专利名称：板状构件的搬运保持装置及其方法
技术领域：
本发明涉及保持搬入的板状构件，并且能够在印刷、加工或安装等规定的操作结束后将被保持的板状构件搬出的板状构件的搬运保持装置及其方法。特别是，本发明涉及配置有使用安装零件的印刷电路板作为板状构件的一例、在该印刷电路板上安装零件时、作为保持上述印刷电路板的印刷电路板搬运保持装置的适宜的板状构件的搬运保持装置的零件安装装置等的操作装置。
背景技术：
近年，电路印刷电路板的尺寸从以移动电话为代表的小型的类型到计算机服务器等的大型印刷电路板广泛地存在着，要求将这些印刷电路板以最高的效率用最短的生产节拍生产。而且，作为安装装置的形式，使用XY机械手移动吸附电子零件的操作台，安装电子零件的机械手型安装装置正逐渐成为主流。
下面，参照图35说明以前的电子零件安装装置的一例。
图中，1201、1202、1203为线带零件的零件供给部，1204为托盘存放零件的零件供给部，1205、1206为拍摄安装电子零件前在操作台上的吸附姿势的识别摄影机，1207为存放适合于多种电子零件的多种喷嘴的喷嘴站，1208为将电路印刷电路板1211搬入零件安装操作区域内的装料机，1209为由支承电路印刷电路板1212的支承导轨1209a、1209b构成的印刷电路板搬运保持装置，该印刷电路板搬运保持装置1209，与适应的最大尺寸的电路印刷电路板的尺寸相配合、一边的支承导轨1209b一直延伸到1210的位置处地构成。1213为从零件安装操作区域内将电路印刷电路板1211搬出的卸料机。
用图35说明以前的电子零件安装机的动作。电路印刷电路板1211通过装料机1208被支承导轨1209a、1209b支承。图中未表示的操作台为通过XY机械手移动图35中A所表示的路径的装置，通过安装在操作台上的零件吸附喷嘴从线带零件供给部1201吸附电子零件，操作台移动、利用识别摄影机1205测量吸附的零件的吸附姿势，进行位置修正计算后，通过操作台的移动一面对被吸附识别的零件进行位置修正一面安装在电路印刷电路板1212上。另一方面，电子零件的零件供给部也向安装装置的零件安装操作区域的后方如1203、1204所示的那样准备好。从线带零件供给部1203或托盘存放零件1204吸附的电子零件也被识别摄影机1206拍照，识别吸附位置姿势，进行位置修正计算后，被吸附识别的零件通过喷嘴装到电路印刷电路板1212上。该路径用B表示。
近年，电路印刷电路板从小型的类型到大型的尺寸有各种各样，作为电子零件安装装置，以能够支承最大尺寸的印刷电路板的尺寸设计支承导轨1209a、1209b。因此，支承导轨1209a、1209b使安装装置前方一侧的支承导轨1209a为固定，后方的支承导轨1209b能够根据印刷电路板尺寸移动。通过这样，后方的零件供给部1203、1204设置在比支承导轨1209b的最后方位置更靠后方处。这样的话，对于小型印刷电路板，如路径B所示的那样从电子零件的吸附经由识别到安装的操作台的移动距离很大，移动时间很长，大大妨碍安装节拍时间的缩短。为了降低电子零件的安装成本需要缩短安装节拍时间，但是该安装节拍时间需要使这些电子零件吸附工序、识别工序、安装工序等3个工序的距离为最短。为了使这3个工序的距离为最短，虽然也有根据供给的电子零件整体移动支承导轨1209a、1209b以及配置在支承导轨1209a、1209b的下面、从下面的方向配置支承电路印刷电路板的支承销和配置支承销的支承板的方式，但是由于需要有移动支承销以及支承板的机构，并且这些移动量也很少，没有什么效果。而且，将零件安装过程中的电路印刷电路板在所需要的之外移动的话，考虑到安装质量，则不是好方法。
因此，本发明的目的即在于解决上述问题，提供一种板状构件的搬运保持装置及其方法，无论板状构件的大小，能够将板状构件搬入搬运位置，随后移动到规定的操作位置并保持，能够高效率地进行规定操作，并且能够在规定的操作结束后移动到搬运位置、随后搬出，能够高效率地迅速进行板状构件的搬入、保持、搬出。
并且，本发明为将上述板状构件的搬运保持装置作为印刷电路板的印刷电路板搬运保持装置配置的发明，提供一种零件安装装置，无论印刷电路板的大小，能够缩短零件保持、零件识别、零件安装过程中的零件保持构件的移动距离，能够缩短安装时间，能够提高安装效率的零件安装装置。
发明内容
本发明为了实现上述目的，按照如下构成。
根据本发明的第1形式，提供一种板状构件的搬运保持装置，配置有分别配置搬运板状构件的搬运构件、能够搬入搬出以及能够保持所述板状构件的第1导轨状保持构件以及第2导轨状保持构件，在与所述第1导轨状保持构件以及第2导轨状保持构件的纵向垂直相交的方向上延伸配置、使所述第2导轨状保持构件的移动、或者所述第1导轨状保持构件以及第2导轨状保持构件平行移动的滚珠丝杠轴，旋转驱动所述滚珠丝杠轴的旋转驱动装置，可相对旋转地安装在所述第1导轨状保持构件上、并且与所述丝杠轴螺纹结合的第1螺母，固定安装在所述第2导轨状保持构件上、并且与所述丝杠轴螺纹结合的第2螺母，和能够在与所述第1导轨状保持构件的所述第1螺母结合、使所述第1螺母的旋转停止的动作和解除与所述第1导轨状保持构件的所述第1螺母的结合、容许所述第1螺母相对于所述第1导轨状保持构件的相对旋转的动作中可选取其一的选择固定机构，通过所述选择固定机构解除与所述第1导轨状保持构件的所述第1螺母的结合、容许所述第1螺母相对于所述第1导轨状保持构件的相对旋转，随后旋转所述丝杠轴，仅所述第2导轨状保持构件移动，变更所述第2导轨状保持构件相对于所述第1导轨状保持构件的位置，并且通过所述选择固定机构与所述第1导轨状保持构件的所述第1螺母结合后旋转所述丝杠轴，整体平行移动所述第1导轨状保持构件以及所述第2导轨状保持构件。
根据本发明的第2形式，提供一种根据第1形式所述的板状构件的搬运保持装置，所述旋转驱动装置为正反旋转驱动所述丝杠轴的1个马达。
根据本发明的第3形式，提供一种根据第1或者第2形式所述的板状构件的搬运保持装置，螺纹结合在所述丝杠轴上的所述第2螺母不固定安装在所述第2导轨状保持构件上，而可相对旋转地安装在所述第2导轨状保持构件上，并且所述选择固定机构能够在与所述第2导轨状保持构件的所述第2螺母结合、使所述第2螺母的旋转停止的动作，和解除与所述第2导轨状保持构件的所述第2螺母的结合、容许所述第2螺母的旋转的动作中选取其一地选择，通过所述选择固定机构解除与所述第1导轨状保持构件的所述第1螺母的结合、容许所述第1螺母相对于所述第1导轨状保持构件的相对旋转，随后使所述丝杠轴旋转，相对于所述第1导轨状保持构件，仅使所述第2导轨状保持构件移动，或者所述选择固定机构解除与所述第2导轨状保持构件的所述第2螺母的结合、容许所述第2螺母相对于所述第2导轨状保持构件相对旋转，随后使所述丝杠轴旋转，相对于所述第2导轨状保持构件，仅使所述第1导轨状保持构件移动，变更所述第1导轨状保持构件和所述第2导轨状保持构件之间的间隔尺寸，并且通过在所述选择固定机构与所述第1导轨状保持构件的所述第1螺母结合的同时与所述第2导轨状保持构件的所述第2螺母结合后旋转所述丝杠轴，整体平行移动所述第1导轨状保持构件以及所述第2导轨状保持构件。
根据本发明的第4形式，提供一种根据第1～3的任一形式所述的板状构件的搬运保持装置，并且与所述丝杠轴平行地配置有在与所述各导轨状保持构件的轴方向垂直相交的方向上延伸配置、引导所述2条导轨状保持构件的平行移动的直线引导机构。
根据本发明的第5形式，提供一种根据第1～4的任一形式所述的板状构件的搬运保持装置，通过利用所述选择固定机构与所述第1导轨状保持构件的所述第1螺母结合后旋转所述丝杠轴，整体平行移动所述第1导轨状保持构件以及所述第2导轨状保持构件，首先，将所述第1导轨状保持构件定位于基准位置后，通过解除所述选择固定机构与所述第1导轨状保持构件的所述第1螺母的结合、容许所述第1螺母相对于所述第1导轨状保持构件相对旋转后、旋转所述丝杠轴，仅所述第2导轨状保持构件移动，变更所述第2导轨状保持构件相对于所述基准位置的所述第1导轨状保持构件的位置，调整所述第1导轨状保持构件和所述第2导轨状保持构件之间的间隔，然后，通过所述选择固定机构与所述第1导轨状保持构件的所述第1螺母结合后旋转所述丝杠轴，所述第1导轨状保持构件以及所述第2导轨状保持构件以保持着所述调整过的间隔的状态，整体平行移动。
根据本发明的第6形式，提供一种根据第1～5的任一形式所述的板状构件的搬运保持装置，并且配置有利用所述搬运构件将所述板状构件向所述第1导轨状保持构件和所述第2导轨状保持构件之间搬运时，与所述板状构件接触、将所述板状构件定位保持于所述规定位置的限制器。
