第一驱动装置14以及该第二驱动装置15均设置于该主体部10上。于实际应用中，该车辆I为自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)，该目标单元2为铺设在该车辆I行进的预定路径L上的长带，该长带具有宽度W。优选的，该长带由聚氯乙稀(Polyvinylchlorid, PVC)材料制成；另选的，该长带为涂抹在预定路径L上的涂料带，当然亦可由其他能与该预定路径L形成反差的材料制成，以便该检测模块11检测出该长带与该预定路径L的区别而产生不同的反馈信号。
[0030]请参见图2、图4-1，检测模块11，设置于该车辆I的该主体部10上，该检测模块11成一长条结构，并沿与车辆行进方向垂直的宽度方向上设置。当该车辆I于该预定路径L沿第二方向D2行进时，该检测模块11检测该目标单元2并产生第一信息NI ;于一实施例中，该检测模块11具有多个传感装置，该多个传感装置沿该车辆I的该主体部10的该宽度方向分布，相对该车辆I行进的第二方向D2垂直排列，如图4-2所示第三方向D3，或者接近垂直的方向排列。该第一信息NI为该多个传感装置对应于该目标单元2区域时处于第一状态，另外，该多个传感装置对应于该目标单元2区域外时将处于第二状态。进一步的，该多个传感装置为光电传感器，该第一状态为该光电传感器检测到高电平，该第二状态为部分或者全部该光电传感器检测到的高电平转为低电平；另选的，该第一状态为该光电传感器检测到低电平，该第二状态为部分或者全部该光电传感器检测到的低电平转为高电平。
[0031]控制单元12，親合该检测模块11及存储单元13，该控制单元12获取该第一信息NI ;当该车辆I继续进行时，该检测模块11相隔一第一预定时间tl检测该目标单元2并产生第二信息N2 ;该控制单元12获取该第二信息N2并判断，若该第二信息N2与该第一信息NI不相符，则该控制单元12先控制该车辆I停止行进，再控制该车辆I相对该目标单元2摆动，于此，该控制单元12可通过车辆I的动力系统实现对车辆I的制动。若该第二信息N2与该第一信息NI相符，则相隔该第一预定时间tl该检测模块11再检测该目标单元2并产生新的第二信息N2并传送至控制单元以判断该新的第二信息N2是否与该第一信息NI相符。其中，该第一预定时间tl可根据该车辆I的行进速度来设置。借此，能及时监控车辆跑偏，避免车辆偏移预定路径幅度过大，提高了系统灵敏度及纠偏效率。
[0032]进一步的，该控制单元12藕接该第一驱动装置14及该第二驱动装置15，以控制该第一驱动装置14及该第二驱动装置15转动。当该控制单元12判断该第二信息N2与该第一信息NI不相符时，该控制单元12先控制该第一驱动装置14驱动该第一行走装置16沿第一方向Dl运动同时控制该第二驱动装置15驱动该第二行走装置17沿该第一方向Dl的反向运动，再控制该第一驱动装置14驱动该第一行走装置16沿该第一方向Dl的反向运动同时控制该第二驱动装置15驱动该第二行走装置17沿该第一方向Dl运动，以实现该车辆I相对该目标单元2沿轨迹R来回摆动，参见图3-2，于摆动过程中，该轨迹R圆弧的圆心可为该车辆I的该主体部10的中心O，亦可有一定的相对移动，大致位于该中心O周围。当该第一驱动装置14驱动该第一行走装置16沿该第一方向Dl及该第一方向Dl的反向运动时，该检测模块11检测该目标单元2并产生第三信息N3，即该第三信息N3为该车辆I相对该目标单元2摆动过程中，该检测模块11检测该目标单元2产生的信息。该控制单元12获取该第三信息N3并判断该第三信息N3与该第一信息NI是否相符，若该第三信息N3与该第一信息NI不相符，则控制单元12继续控制该第一驱动装置14与该第二驱动装置15转动以使车辆I继续相对该目标单元2摆动，同时该检测模块11相隔第二预定时间t2检测该目标单元2并产生一新的第三信息N3，该控制单元12获取该新的第三信息N3以判断该新的第三信息N3是否与该第一信息NI相符，若该新的第三信息N3与该第一信息NI相符，则该控制单元12停止该第一驱动装置14驱动该第一行走装置16及该第二驱动装置15驱动该第二行走装置17于该第一方向Dl上互为反向运动，即控制车辆停止摆动。