驶过程中会发生偏离行驶路径的情况，故需要对其进行实施纠正以始终于规定的导引路径上行驶，为解决这一问题，目前多采用无线控制、全球定位系统(Global Posit1ning System, GPS)、路径监测记录并沿原路径返回等设计，然上述设计对硬件设备及控制系统提出了更高的要求，结构复杂，不利于生产成本的降低。
[0004]因此，有必要设计一种新型的车辆纠偏控制系统及方法，以克服上述缺陷。
【发明内容】
[0005]本发明的目的在于提供一种车辆纠偏控制方法及系统，其能够在车辆偏离预定路径时及时纠正。
[0006]为达到上述目的，本发明提供了一种车辆纠偏控制系统，该车辆纠偏控制系统包括:目标单元，铺设于车辆行进的预定路径上；检测模块，设置于该车辆上，用以检测该目标单元；以及控制单元，藕接该检测模块，该控制单元存储一第一信息，该第一信息对应该车辆于该预定路径上行驶；其中，当该车辆继续进行时，该检测模块检测该目标单元并产生第二信息；该控制单元获取该第二信息并判断，若该第二信息与该第一信息不相符，则该车辆相对该预定路径发生偏移，该控制单元先控制该车辆停止行进，再控制该车辆相对该目标单元摆动。
[0007]较佳的，该车辆具有第一驱动装置、第二驱动装置、第一行走装置以及第二行走装置，该控制单元先控制该第一驱动装置驱动该第一行走装置沿第一方向运动同时控制该第二驱动装置驱动该第二行走装置沿该第一方向的反向运动，再控制该第一驱动装置驱动该第一行走装置沿该第一方向的反向运动同时控制该第二驱动装置驱动该第二行走装置沿该第一方向运动，以控制该车辆摆动。
[0008]较佳的，当该第一驱动装置驱动该第一行走装置沿该第一方向及该第一方向的反向运动时，该检测模块检测该目标单元并产生第三信息，该控制单元获取该第三信息并判断该第三信息与该第一信息是否相符，若该第三信息与该第一信息相符，则该控制单元停止该第一驱动装置驱动该第一行走装置及该第二驱动装置驱动该第二行走装置于该第一方向上互为反向运动。
[0009]较佳的，该检测模块具有多个传感装置，该第一信息为该多个传感装置处于第一状态，该第二信息为部分或全部该传感装置处于第二状态。
[0010]较佳的，该多个传感装置为光电传感器，该第一状态为该光电传感器检测到高电平，该第二状态为部分或全部该光电传感器检测到低电平；或者
[0011]该多个传感装置为光电传感器，该第一状态为该光电传感器检测到低电平，该第二状态为部分或全部该光电传感器检测到高电平。
[0012]为达到上述目的，本发明另提供一种车辆纠偏控制方法，用于车辆纠偏控制系统，该车辆纠偏控制系统包括目标单元，该目标单元铺设于车辆行进的预定路径上，该车辆纠偏控制方法包括步骤:存储一第一信息，该第一信息对应该车辆于该预定路径上行驶；当该车辆继续行进时，检测该目标单元并产生第二信息；以及获取该第二信息并判断，若该第二信息与该第一信息不相符，则判断该车辆相对该预定路径发生偏移，控制该车辆停止行进，再控制该车辆相对该目标单元摆动。
[0013]较佳的，所述控制该车辆相对该目标单元摆动的步骤为先控制第一驱动装置驱动第一行走装置沿第一方向运动同时控制第二驱动装置驱动第二行走装置沿该第一方向的反向运动，再控制该第一驱动装置驱动该第一行走装置沿该第一方向的反向运动同时控制该第二驱动装置驱动该第二行走装置沿该第一方向运动。
[0014]较佳的，该车辆纠偏控制方法还包括步骤:当该第一驱动装置驱动该第一行走装置及该第二驱动装置驱动该第二行走装置于该第一方向上互为反向运动时，检测该目标单元并产生第三信息，获取该第三信息并判断该第三信息是否与该第一信息相符，若该第三信息与该第一信息相符，则停止该第一驱动装置与该第二驱动装置于该第一方向上互为反向转动。
[0015]较佳的，该多个传感装置为光电传感器，该第一状态为该光电传感器检测到高电平，该第二状态为部分或全部该光电传感器检测到低电平；或者
[0016]该多个传感装置为光电传感器，该第一状态为该光电传感器检测到低电平，该第二状态为部分或全部该光电传感器检测到高电平。
[0017]与现有技术相比，本发明提供的车辆纠偏控制方法及系统，能够及时发现车辆偏离预定路径并执行制动，并通过驱动车辆摆动的方式找回预定路径，结构简单，能避免过度偏移，提高了车辆运行效率，降低成本。
【附图说明】
[0018]图1为本发明实施例的车辆纠偏控制系统的结构框图；
[0019]图2为本发明实施例的车辆纠偏控制系统的立体结构示意图；
[0020]图3-1为本发明实施例的车辆偏离预定路径的示意图；
[0021]图3-2为本发明实施例的车辆偏离预定路径时相对目标单元摆动的示意图；
[0022]图4-1为本发明实施例的车辆沿预定路径行进时检测模块与目标单元的相对关系结构不意图；
[0023]图4-2为本发明实施例的车辆偏离预定路径时检测模块与目标单元的相对关系结构示意图；
[0024]图5为本发明实施例的车辆纠偏控制方法的流程示意图；
[0025]图6为本发明另一实施例的车辆纠偏控制方法的流程示意图。
【具体实施方式】
[0026]为使对本发明的目的、构造、特征、及其功能有进一步的了解，兹配合实施例详细说明如下。
[0027]在说明书及后续的申请专利范围当中使用了某些词汇来指称特定的元件。所属领域中具有通常知识者应可理解，制造商可能会用不同的名词来称呼同一个元件。本说明书及后续的申请专利范围并不以名称的差异来作为区分元件的方式，而是以元件在功能上的差异来作为区分的准则。在通篇说明书及后续的权利要求当中所提及的「包括」为开放式的用语，故应解释成「包括但不限定于」。
[0028]参照图1至图4-2所示，揭示了本发明车辆纠偏控制系统的第一实施例的结构示意图。其中，图1为车辆纠偏控制系统001的结构框图，图2为车辆纠偏控制系统001的立体结构不意图，图3-1为车辆I偏尚预定路径L的不意图，图3-2为车辆I偏尚预定路径L时相对目标单元2摆动的示意图，图4-1为车辆I沿预定路径L行进时检测模块11与目标单元2的相对关系结构示意图，图4-2为车辆I偏离预定路径L时检测模块11与目标单元2的相对关系结构不意图。
[0029]请参见图1，车辆纠偏控制系统001包括检测模块11、控制单元12、存储单元13、第一驱动装置14、第二驱动装置15以及目标单元2，该存储单元13为该控制单元12的组成部分，亦可独立于该控制单元12以便控制单元12进行数据存取。该检测模块11、该控制单元12、该存储单元13、该第一驱动装置14以及该第二驱动装置15均设置于该车辆I上，该车辆I还具有主体部10、第一行走装置16以及第二行走装置17，该第一驱动装置14驱动该第一行走装置16，该第二驱动装置15驱动该第二行走装置17 ;该检测模块11、该控制单元12、该存储单元13、该