根据本发明的第7形式，提供一种零件安装装置，所述板状构件为安装零件的印刷电路板，第1～6的任一形式所述的所述板状构件的搬运保持装置，在将所述零件安装在所述印刷电路板上的零件安装装置内使用2台作为搬运保持所述印刷电路板的印刷电路板搬运保持装置，将进行所述零件安装装置内的零件安装的零件安装操作区域沿着搬运所述印刷电路板的方向分割为第1安装区域和第2安装区域，将所述1台板状构件的搬运保持装置作为所述第1安装区域内的第1印刷电路板搬运保持装置使用的同时，将另1台板状构件的搬运保持装置作为所述第2安装区域内的第2印刷电路板搬运保持装置使用，在各安装区域内独立驱动各印刷电路板搬运保持装置。
根据本发明的第8形式，提供一种根据第7形式所述的配置着板状构件的搬运保持装置的零件安装装置，所述第1安装区域的所述第1印刷电路板搬运保持装置的第1零件安装位置，和所述第2安装区域的所述第2印刷电路板搬运保持装置的第2零件安装位置倾斜地相互对着交错状配置。
根据本发明的第9形式，提供一种根据第7或者第8形式所述的配置着板状构件的搬运保持装置的零件安装装置，在所述第1安装区域的与所述第2安装区域相反的一侧的端部边缘配置着供给安装在所述印刷电路板上的所述零件的第1零件供给部，并且在所述第1零件供给部附近配置着第1零件识别部，并且，在所述第2安装区域的与所述第1安装区域相反的一侧的端部边缘配置着供给安装在所述印刷电路板上的所述零件的第2零件供给部，并且在所述第2零件供给部附近配置着第2零件识别部。
根据本发明的第10形式，提供一种根据第9形式所述的配置着板状构件的搬运保持装置的零件安装装置，所述第1零件供给部、所述第1零件识别部、所述第2零件供给部、所述第2零件识别部相对于将所述第1安装区域和所述第2安装区域合并在一起的所述零件安装操作区域的全体的中心大体上点对称配置。
根据本发明的第11形式，提供一种根据第9或者第10形式所述的配置着板状构件的搬运保持装置的零件安装装置，考虑所述第1零件供给部和所述第1零件识别部的距离，决定所述第1安装区域的所述第1印刷电路板搬运保持装置的第1零件安装位置，并且考虑所述第2零件供给部和所述第2零件识别部的距离，决定所述第2安装区域的所述第2印刷电路板搬运保持装置的第2零件安装位置。
根据本发明的第12形式，提供一种根据第9～11的任一形式所述的配置着板状构件的搬运保持装置的零件安装装置，所述第1零件供给部以及所述第2零件供给部均为存放将安装在所述印刷电路板上的所述零件以胶带状存放保持的线带零件的零件供给部。
根据本发明的第13形式，提供一种根据第7～12的任一形式所述的配置着板状构件的搬运保持装置的零件安装装置，所述第1安装区域的所述第1印刷电路板搬运保持装置的第1零件安装位置，和所述第2安装区域的所述第2印刷电路板搬运保持装置的第2零件安装位置倾斜相对地交错状配置的同时，在所述第1安装区域的所述第1零件安装位置之外的位置，配置着将安装在所述印刷电路板上的所述零件存放在托盘上的托盘式零件供给部，并且在所述第2安装区域的所述第2零件安装位置，配置着将安装在所述印刷电路板上的所述零件存放在托盘上的其它的托盘式零件供给部。
根据本发明的第14形式，提供一种根据第7～13的任一形式所述的配置着板状构件的搬运保持装置的零件安装装置，所述各印刷电路板搬运保持装置还配置着利用所述搬运构件将所述印刷电路板向所述第1导轨状保持构件和所述第2导轨状保持构件之间搬运时与所述印刷电路板接触、将所述印刷电路板定位保持于将所述第1安装区域和第2安装区域合并在一起的所述零件安装操作区域的整体的中心附近的限制器。
根据本发明的第15形式，提供一种根据第7～14的任一形式所述的配置着板状构件的搬运保持装置的零件安装装置，所述第1印刷电路板搬运保持装置和所述第2印刷电路板搬运保持装置位于以一直线状邻接的位置时，所述印刷电路板能够从所述第1印刷电路板搬运保持装置向所述第2印刷电路板搬运保持装置搬运。
根据本发明的第16形式，提供一种根据第7～14的任一形式所述的配置着板状构件的搬运保持装置的零件安装装置，进一步配置着将所述印刷电路板搬入各印刷电路板搬运保持装置的装料机，和将所述印刷电路板从各印刷电路板搬运保持装置搬出的卸料机，所述第1印刷电路板搬运保持装置和所述第2印刷电路板搬运保持装置各自独立，能够进行从所述装料机搬入所述印刷电路板以及向所述卸料机上搬出所述印刷电路板的动作。
根据本发明的第17形式，提供一种板状构件的搬运保持方法，在配置着能够将板状构件搬入搬出以及保持的第1导轨状保持构件以及第2导轨状保持构件的板状构件搬运保持装置中，通过在与所述第1导轨状保持构件以及第2导轨状保持构件的纵向垂直相交的方向上延伸配置的滚珠丝杠轴旋转时，与该滚珠丝杠轴螺纹结合且分别配置在所述第1导轨状保持构件以及第2导轨状保持构件上的螺母限制旋转，所述第1导轨状保持构件以及第2导轨状保持构件整体平行移动、搬运所述板状构件，并且，通过解除所述第1导轨状保持构件和第2导轨状保持构件的任意一个导轨状保持构件的所述螺母的旋转的限制，该螺母在所述滚珠丝杠轴旋转时与所述滚珠丝杠轴一同旋转，所述一个导轨状保持构件的移动被限制，通过所述第1导轨状保持构件和第2导轨状保持构件的任意另一个导轨状保持构件、即所述螺母的旋转被限制的所述另一个导轨状保持构件在所述滚珠丝杠轴旋转时移动，相对于所述一个导轨状保持构件，仅所述另一个导轨状保持构件平行移动，调整所述第1导轨状保持构件和第2导轨状保持构件的间隔。
根据本发明的第18形式，提供一种零件安装方法，由装料机和第1搬运保持装置将印刷电路板从装料机搬入第1印刷电路板搬运保持装置，将保持所述搬入的印刷电路板的所述第1印刷电路板搬运保持装置向一边的零件供给部一侧移动，将所述一边的零件供给部的零件安装在保持在所述第1印刷电路板搬运保持装置上的所述印刷电路板上，由所述第1印刷电路板搬运保持装置和第2印刷电路板搬运保持装置将所述印刷电路板从所述第1印刷电路板搬运保持装置搬入到所述第2搬运保持装置，将保持所搬运到的印刷电路板的所述第2印刷电路板搬运保持装置向另一边的零件供给部一侧移动，将所述另一边的零件供给部的零件安装在保持在所述第2印刷电路板搬运保持装置上的所述印刷电路板上，由所述第2印刷电路板搬运保持装置和卸料机将所述印刷电路板从所述第2印刷电路板搬运保持装置搬运到所述卸料机。
根据本发明的第19形式，提供一种根据第18形式所述的零件安装方法，所述第1印刷电路板搬运保持装置处的零件安装和所述第2印刷电路板搬运保持装置处的零件安装同时进行。
根据本发明的第20形式，提供一种根据第18形式所述的零件安装方法，在直线的印刷电路板搬送路径中进行从所述装料机向所述第1印刷电路板搬运保持装置的所述印刷电路板的搬运、从所述第1印刷电路板搬运保持装置向第2印刷电路板搬运保持装置的所述印刷电路板的搬运和从所述第2印刷电路板搬运保持装置向所述卸料机的所述印刷电路板的搬运，并在与所述印刷电路板搬运路径的延长方向垂直的方向上，所述一边的零件供给部和所述另一边的零件供给部相向配置的状态下，所述第1印刷电路板搬运保持装置处的零件安装安装所述印刷电路板的所述一边的零件供给部一侧的一半的区域，所述第2印刷电路板搬运保持装置处的零件安装安装所述印刷电路板的所述另一边的零件供给部一侧的一半的区域。
根据本发明的第21形式，提供一种根据第18形式所述的零件安装方法，从所述装料机向所述第1印刷电路板搬运保持装置的印刷电路板搬运，从第1印刷电路板搬运保持装置向所述第2印刷电路板搬运保持装置的印刷电路板搬运，从所述第2印刷电路板搬运保持装置向所述卸料机的印刷电路板搬运同时进行。
根据本发明的第22形式，提供一种板状构件的操作装置，在1台板状构件的操作装置中，配置着在板状构件搬运位置处能够搬入以及搬出板状构件、并且能够保持搬入的所述板状构件的第1板状构件搬运保持装置，在所述板状构件搬运位置处可与所述第1板状构件搬运保持装置邻接、并且能够在所述第1板状构件搬运保持装置上经由所述第1板状构件搬运保持装置将板状构件搬入、并且能够保持由所述第1板状构件搬运保持装置所搬入的所述板状构件、同时能够将保持的所述板状构件在所述板状构件搬运位置处搬出的第2板状构件搬运保持装置，使所述第1板状构件搬运保持装置在与所述板状构件的搬运方向交叉的方向上在所述板状构件搬运位置和对保持在所述第1板状构件搬运保持装置上的所述板状构件进行规定的操作的第1操作位置之间移动的第1移动装置，和使所述第2板状构件搬运保持装置在与所述板状构件的搬运方向交叉的方向上在所述板状构件搬运位置和对保持在所述第2板状构件搬运保持装置上的所述板状构件进行规定的操作的第2操作位置之间移动的第2移动装置；在位于所述板状构件搬运位置的所述第1板状构件搬运保持装置，由所述第1板状构件搬运装置搬入所述板状构件并保持，由所述第1移动装置使所述第1板状构件搬运保持装置移动到所述第1操作位置，对于在所述第1板状构件搬运保持装置所保持的所述板状构件进行所述规定的操作；在从位于所述板状构件搬运位置的所述第1板状构件搬运保持装置到位于与所述第1板状构件搬运保持位置邻接的位置的所述第2板状构件搬运保持装置，在所述第1板状构件搬运保持装置和所述第2板状构件保持装置上，搬入由所述第1板状构件搬运保持装置所保持的所述板状构件并由所述第2板状构件搬运保持装置保持，由所述第2移动装置使所述第2板状构件搬运保持装置移动到所述第2操作位置上，并且对保持在所述第2板状构件搬运保持装置上的所述板状构件进行所述规定的操作；在所述第2板状构件搬运保持装置把由所述第2板状构件搬运保持装置所保持的所述板状构件在所述板状构件搬运位置从所述第2板状构件搬运保持装置搬出。