接着，控制单元12继续控制该车辆I行进，该检测模块11每间隔第一预定时间tl检测该目标单元2并产生新的该第二信息N2。其中，该第二预定时间t2小于车辆在摆动过程中该检测模块11的相邻两传感装置经过该目标单元2的边沿所用时间，以提高检测到相符结果的效率。于实际应用中，该第一驱动装置14与该第二驱动装置15均为马达，该马达可以为该车辆I的该动力系统，亦可独立于该动力系统另行设置；该第一行走装置16与该第二行走装置17均为轮式结构或者均为履带式结构，但不以此为限。
[0033]于本实施例中，参见图3、图4-1及图4-2，该检测模块11具有多个光电传感器al?a5、bl?b5、cl?c5,当该车辆I于该预定路径L上正常行驶时，光电传感器bl?b5对应该目标单元2区域检测到高电平作为第一信息NI，并反馈给该控制单元12，该控制单元获取该第一信息NI并存储该第一信息NI于存储单元13中，以记录该车辆I于该预定路径L上正常行驶时该光电传感器bl?b5处于第一状态。当该车辆I继续进行时，该检测模块11检测该目标单元2并产生第二信息N2，参见图4-2，当该车辆I相对该预定路径L发生右偏时，检测模块11随该车辆I的偏移相对该目标单元2沿第三方向D3移动，此时光电传感器a4、a5、bl?b3对应该目标单元2区域检测到高电平，光电传感器b4、b5位于该目标单元2区域外检测到低电平，即处于第二状态，该检测模块11将光电传感器bl?b3检测到高电平及光电传感器b4、b5检测到低电平作为该第二信息N2传送至该控制单元12，该控制单元12获取该第二信息N2并判断与上述正常行驶时存储的光电传感器bl?b5处于该第一状态，及光电传感器bl?b5均检测到高电平不相符。若该第二信息N2仍为光电传感器bl?b5检测到高电平，即处于该第一状态，则检测模块11间隔第一预定时间tl继续检测该目标单元2并产生新的第二信息N2用以判断是否为该第一状态。借此，能够判断车辆I相对该预定路径L发生了偏移还是处于正常行驶中。
[0034]于实际应用中，可根据车辆I的行进速度调整检测模块11持续检测该目标单元2的周期，同时结合光电传感器在检测模块11上沿第三方向D3的分布比例以及时发现车辆偏移动作，提高系统的反应速度。该控制单元12亦可根据从高电平转换为低电平的光电传感器相对该车辆I的主体部10的左右位置关系来执行该第一驱动装置14驱动该第一行走装置16的初始运动方向及该第二驱动装置15驱动该第二行走装置16的初始运动方向，若当检测到光电传感器al?a5的至少一个为高电平时则控制该第一驱动装置14驱动该第一行走装置16向前方运动同时控制该第二驱动装置15驱动该第二行走装置17向后方运动以使车辆先向左摆动，参见图3-1及图3-2，若当检测到光电传感器Cl?c5的至少一个为高电平时则控制该第一驱动装置14驱动该第一行走装置16先向后方运动同时控制该第二驱动装置15驱动该第二行走装置17先向前方运动以使车辆先向右摆动，以便快速找到与该第一信息NI相符的该第三信息N3提高纠偏效率。
[0035]参照图5所示，揭示了本发明车辆纠偏控制方法的第一实施例的结构示意图。车辆纠偏控制方法002用于上述实施例的车辆纠偏控制系统001，本实施例中未提及的方法、结构及功能特征与上述实施例相同，此处不再赘述。该车辆纠偏控制系统001包括目标单元2，该目标单元2铺设于车辆I行进的预定路径L上，该车辆纠偏控制方法002包括以下步骤:
[0036]S101、当该车辆I于该预定路径L上行进时，检测该目标单元2并产生第一信息NI，执行步骤S102 ；
[0037]S102、获取该第一信息NI并存储该第一信息NI，执行步骤S103 ；
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