根据本发明的第23形式，提供一种根据第22形式所述的板状构件的操作装置，以所述板状构件搬运位置处的所述板状构件的搬运方向为界限将所述操作装置的操作区域分为第1操作区域和第2操作区域这2个区域，在对所述板状构件操作时，通过所述第1移动装置，所述第1板状构件搬运保持装置对保持在所述第1板状构件搬运保持装置上的所述板状构件进行规定的操作，向所述第1操作区域的所述第1操作位置移动，另一方面，通过所述第2移动装置，所述第2板状构件搬运保持装置对保持在所述第2板状构件搬运保持装置上的所述板状构件进行规定的操作，向所述第2操作区域的所述第2操作位置移动。
根据本发明的第24形式，提供一种根据第22或者23形式所述的板状构件的操作装置，所述板状构件为安装零件的印刷电路板，对所述板状构件进行所述操作的所述操作装置为在所述印刷电路板上安装所述零件的零件安装装置，所述第1以及第2板状构件搬运保持装置为第1以及第2印刷电路板搬运保持装置，将进行所述零件安装装置内的零件安装的零件安装操作区域沿着搬运所述印刷电路板的方向分割为第1安装区域和第2安装区域，能够通过所述第1移动装置将所述第1印刷电路板搬运保持装置向作为所述第1安装区域内的所述第1操作位置的第1零件安装位置移动，并且能够通过所述第2移动装置将所述第2印刷电路板搬运保持装置向作为所述第2安装区域内的所述第2操作位置的第2零件安装位置移动，在各安装区域内对保持在各印刷电路板搬运保持装置上的印刷电路板独立地进行零件安装。
根据本发明的第25形式，提供一种根据第24形式所述的板状构件的操作装置，在所述第1安装区域内的与所述第2安装区域相反的一侧的端部边缘，配置着供给安装在所述印刷电路板上的所述零件的第1零件供给部，同时在所述第1零件供给部附近且第1操作位置侧配置着第1零件识别部，并且，配置着能够在所述第1安装区域内移动，且保持来自所述第1零件供给部的所述零件，在通过所述第1零件识别部进行零件识别后，在保持于处于所述第1零件安装位置的所述第1印刷电路板搬运保持装置上的所述印刷电路板上进行零件安装的操作台，并且，在所述第2安装区域内的与所述第1安装区域相反的一侧的端部边缘，配置着供给安装在所述印刷电路板上的所述零件的第2零件供给部，同时在所述第2零件供给部附近且第2操作位置侧配置着第2零件识别部，并且，配置着能够在所述第2安装区域内移动，且保持来自所述第2零件供给部的所述零件，在通过所述第2零件识别部进行零件识别后，在保持于处于所述第2零件安装位置的所述第2印刷电路板搬运保持装置上的所述印刷电路板上进行零件安装的操作台。
根据本发明的第26形式，提供一种板状构件的操作方法，在1台板状构件的操作装置中，使能够搬入搬出以及保持板状构件的第1板状构件搬运保持装置和能够搬入搬出以及保持板状构件的第2板状构件搬运保持装置相互邻接地处于板状构件搬运位置，由所述第1板状构件搬运保持装置将所述板状构件搬入所述第1板状构件搬运保持装置的同时，在所述第1板状构件搬运保持装置将搬入的所述板状构件经由所述第1板状构件搬运保持装置搬入所述第2板状构件搬运保持装置并保持，同时由所述第1板状构件搬运保持装置将后面的板状构件搬入所述第1板状构件搬运保持装置并保持，将所述第1板状构件搬运保持装置沿着与所述板状构件的搬运方向交叉的方向从所述板状构件搬运位置移动到第1操作位置的同时，将所述第2板状构件搬运保持装置沿着与所述板状构件的搬运方向交叉的方向从所述板状构件搬运位置移动到第2操作位置，在所述第1操作位置对保持在所述第1板状构件搬运保持装置上的所述板状构件进行规定的操作的同时，在所述第2操作位置对保持在所述第2板状构件搬运保持装置上的所述板状构件进行规定的操作，将所述第1板状构件搬运保持装置沿着与所述板状构件的搬运方向交叉的方向从所述第1操作位置移动到所述板状构件搬运位置的同时，将所述第2板状构件搬运保持装置沿着与所述板状构件的搬运方向交叉的方向从所述第2操作位置移动到所述板状构件搬运位置，使所述第1板状构件搬运保持装置和所述第2板状构件搬运保持装置相互邻接地处于所述板状构件搬运位置，由所述第2板状构件搬运保持装置将保持在所述第2板状构件搬运保持装置上的所述板状构件从所述第2板状构件搬运保持装置搬出的同时，由所述第1板状构件搬运保持装置和所述第2板状构件搬运保持装置将保持在所述第1板状构件搬运保持装置上的所述板状构件从所述第1板状构件搬运保持装置搬出到所述第2板状构件搬运保持装置。
根据本发明的第27形式，提供一种根据第26形式所述的板状构件的操作方法，在以所述板状构件搬运位置处的所述板状构件的搬运方向为界限将所述操作位置的操作区域分为第1操作区域和第2操作区域的情况下，所述板状构件搬运保持装置向所述操作位置移动时，所述第1板状构件搬运保持装置对保持在所述第1板状构件搬运保持装置上的所述板状构件进行规定的操作，向所述第1操作区域的所述第1操作位置移动，并且所述第2板状构件搬运保持装置对保持在所述第2板状构件搬运保持装置上的所述板状构件进行规定的操作，向所述第2操作区域的所述第2操作位置移动。
根据本发明的第28形式，提供一种根据第26或27形式所述的板状构件的操作方法，所述板状构件为安装零件的印刷电路板，对所述板状构件进行所述操作的所述操作装置为将所述零件安装在所述印刷电路板上的零件安装装置，所述第1以及第2板状构件搬运保持装置为第1以及第2印刷电路板搬运保持装置，并且在将进行所述零件安装装置内的零件安装的零件安装操作区域沿着搬运所述印刷电路板的方向分割为第1安装区域和第2安装区域的情况下，能够将所述第1印刷电路板搬运保持装置向作为所述第1安装区域内的所述第1操作位置的第1零件安装位置移动，并且能够通过所述第2移动装置向作为所述第2安装区域内的所述第2操作位置移动所述第2印刷电路板搬运保持装置，在各安装区域内对保持在各印刷电路板搬运保持装置上的印刷电路板独立地进行零件安装。
根据本发明的第29形式，提供一种根据第28形式所述的板状构件的操作方法，进行所述规定的操作时，在所述第1安装区域内，利用操作台从配置在所述第1安装区域内的与所述第2安装区域相反的一侧的端部边缘的第1零件供给部保持所述零件，通过配置在所述第1零件供给部附近且第1操作位置侧的第1零件识别部进行保持在所述操作台上的所述零件的零件识别后，将保持在所述操作台上的所述零件安装到处于所述第1零件安装位置的所述第1印刷电路板搬运保持装置上，并且所述零件保持、所述零件识别、以及所述零件安装各自独立，所述第2安装区域内，利用操作台从配置在所述第2安装区域内的与所述第2安装区域相反的一侧的端部边缘的第2零件供给部保持所述零件，通过配置在所述第2零件供给部附近且第2操作位置侧的第2零件识别部进行保持在所述操作台上的所述零件的零件识别后，将保持在所述操作台上的所述零件安装到处于所述第2零件安装位置的所述第2印刷电路板搬运保持装置上。
根据本发明的第30形式，提供一种根据第28形式所述的板状构件的操作方法，在所述第1及第2板状构件搬运保持装置保持所述板状构件，使所述第1及第2板状构件搬运保持装置同步，并使之在所述第1操作区域(201)或所述第2操作区域(202)的任一方平行移动，进行零件安装。
根据本发明的第31形式，提供一种根据第18形式所述的零件安装方法，在直线的印刷电路板搬送路径中进行从所述装料机向所述第1印刷电路板搬运保持装置的所述印刷电路板的搬运、从所述第1印刷电路板搬运保持装置向第2印刷电路板搬运保持装置的所述印刷电路板的搬运和从所述第2印刷电路板搬运保持装置向所述卸料机的所述印刷电路板的搬运，并在与所述印刷电路板搬运路径的延长方向垂直的方向上，所述一边的零件供给部和所述另一边的零件供给部相向配置并且在各零件供给部的附近的印刷电路板搬运路径侧分别配置零件识别部(9、19)的状态下，所述第1印刷电路板搬运保持装置处的零件安装在所述印刷电路板的所述一边的零件供给部一侧的一半的区域，由所述一边的零件供给部保持所述零件，通过在所述一边的零件供给部的附近且在印刷电路板搬运路径一侧所配置的所述零件识别部进行零件识别后，把零件安装到保持在所述第1印刷电路板搬运保持装置上的所述印刷电路板上，所述第2印刷电路板搬运保持装置处的零件安装在所述印刷电路板的所述另一边的零件供给部一侧的一半的区域，由所述另一边的零件供给部保持所述零件，通过在所述另一边的零件供给部的附近且在印刷电路板搬运路径一侧所配置的所述零件识别部进行零件识别后，把零件安装到保持在所述第2印刷电路板搬运保持装置上的所述印刷电路板上。
本发明的这些和其它的目的和特征，通过与关于所附的附图的理想的实施例相关的下面的说明可以很明确。在这些附图中，图1为具有本发明的一实施例的印刷电路板搬运保持装置的零件安装装置的整体透视示意图。
图2为图1的零件安装装置的整体配置示意图。
图3为图1的零件安装装置的整体的详细的俯视图。
图4为图1的印刷电路板搬运保持装置的详细的俯视图。
图5为图1的印刷电路板搬运保持装置的详细的右侧视图。
图6为图1的印刷电路板搬运保持装置的透视图。
图7为图1的印刷电路板搬运保持装置的选择固定机构的详细的扩大右侧视图。
图8为图1的印刷电路板搬运保持装置的详细的主视图。
图9为图1的所述零件安装装置的2台印刷电路板搬运保持装置的印刷电路板搬运动作的说明图。
图10为图1的所述零件安装装置的印刷电路板搬运保持装置的支承导轨部的原点恢复动作以及安装动作状态的说明图。
图11为图1的所述零件安装装置的印刷电路板搬运保持装置的支承导轨部的初始状态的说明图。
图12为图1的所述零件安装装置的印刷电路板搬运保持装置的固定一侧的支承导轨部的原点恢复动作的说明图。
图13为图1的所述零件安装装置的印刷电路板搬运保持装置的经常移动的一侧的支承导轨部的原点恢复动作的说明图。
图14为图1的所述零件安装装置的印刷电路板搬运保持装置的经常移动的一侧的支承导轨部的印刷电路板对准动作的说明图。
图15为图1的所述零件安装装置的印刷电路板搬运保持装置的支承导轨部的印刷电路板搬运状态的说明图。
图16为图1的所述零件安装装置的印刷电路板搬运保持装置的支承导轨部的零件安装状态的说明图。
图17为图1的所述零件安装装置的印刷电路板搬运保持装置的支承导轨部的维修、支承销或者支承板更换、或者喷嘴变更状态的说明图。
图18为图1的所述零件安装装置的印刷电路板搬运保持装置的支承导轨部的安装动作结束的状态的说明图。
图19为图1的所述零件安装装置的各印刷电路板搬运保持装置的支承导轨部的安装动作结束后的印刷电路板搬出状态的说明图。
图20为图1的所述零件安装装置的各印刷电路板搬运保持装置的支承导轨部的印刷电路板搬入状态的说明图。
图21为图1的所述零件安装装置的印刷电路板搬运保持装置的支承导轨部的印刷电路板搬入结束后开始零件安装的状态的说明图。
图22为图1的所述零件安装装置的第1印刷电路板搬运保持装置处的印刷电路板搬运动作的时间图。
图23为图1的所述零件安装装置的第2印刷电路板搬运保持装置处的印刷电路板搬运动作的时间图。
图24为表示图1的所述零件安装装置的印刷电路板搬运保持装置的图16的安装状态的右侧视示意图。
图25为表示图1的所述零件安装装置的印刷电路板搬运保持装置的图13的原点恢复状态的右侧视示意图。
图26为表示图1的所述零件安装装置的印刷电路板搬运保持装置的图17的维修状态的右侧视示意图。
图27为表示图1的所述零件安装装置的各印刷电路板搬运保持装置处的支承导轨部的原点恢复动作以及印刷电路板对准动作的时间图。
图28为表示图1的所述零件安装装置的控制装置和各驱动装置以及各传感器的连接关系的框图。
图29为本发明的其它的实施例涉及的零件安装装置的俯视图。
图30为图29的所述零件安装装置的安装动作状态的俯视图。
图31为图29的所述零件安装装置的第1印刷电路板搬运保持装置处的印刷电路板交换动作状态的俯视图。
图32为图29的所述零件安装装置的第2印刷电路板搬运保持装置处的印刷电路板交换动作状态的俯视图。
图33为本发明的在此之外的其它实施例涉及的零件安装装置的俯视图。
图34为本发明的在此之外的其它实施例涉及的零件安装装置的印刷电路板搬运保持装置的变换例的透视图。
图35为以前的零件安装装置的俯视图。
图36为本发明的在此之外的其它实施例涉及的零件安装装置的整体配置示意图。
具体实施例方式
在继续本发明的说明前，在附图中关于相同的零件赋予相同的参照符号。
关于适用配置有本发明的实施例1涉及的板状构件的搬运保持装置及其方法的零件安装装置，如图1～3所示的那样，作为板状构件的一例，在安装零件的印刷电路板2(与位置无关而指印刷电路板的情况下用参照号码2表示，特定位置的印刷电路板如参照号码2-0、2-1、2-2、2-3那样表示)上安装零件时，就保持所述印刷电路板2的印刷电路板搬运保持装置及其方法的情况进行说明。
另外，详细说明上述零件安装装置前，首先说明概况。
在上述零件安装装置中，在1台零件安装装置的零件安装操作区域中，倾斜地相向地交错配置着2张电路印刷电路板2，能够各自独立安装零件。因此，分别配置着2套操作台及其驱动部分、印刷电路板搬运保持装置、识别摄影机等。另外，保持着电路印刷电路板2的印刷电路板搬运保持装置，在各安装区域内向靠近零件供给部的位置移动、进行零件安装，按照印刷电路板2的宽度进行的印刷电路板搬运保持装置的调整(印刷电路板对准)基准在被分割成2部分的零件安装操作区域中的离操作着近的这边一侧的安装区域中以这边一侧的边缘为基准，在离操作者远的内侧的安装区域中以内侧的边缘为基准。通过这样，能够使到零件供给、零件识别、零件安装的操作台的移动距离为最短，缩短安装节拍。另外，搬入各印刷电路板搬运保持装置中的印刷电路板2，一旦定位于中央部分后，通过将图2的右侧的印刷电路板搬运保持装置上的印刷电路板定位于左边、左侧的印刷电路板搬运保持装置上的印刷电路板定位于右边缩短安装移动距离，能够缩短节拍。并且，通过将2张印刷电路板2、2倾斜地相向地交错配置，也能够将2个托盘供给部倾斜地相向地交错配置，就不需要削减盒供给部的数量，能够使托盘供给部和识别位置位置靠近，能够缩短安装节拍。这样本安装装置具有各种各样的优点。
下面利用图1至图9详细说明本发明的一实施例的零件安装装置的构造。另外，在各图中对相同的构成要素赋予相同符号。
图1以及图2为本发明的上述实施例中电子零件安装装置的整体透视示意图以及俯视图，上述安装装置的零件安装操作区域200以印刷电路板搬运位置处的上述板状构件的搬运方向，换言之，以零件搬运路径为界限分割为第1安装区域201和第2安装区域202两部分。在图1、图2中，1为配置在上述零件安装操作区域200的印刷电路板搬入一侧，并且向上述第1安装区域201和上述第2安装区域202邻接的上述零件安装操作区域200的零件搬运路径搬入电路印刷电路板2的装料机，11为配置在上述零件安装操作区域200的零件搬运路径的印刷电路板搬出一侧，并且从上述第1安装区域201和上述第2安装区域202邻接的上述零件安装操作区域200的零件搬运路径搬出电路印刷电路板2的卸料机。上述实施例的电子零件安装装置中，各构成要素如下面所述的那样，相对于零件安装操作区域200的中央点102(参照图10)呈点对称设置。
也就是说，3为在上述印刷电路板搬运位置配置着搬运保持从装料机1搬入的电路印刷电路板2的一对支承导轨部21、22(在与位置无关地指支承导轨部的情况下用参照号码21、22表示，特定位置的支承导轨如参照号码21-1、21-2、22-1、22-2那样表示)的第1印刷电路板搬运保持装置，4为在第1安装区域201中能够更换地装有多根、例如10根吸附保持电子零件的零件吸附喷嘴10的操作台，5为将第1安装区域201内的操作台4定位于第1安装区域201内垂直相交的2个方向即XY方向的规定位置的XY机械手，7为在第1安装区域201中配置在后面所述的零件供给部8A附近、并且存放适于多种电子零件的多种喷嘴10、按照需要和装在操作台4上的喷嘴10交换的喷嘴站。8A、8B为分别配置在第1安装区域201的靠近操作者一侧即操作者前侧的端部、并且存放将安装在上述印刷电路板2上的零件以胶带状存放保持的线带零件的零件供给部，8C为配置在第1安装区域201的零件供给部8B附近、并且存放将安装在上述印刷电路板2上的零件以托盘状存放保持的托盘零件的零件供给部，9为在第1安装区域201中配置在于零件供给部8A附近的零件安装操作区域中央靠近的一侧、并且拍摄操作台4的喷嘴10吸附的电子零件的吸附姿势的识别摄影机。而且，图3的9a为识别摄影机9中的二维摄影机，9b为识别摄影机9中的三维摄影机。
另一方面，13为配置着搬运保持从第1安装区域201的第1印刷电路板搬运保持装置3搬入的电路印刷电路板2的一对支承导轨部21、22的第2印刷电路板搬运保持装置，14为在第2安装区域202中能够更换地装有多根、例如10根吸附保持电子零件的零件吸附喷嘴20的操作台，15为将第2安装区域202内的操作台14定位于第2安装区域202内垂直相交的2个方向即XY方向的规定位置的XY机械手，17为在第2安装区域202中配置在后面所述的零件供给部18A附近、并且存放适于多种电子零件的多种喷嘴20、按照需要和装在操作台14上的喷嘴20交换的喷嘴站。18A、18B为分别配置在第2安装区域202的相对于操作者为内侧即操作者后侧的端部、并且存放将安装在上述印刷电路板2上的零件以胶带状存放保持的线带零件的零件供给部，18C为配置在第2安装区域202的零件供给部18B附近、并且存放将安装在上述印刷电路板2上的零件以托盘状存放保持的托盘零件的零件供给部，19为在第2安装区域202中配置在于零件供给部18A附近的零件安装操作区域中央靠近的一侧、并且拍摄操作台14的喷嘴20吸附的电子零件的吸附姿势的识别摄影机。而且，图3的19a为识别摄影机19中的二维摄影机，19b为识别摄影机19中的三维摄影机。
并且，配置有由后面所述的滚珠丝杠轴35、第1螺母27、第2螺母48、支承导轨部移动用马达40、选择固定机构70等构成的第1移动装置，通过第1移动装置，使上述第1印刷电路板搬运保持装置3在与上述印刷电路板2的搬运方向交叉的方向上、向上述印刷电路板搬运位置，和在第1安装区域201内、对保持在上述第1印刷电路板搬运保持装置3上的上述印刷电路板2进行规定的操作例如零件安装的第1操作位置例如第1零件安装位置之间移动。另外，配置有由后面所述的滚珠丝杠轴35、第1螺母27、第2螺母48、支承导轨部移动用马达40、选择固定机构70等构成的第2移动装置，通过第2移动装置，使上述第2印刷电路板搬运保持装置13在与上述印刷电路板2的搬运方向交叉的方向上、向上述印刷电路板搬运位置，和在第2安装区域202内、对保持在上述第2印刷电路板搬运保持装置13上的上述印刷电路板2进行规定的操作例如零件安装的第2操作位置例如第2零件安装位置之间移动。
上述XY机械手5、15如下面所述的那样构成。XY机械手装置6的2根Y轴驱动部分6a、6a固定配置在安装装置底盘16上的零件安装操作区域200的印刷电路板搬运方向的前后端部边缘上，2根X轴驱动部分6b、6c与这2根Y轴驱动部分6a、6a十字交叉、能够在Y轴方向上独立地移动且能够避免冲突地配置，并且在X轴驱动部分6b上能够在X轴方向上移动地配置着在第1安装区域201内移动的操作台4，并且在X轴驱动部分6c上能够在X轴方向上移动地配置着在第2安装区域202内移动的操作台14。因此，上述XY机械手5由固定在安装装置底盘16上的2根Y轴驱动部分6a、6a，能够在Y轴驱动部分6a、6a上向Y轴方向移动的X轴驱动部分6b，和能够在X轴驱动部分6b上向X轴方向移动的操作台4构成。另外，上述XY机械手15由固定在安装装置底盘16上的2根Y轴驱动部分6a、6a，能够在Y轴驱动部分6a、6a上向Y轴方向移动的X轴驱动部分6c，和能够在X轴驱动部分6c上向X轴方向移动的操作台14构成。
在本发明的实施例中，首先在分别配置着前后支承导轨部21、22的上述第1以及第2印刷电路板搬运保持装置3、13的构造上具有特色。而且，第1以及第2印刷电路板搬运保持装置3、13为完全相同的构造，所不同的仅是在配置位置上，第1印刷电路板搬运保持装置3和第2印刷电路板搬运保持装置13相对于上述零件安装操作区域200的中央点102为点对称。因此，下面利用图4～图8说明各印刷电路板搬运保持装置的构造。
在图4～图8中，21、22为沿着X方向延伸且分别配置有印刷电路板保持用皮带500、搬运保持电路印刷电路板2的一对支承导轨部。在一对支承导轨部21、22中的前侧的支承导轨部21作为在按照印刷电路板2的尺寸进行支承导轨部21、22之间的宽度调整(宽度对准)时的基准一侧即固定一侧的支承导轨部而发挥作用，后侧的支承导轨部22作为按照印刷电路板2的宽度尺寸移动的移动一侧的支承导轨部发挥作用。并且，在图4～图8中，23为在上述印刷电路板搬运保持装置3、13的图6中的左右两端部附近在与支承导轨部21、22的纵向(X方向)垂直相交的方向(Y方向)上延伸地配置的直线引导构件，24为分别配置在前侧的支承导轨部21的图6中的左端的支柱部分21a和右端附近的支柱部分21b的各自下端、并且在各直线引导构件23上直线移动、能够使支承导轨部21沿着上述Y方向平行移动地引导的前侧的滑块，25为分别配置在后侧的支承导轨部22的图6中的左端的支柱部分22a和右端附近的支柱部分22b的各自下端、并且在各直线引导构件23上直线移动、能够使支承导轨部22沿着上述Y方向平行移动地引导的后侧的滑块，35为在上述印刷电路板搬运保持装置3、13的图4、图6中的左右两端部附近、在与支承导轨部21、22的纵向(X方向)垂直相交的方向(Y方向)上延伸地配置在各直线引导构件23的上方、并且两端可旋转地支承在各印刷电路板搬运装置用基座44上的滚珠丝杠轴，40为向正反旋转方向旋转驱动滚珠丝杠轴35的支承导轨部移动用马达。而且，通过直线引导构件23和前侧的滑块24和后侧的滑块25，构成直线引导机构。另外，27为如图7中所示的那样分别通过轴承47自由旋转地配置在支承导轨部21的左端的支柱部分21a和右端附近的支柱部分21b的各自下端、且与上述滚珠丝杠轴35螺纹结合的螺母。螺母27其整体被套筒46从外侧覆盖、不能与套筒46相对旋转地整体旋转，通过套筒46自由旋转地支承在轴承47上。在套筒46的轴向的一端部固定着齿轮28。30为配置在支承导轨部21的各支柱部分21a、21b上、并且使活塞杆上下运动的选择固定机构用汽缸。在上述选择固定机构用汽缸30的上述活塞杆的上端，固定着可与上述齿轮28结合齿条29，活塞杆上升处于上端位置时上述齿条29与上述齿轮28啮合、停止螺母27的旋转，并且当活塞杆下降处于下端位置时活塞杆下端的销43使汽缸30向下方穿过，与印刷电路板搬运装置用基座44的孔45啮合，使支承导轨部21不能移动，固定在该位置。该印刷电路板搬运装置用基座44的孔45，仅设置在当支承导轨部21处于作为基准位置的一例的原点位置P21时(图6的虚线所示的支承导轨部21的位置)各销43能够插入的位置。另外，在左右滚珠丝杠轴35、35上分别连接着皮带轮92、91，并且在这些皮带轮92、91上架设着皮带90，利用马达40的旋转驱动，通过皮带轮92、91以及皮带90使左右滚珠丝杠轴35、35同步向相同方向旋转。各滚珠丝杠轴35旋转，则被轴承47自由旋转地支承且与各滚珠丝杠轴35螺纹结合的螺母27也旋转。在螺母27这样旋转的状态下，在前侧的支承导轨部21上没有任何沿着Y轴方向作用的力，因此前侧的支承导轨部21根本不在Y轴方向上移动。另一方面，通过驱动汽缸30、活塞杆上升，齿条29与齿轮28结合，则限制螺母27通过齿轮28以及套筒46旋转，因此相对于各滚珠丝杠轴35的旋转在螺母27上作用沿着Y轴方向的力，前侧的支承导轨部21向Y轴方向移动。通过这样，由上述各齿轮28和各齿条29和各汽缸30构成各选择固定机构70。其结果，前侧的支承导轨部21，在上述齿条29、29通过左右的选择固定机构70、70与上述齿轮28、28啮合、使螺母27、27的旋转停止时，沿着Y轴方向平行移动，另一方面在汽缸30的活塞杆通过选择固定机构70、70下降、处于下端位置，活塞杆下端的销43使汽缸向下方穿过，支承导轨部21处于原点位置P21时与印刷电路板搬运装置用基座44的孔45啮合，使支承导轨部21不能在原点位置P21移动，固定在该位置，并且在解除上述齿条29、29和上述齿轮28、28的啮合、容许螺母27、27旋转时，不沿着Y轴方向移动地进行位置保持。因此，在按照印刷电路板2的宽度尺寸调整一对支承导轨部21、22的宽度时，通过利用支承导轨部21的选择固定机构70、70使不沿着Y轴方向移动的进行位置保持，能够使前侧的支承导轨部21作为基准一侧即固定一侧的支承导轨部21发挥作用。
另一方面，48为如图7所示的那样分别通过轴承49自由旋转地配置在后侧的支承导轨部22的左端的支柱部分22a和右端附近的支柱部分22b的各自下端部分、并且与上述滚珠丝杠轴35螺纹结合的螺母。各螺母48其整体被套筒50从外侧覆盖、不能与套筒50相对旋转地整体旋转，通过套筒50自由旋转地支承在轴承48上。在各套筒50的轴向的一端部固定着齿轮51。由于齿轮51、51通过托架52、52分别连结在后侧的支承导轨部22的左端的支柱部分22a和右端附近的支柱部分22b的各自下端部，所以滚珠丝杠轴35、35旋转，则直线引导构件23、23和滑块24、24就能够被引导、沿着Y轴方向平行移动。
另外，99为用于将延伸在沿着Y轴方向上、分别沿着纵向配置在支承导轨部21、22上、放置搬运印刷电路板2的皮带500通过皮带轮等分别同步向前后方向驱动的皮带轮驱动轴，42为通过正反旋转驱动上述皮带轮驱动轴99，将用于放置搬运印刷电路板2的皮带500分别同步向前后方向驱动的皮带轮驱动用马达。
另外，在上述右侧的印刷电路板搬运装置用基座44上，分别配置着检测前侧的支承导轨部21的前侧极限位置的前侧极限位置检测传感器400，检测前侧的支承导轨部21的原点位置P21的前侧原点位置检测传感器401，用于防止前侧的支承导轨部21和后侧支承导轨部22的碰撞、在检测到突出设置在后侧的支承导轨部22的右端附近的支柱部分22b上的挡块407时使后侧的支承导轨部22向前侧的支承导轨部21的接近动作停止的碰撞避免用传感器406，检测作为后侧的支承导轨部22的基准位置的一例的原点位置P22的后侧原点位置检测传感器404，检测后侧的支承导轨部22的后侧极限位置的后侧极限位置检测传感器405。这些传感器400、401、406、404、405都与控制装置1000连接、输入各自的检测结果。
而且，在支承导轨部21上，在右端部即装料机1一侧的端部配置着检测电路印刷电路板2的通过的印刷电路板通过检测传感器31，在左端部即卸料机11一侧的端部配置着使电路印刷电路板2在规定位置停止的印刷电路板限制器32，在印刷电路板限制器32附近配置着检测电路印刷电路板2从装料机1一侧向卸料机11一侧的印刷电路板搬运方向上接近、到达上述规定位置的印刷电路板到达检测传感器33。如图9所示的那样，上述各印刷电路板限制器驱动用汽缸32D配置着检测其活塞杆的上端位置的上端位置检测传感器S32。印刷电路板限制器32在安装动作中处于上升位置、一直与印刷电路板2接触。
而且，如图9所示的那样，上述支承板驱动用汽缸39配置着检测其活塞杆的上限位置的上限位置检测传感器S39U，和检测下限位置的下限位置检测传感器S39L。
而且，为了将电子零件高质量地安装在电路印刷电路板2上，需要从下方支承印刷电路板2。于是，上述印刷电路板搬运保持装置可升降地配置有与最大的印刷电路板同等或更大的尺寸的支承板38，在支承板38上竖着需要的根数的支承销87，通过支承板驱动用汽缸39使支承板38上升、利用支承销87支承电路印刷电路板2的下表面的同时，印刷电路板2的两侧部分被支承导轨部21、22夹持、保持在规定位置。
如图28所示的那样，上述各传感器以及各驱动装置分别连接在控制装置1000上，根据规定的安装程序驱动控制各驱动装置。即在上述控制装置1000上，至少连接着印刷电路板通过检测传感器31(31-1、31-2)，印刷电路板到达检测传感器33(33-1、33-2)，支承板驱动用汽缸39的上限位置检测传感器S39U，支承板驱动用汽缸39的下限位置检测传感器S39L，前侧极限位置检测传感器400，前侧原点位置检测传感器401，碰撞避免用传感器406，后侧原点位置检测传感器404，后侧极限位置检测传感器405，识别摄影机9、19，XY机械手5、15，操作台4、14，装料机1，卸料机11，支承导轨部移动用马达40，皮带驱动用马达42，印刷电路板限制器驱动用汽缸32D，支承板驱动用汽缸39，选择固定机构用汽缸30，存储安装零件的印刷电路板的尺寸等信息、零件的形状和高度等信息、在该安装零件的印刷电路板上的安装位置和安装顺序等和零件吸附喷嘴的形状和各支承导轨部的印刷电路板搬运位置信息等、和安装动作有关的信息等的数据库1001，进行所希望的运算的运算部分1002等。
关于如上构成的上述实施例的电子零件安装装置的动作，用图10～图17的动作说明图以及图27的时间图表示。上述电子零件安装装置的动作根据控制装置1000的控制进行。
图10为表示整体布置的图，为表示支承导轨部21、22的原点恢复动作以及安装动作状态的图，相对于零件安装操作区域200的中央点102，点对称地配置着零件供给部8A、8B、18A、18B，拍摄电子零件的吸附姿势的识别摄影机9、19，具有适于吸附的电子零件的形状的吸附喷嘴10、20的操作台4、14(参照图17)，具有支承导轨部21、22的印刷电路板搬运装置3、13(参照图18)。零件安装操作区域200如前面所述的那样，被通过中央点102且沿着印刷电路板搬运方向的直线分割成2部分，区分为第1安装区域201(在图10中为零件安装操作区域200的下半部分)和第2安装区域202(在图10中为零件安装操作区域200的上半部分)。支承导轨部21、22，印刷电路板通过检测传感器31，印刷电路板限制器32，印刷电路板到达检测传感器33，支承板38分别在第1安装区域201内以支承导轨部21-1、22-1，印刷电路板通过检测传感器31-1，印刷电路板限制器32-1，印刷电路板到达检测传感器33-1，支承板38-1图示，在第2安装区域202内以支承导轨部21-2、22-2，印刷电路板通过检测传感器31-2，印刷电路板限制器32-2，印刷电路板到达检测传感器33-2，支承板38-2图示。
在上述第1安装区域201中，固定一侧的支承导轨部21-1在到右下的实线所示的原点位置P21-1为止的范围内、移动一侧的支承导轨部22-1在到右上的实线所示的原点位置P22-1为止的范围内移动。另一方面，在上述第2安装区域202中，固定一侧的支承导轨部21-2在到左上的实线所示的原点位置P21-2为止的范围内、移动一侧的支承导轨部22-2在到左下的实线所示的原点位置P22-2为止的范围内移动。
下面，在图11中，表示在上述零件安装装置接通电源的状态下，固定一侧的支承导轨部21-1、21-2以及移动一侧的支承导轨部22-1、22-2未取得原点的状态。
下面，在图12中，表示在上述零件安装装置接通电源后，固定一侧的支承导轨部21-1、21-2低速移动到各自的原点位置P21-1、P21-2恢复原点、在该原点位置P21-1、P21-2分别成为固定状态后，移动一侧的支承导轨部22-1、22-2向各自的原点位置P21-1、P21-2低速移动的状态。
也就是说，在图12中，在各安装区域201、202中，通过驱动支承导轨部移动用马达40、滚珠丝杠轴35、35同步旋转，齿条29、29利用选择固定机构70、70和齿轮28、28结合、限制螺母27、27的旋转，第1安装区域201的前侧即图10的右下侧的固定一侧的支承导轨部21-1以及第2安装区域202的后侧即图10的左上侧的固定一侧的支承导轨部21-2如图6、图7所示的那样分别独立地低速移动到设置着印刷电路板搬运装置用基座44的孔45的原点位置(在第1安装区域201中为图10的实线所示的右下的原点位置P21-1，在第2安装区域202中为图10的实线所示的左上的原点位置P21-2)。而且，固定一侧的支承导轨部21-1、21-2的各自的原点位置P21-1、P21-2，为距识别摄影机9、19以及零件供给部8A、18A最近的位置。即在第1安装区域201中，固定一侧的支承导轨部21-1和移动一侧的支承导轨部22-1如图12中向下的箭头所示的那样向下方整体低速移动，固定一侧的支承导轨部21-1处于原点位置P21-1时停止两边的支承导轨部21-1、22-1的移动。另外，在第2安装区域202中，固定一侧的支承导轨部21-2和移动一侧的支承导轨部22-2如图12中向上的箭头所示的那样向上方整体低速移动，固定一侧的支承导轨部21-2处于原点位置P21-2时停止两边的支承导轨部21-2、22-2的移动。
然后，固定一侧的支承导轨部21-1、21-2原点恢复结束后，固定一侧的支承导轨部21-1、21-2汽缸30、30被驱动，各自的活塞杆下端的销43、43与印刷电路板搬运装置用基座44、44的孔45、45啮合，固定一侧的支承导轨部21-1、21-2分别被固定在各自的原点位置P21-1、P21-2。即固定一侧的支承导轨部21-1、21-2分别移动到各自的原点位置P21-1、P21-2后，在各固定一侧的支承导轨部21-1、21-2上通过选择固定机构70、70解除齿条29、29和齿轮28、28的结合、容许螺母27、27的自由旋转的同时，选择固定机构用汽缸30的活塞杆下端的销43插入印刷电路板搬运装置用基座44的孔45中啮合，使固定一侧的支承导轨部21-1、21-2不能移动，固定其位置。
然后，利用前侧原点位置检测传感器401、401分别检测到固定一侧的支承导轨部21-1、21-2位于各自的原点位置P21-1、P21-2(在图27中导轨定位(行程极限)从ON变成OFF)、用计时器T6测量规定时间后，支承导轨部移动用马达40反向驱动，移动一侧的支承导轨部22-1、22-2向着各自的原点位置P22-1、P22-2与上述反向地开始低速移动。即虽然移动一侧的支承导轨部22-1、22-2最初通过向固定一侧的支承导轨部21-1、21-2的原点位置一侧的低速的移动，与固定一侧的支承导轨部21-1、21-2一起向相同的箭头方向低速移动，但是在固定一侧的支承导轨部21-1、21-2位于各自的原点位置P21-1、P21-2后，支承导轨部移动用马达40被反向旋转驱动、滚珠丝杠轴35、35反向同步旋转，则移动一侧的支承导轨部22-1、22-2就向与原来相反的方向低速移动、一直移动到各自的原点位置(在第1安装区域201中为图10的实线所示的右上的原点位置P22-1，在第2安装区域202中为图10的实线所示的左下的原点位置P22-2)。
然后，在图13以及图25中，利用后侧原点位置检测传感器404、404分别检测到移动一侧的支承导轨部22-1、22-2移动到最外侧时，即到达原点位置P22-1、P22-2、位于移动一侧的支承导轨部22-1、22-2的各自的原点位置P22-1、P22-2，则停止移动一侧的支承导轨部22-1、22-2的移动，原点恢复结束。其结果，成为在图13中固定一侧的支承导轨部21-1、21-2、移动一侧的支承导轨部22-1、22-2都恢复到各自的原点位置P21-1、P21-2、P22-1、P22-2的状态。
然后，在图14中，以固定一侧的支承导轨部21-1、21-2与图13同样地固定在各自的原点位置P21-1、P21-2的状态，移动一侧的支承导轨部22-1、22-2与安装零件的印刷电路板2-1、2-2的宽度对准、从原点位置P22-1、P22-2向固定一侧的支承导轨部21-1、21-2移动，完成支承导轨部21-1、22-1之间以及支承导轨部21-2、22-2之间的宽度调整。这时，移动一侧的支承导轨部22-1、22-2的移动量，后面安装的印刷电路板2-1、2-2的宽度预先存储在数据库1001内，以该信息和基于支承导轨部移动用马达40的旋转的移动一侧的支承导轨部22-1、22-2的移动量等信息为基础在运算部分1002运算，计算出支承导轨部移动用马达40的旋转量，根据计算结果旋转驱动控制支承导轨部移动用马达40。而且，能够预先进行上述运算，仅将运算结果信息存储在数据库1001内，利用此信息旋转驱动控制支承导轨部移动用马达40。
然后，与安装零件的印刷电路板2-1、2-2的宽度对准、支承导轨部21-1、22-1之间以及支承导轨部21-2、22-2之间的宽度调整完成后，如图15所示的那样，在第1印刷电路板搬运保持装置3中，通过利用各选择固定机构70将各齿条29结合在各齿轮28上后旋转滚珠丝杠轴35、35，固定一侧和移动一侧的支承导轨部21-1和22-1同步向相同方向即在图15中向上移动。同样地，在第2印刷电路板搬运保持装置13中，通过利用各选择固定机构70将各齿条29结合在各齿轮28上后旋转滚珠丝杠轴35、35，固定一侧和移动一侧的支承导轨部21-2和22-2同步向相同方向即在图15中向下移动。然后，固定一侧和移动一侧的支承导轨部21-1、22-1和固定一侧和移动一侧的支承导轨部21-2、22-2移动到左右的印刷电路板搬运保持装置3、13在上述安装装置的零件安装操作区域200的中央处以一条直线状排列的位置(搬运位置)后，在第2印刷电路板搬运保持装置13处等待从第1印刷电路板搬运保持装置3搬入印刷电路板2-1，在第1印刷电路板搬运保持装置3处等待从装料机1搬入印刷电路板2-0。
然后，如图16以及图24所示的那样，根据控制装置1000的控制分别驱动第1印刷电路板搬运保持装置3以及第2印刷电路板搬运保持装置13、完成从第1印刷电路板搬运保持装置3向第2印刷电路板搬运保持装置13的印刷电路板2-1的搬入动作，并且根据控制装置1000的控制分别驱动装料机1以及第1印刷电路板搬运保持装置3、完成从装料机1向第1印刷电路板搬运保持装置3的印刷电路板2-0的搬入动作后，保持印刷电路板2-0的第1印刷电路板搬运保持装置3的支承导轨部21-1、22-1在图16中向下方移动、一直移动到最接近识别摄影机9的位置的同时，保持印刷电路板2-1的第2印刷电路板搬运保持装置13的支承导轨部21-2、22-2在图16中向上方移动、一直移动到作为最接近识别摄影机19的操作位置的一例的各零件安装位置(固定一侧的支承导轨部21-1、21-2位于各自的原点位置P21-1、P22-1的位置)处。这里，操作台4、14从零件供给部8A或者8B、18A或者18B用各自的喷嘴10、20吸附所要的零件后，利用识别摄影机9、19分别拍摄吸附姿势后，修正运算这些零件的吸附姿势、分别安装在电路印刷电路板2-0、2-1上。在上述实施例中，由于该识别摄影机9、19和电路印刷电路板2-0、2-1的距离不取决于电路印刷电路板2的尺寸，接近到最靠近的位置进行安装动作，所以能够缩短操作台4、14的移动距离，能够缩短安装节拍。
另一方面，在进行安装装置的维修时，在图17以及图26中将固定一侧的支承导轨部21-1、21-2以及移动一侧的支承导轨部22-1、22-2从上述第1以及第2零件安装位置离开、且从各支承板38-1、38-2的上方移动到退避位置。通过这样，进行安装装置的各种维修操作、例如更换从下方支承电路印刷电路板2的支承销87或各支承板38-1、38-2，或者更换喷嘴站7、17内的喷嘴10、20时，能够没有障碍地容易地进行各种维修操作。
下面，用图18～图21详细说明基于控制装置1000的控制的印刷电路板的搬运流程。
图18～图21表示生产(零件安装)过程中的电路印刷电路板2的流程。在生产开始的阶段，固定一侧的支承导轨部21-1、21-2和移动一侧的支承导轨部22-1、22-2同步、均一起被驱动。另外，图22以及图23中表示印刷电路板搬运动作中的时间图。
图18表示零件安装生产结束时的位置关系。这时，在装料机1上准备着后面生产的电路印刷电路板2-0。
首先，如图22以及图23的时间图所示的那样，零件安装生产结束后，根据控制机构1000的控制，第1以及第2印刷电路板搬运保持装置3、13的各自的支承板38-1、38-2通过上述支承板驱动用汽缸39、39的驱动开始下降，通过下限位置检测传感器S39L、S39L检测到分别位于各自的下限位置。由下限位置检测传感器S39L、S39L发出的检测信号输入控制装置1000，则在第1印刷电路板搬运保持装置3处印刷电路板限制器驱动用汽缸32D就被驱动，设置在第1印刷电路板搬运保持装置3的固定一侧的支承导轨部21-1上且在安装动作中处于上升位置的限制器32-1下降，成为能够搬出印刷电路板2的状态。而且，设置在第2印刷电路板搬运保持装置13的固定一侧的支承导轨部21-2上且在安装动作中处于上升位置的限制器32-2也下降，成为能够搬出印刷电路板2的状态。
另外，由下限位置检测传感器S39L、S39L发出的检测信号输入控制装置1000时，在如上述的那样在第1印刷电路板搬运保持装置3上驱动印刷电路板限制器驱动用汽缸32D的基础上，在第1印刷电路板搬运保持装置3上，支承导轨部移动用马达40被驱动、滚珠丝杠轴35、35同步旋转，支承导轨部21-1、22-1如图18中向上所示的那样从第1零件安装位置向着零件安装操作区域200的中央部分的印刷电路板搬运位置开始移动的同时，在第2印刷电路板搬运保持装置13上，支承导轨部移动用马达40也被驱动、滚珠丝杠轴35、35同步旋转，支承导轨部21-2、22-2如图18中向下所示的那样从第2零件安装位置向着零件安装操作区域200的中央部分的印刷电路板搬运位置开始移动。这时，在第2印刷电路板搬运保持装置13上，支承导轨部移动用马达40被驱动的同时，皮带驱动用马达42也被驱动，将在第2印刷电路板搬运保持装置13上被定位于右端部一侧的印刷电路板2-2靠向左端部一侧地开始搬运。用印刷电路板通过检测传感器31-2检测到印刷电路板2-2，则判断支承导轨部移动用马达40是否被驱动，在被驱动的情况下，停止皮带驱动用马达42的驱动。在未被驱动的情况下，可以继续皮带驱动用马达42的驱动。其目的是，仅在第2印刷电路板搬运保持装置13的支承导轨部21-2、22-2上搬运印刷电路板2-2，缩短从第2印刷电路板搬运保持装置13向卸料机一侧的搬运节拍，是为了在支承导轨部21-2、22-2移动过程中，印刷电路板2-2不从支承导轨部21-2、22-2露出。另外，在支承导轨部移动用马达40被驱动后经过规定时间后、即支承导轨部21-2、22-2处于印刷电路板搬运位置前，暂时停止皮带驱动用马达42的驱动，为在上述印刷电路板搬运位置处的后面的印刷电路板搬运动作做好准备。
图19中，表示了第1印刷电路板搬运保持装置3的支承导轨部21-1、22-1、第2印刷电路板搬运保持装置13的支承导轨部21-2、22-2到达零件安装操作区域200的中央部分的印刷电路板搬运位置、停止在各自的印刷电路板搬运位置的状态。在该状态下，装料机1、第1印刷电路板搬运保持装置3的支承导轨部21-1、22-1、第2印刷电路板搬运保持装置13的支承导轨部21-2、22-2、卸料机11排列成一条直线的形状。这里，电路印刷电路板2从右向左推进。
然后，第2印刷电路板搬运保持装置13的支承导轨部21-2、22-2从第2零件安装位置检测到处于印刷电路板搬运位置，换言之，检测到第2印刷电路板搬运保持装置13的支承导轨部移动用马达40的驱动停止，驱动皮带驱动用马达42，将在第2印刷电路板搬运保持装置13上生产(零件安装)的印刷电路板2-2从第2印刷电路板搬运保持装置13向卸料机11搬出。搬出完成后，通过利用印刷电路板通过检测传感器31-2检测到印刷电路板2-2已通过、没有印刷电路板，来进行判断。
利用控制装置1000判断印刷电路板搬出完成，则第1印刷电路板搬运保持装置3的支承导轨部移动用马达40就被驱动，在第1印刷电路板搬运保持装置3上生产的印刷电路板2-1从第1印刷电路板搬运保持装置3向第2印刷电路板搬运保持装置13开始搬出。
然后，如图20所示的那样，在第2印刷电路板搬运保持装置13上，印刷电路板到达检测传感器33-2检测到印刷电路板2-1的到达以及通过时，停止皮带驱动用马达42的驱动，并且印刷电路板限制器驱动用汽缸32D被驱动、印刷电路板限制器32-2上升到上限位置，用上端位置检测传感器S32检测到印刷电路板限制器32-2到达上限位置、进行停止印刷电路板2-1的准备。另一方面，虽然印刷电路板2-1通过皮带驱动用马达42的驱动从右向左方搬运，但是印刷电路板到达检测传感器33-2检测到印刷电路板2-1的到达以及通过后，仅延迟印刷电路板限制器32-2上升到上限位置的时间地利用计时器T4测量经过规定时间(例如0.1ms)后，反向旋转驱动皮带驱动用马达42，使配置在第2印刷电路板搬运保持装置13的支承导轨部21-2、22-2上的皮带500从左向右行进、反方向搬运印刷电路板2-1。然后，印刷电路板2-1的右侧端部边缘与印刷电路板限制器32-2接触，用印刷电路板到达检测传感器检测印刷电路板2-1的到达。到达检测后，通过计时器T3测量规定时间后，停止皮带驱动用马达42的驱动。这样额外驱动皮带驱动用马达42，是为了使印刷电路板2-1的右侧端部边缘确实可靠地与印刷电路板限制器32-2接触。
另一方面，印刷电路板到达检测传感器33-2检测到印刷电路板2-1的到达以及通过后，驱动支承导轨部移动用马达40，第2印刷电路板搬运保持装置13的支承导轨部21-2、22-2开始从印刷电路板搬运位置向第2零件安装位置即识别摄影机19的方向的移动。也就是说，支承导轨部21-2、22-2上的印刷电路板2-1的搬运和支承导轨部21-2、22-2自身从印刷电路板搬运位置向第2零件安装位置的移动同时进行。这样，印刷电路板2-1到达支承导轨部21-2、22-2上的规定位置和支承导轨部21-2、22-2到达第2零件安装位置这两者结束，印刷电路板搬运动作结束。即停止上述皮带驱动用马达42的反向驱动的同时，停止支承导轨部移动用马达40的驱动，则判断为印刷电路板搬运动作已经结束，驱动支承板驱动用汽缸39，支承板38-2上升，印刷电路板2-2通过支承板38-2被支承。
虽然在上述印刷电路板搬运动作期间需要一定的时间，但是在这期间在喷嘴站17等处进行生产所必需的喷嘴20的交换等。一般地，由于在1张电路印刷电路板2的生产中发生多次喷嘴交换，故在印刷电路板2的生产的最初必须恢复原来的喷嘴，所以进行喷嘴交换操作。
另一方面，在第1印刷电路板搬运保持装置1上，印刷电路板通过检测传感器31-1确认了印刷电路板2-0从装料机1的通过时，印刷电路板限制器驱动用汽缸32D被驱动、印刷电路板限制器32-1上升到上限位置，用上端位置检测传感器S32检测到印刷电路板限制器32-2到达了上限位置、做好印刷电路板搬入的准备，并且利用计时器T1测量经过规定时间后，降低皮带驱动用马达42的旋转速度，减少印刷电路板2-0与印刷电路板限制器32-1接触时的碰撞。然后，印刷电路板限制器32-1与印刷电路板2-0的左端边缘接触，用印刷电路板到达检测传感器33-1检测并确认印刷电路板2-0到达。通过印刷电路板到达检测传感器33-1检测印刷电路板到达后，利用计时器T1测量经过规定时间后，停止皮带驱动用马达42的驱动。这样额外驱动皮带驱动用马达42，是为了使印刷电路板2-0的左侧端部边缘确实可靠地与印刷电路板限制器32-1接触。
另一方面，印刷电路板通过检测传感器31-1确认了印刷电路板2-0的通过后，驱动支承导轨部移动用马达40，支承导轨部21-1、22-1开始从印刷电路板搬运位置向第1零件安装位置即识别摄影机9的方向的移动。与第2印刷电路板搬运保持装置13的支承导轨部21-2、22-2相同，印刷电路板2-0的搬运和支承导轨部21-1、22-1的移动同时进行。两边的动作完成时结束印刷电路板搬运动作。也就是说，停止上述皮带驱动用马达42的驱动的同时，停止支承导轨部移动用马达40的驱动，则判断为印刷电路板搬运动作已经结束，驱动支承板驱动用汽缸39，支承板38-1上升，印刷电路板2-0通过支承板38-1被支承。
虽然在上述印刷电路板搬运动作期间需要一定的时间，但是在这期间在喷嘴站7等处进行生产所必需的喷嘴10的交换等。
图21中与前面的图16同样，表示印刷电路板搬运动作结束、印刷电路板的生产即零件安装动作开始的状态。
然后，生产完成，则如图18～图20中说明的那样，各印刷电路板搬运保持装置3、13的支承导轨部21、22从第1以及第2零件安装位置向印刷电路板搬运位置移动、将生产完成的印刷电路板分别搬出、将后面的印刷电路板搬入后，恢复到图21的安装状态，继续安装动作。通过这样进行，能够连续地对印刷电路板进行零件安装。
根据上述实施例，在1台零件安装装置上，将印刷电路板2的零件安装操作区域200以从印刷电路板搬入一侧向印刷电路板搬出一侧的印刷电路板搬入路径为中心分割为第1安装区域201和第2安装区域202两部分，在第1零件安装区域201中，利用装料机1将印刷电路板2-1搬入第1安装区域201，在与配置在沿着印刷电路板搬入路径方向的第1安装区域201的端部的零件供给部8A以及作为第1零件识别部的一例的识别摄影机9最接近的部分上将印刷电路板2-1定位保持于进行安装动作的位置。然后，在第1安装区域201中，对从和该印刷电路板2-1的第1零件供给部8A靠近的一侧的操作者来看处于这边一侧的至少一半的区域(图2的斜线区域2A)，从零件供给部8A、8B吸附保持零件、进行安装。然后，第1安装区域201中的安装操作结束后，在与第2安装区域202的零件供给部18A以及作为第2零件识别部的一例的识别摄影机19最近的部分上将该印刷电路板2-1定位保持于安装位置。然后，在第2安装区域202中，对从和该印刷电路板2-1的零件供给部18A靠近的一侧的操作者来看处于内侧的至少一半的区域(图2的斜线区域2A)，从零件供给部18A、18B吸附保持零件、进行安装。然后，第2安装区域202中的安装操作结束后，将该印刷电路板2-1从第2安装区域202搬出。其结果，与以往的将印刷电路板保持在零件安装操作区域的印刷电路板搬入路径上的情况相比较，能够大幅度缩短在各安装区域201、202中定位保持的印刷电路板2和各零件供给部8A、18A和各识别摄影机9、19的最短距离，能够缩短安装时间，能够提高生产效率。
也就是说，将1台安装装置的1个零件安装操作区域200分割成第1安装区域201和第2安装区域202等2个区域、将2张印刷电路板分别配置、使能够进行零件安装，并且在各安装区域中前后移动、在靠近零件供给部的安装区域端部边缘一侧进行零件供给、识别、安装，例如将第1安装区域201内的印刷电路板2定位在安装区域前侧端部边缘，将第2安装区域202内的印刷电路板2定位在安装区域后侧端部边缘。因此，由于识别摄影机9、19和电路印刷电路板2-0、2-1的距离不取决于电路印刷电路板2的尺寸，接近到最短距离的位置进行安装动作，所以能够使操作台4、14的移动距离、即零件吸附、识别、安装这3个动作的位置间的距离为最短，减小安装节拍，能够提高生产效率。特别是，以前在印刷电路板搬运位置附近对印刷电路板进行零件安装的情况下，在小的印刷电路板上零件吸附、识别、安装这3个动作的位置间的距离很长，安装节拍很大，但是在本实施例中，无论小的印刷电路板还是大的印刷电路板，由于在缩短零件吸附、识别、安装这3个动作的位置间的距离的位置将印刷电路板定位进行安装，所以能够大幅度减小安装节拍。特别是，在各安装区域中，零件供给部8A、8B、18A、18B如图2、图3所示的那样，配置在沿着零件安装操作区域的印刷电路板搬运方向的几乎所有的端部边缘处，所以将识别摄影机9、19配置在零件安装操作区域200的中央一侧的同时，各印刷电路板搬运保持装置3、13处的印刷电路板2的定位位置也配置在零件安装操作区域200的中央一侧，就能够更加缩短零件吸附、识别、安装这3个动作的位置间的距离，所以能够使安装节拍进一步提高。另外，通过将1个零件安装操作区域200分割成2个，能够减小操作台4、14的移动距离，提高安装节拍。例如，利用本实施例的上述安装装置，能够将安装1个零件的时间缩短到以前的一半左右，能够大幅度提高安装节拍。
另外，由于在1台零件安装装置上，将2张印刷电路板2、2在上述零件安装操作区域200内斜着、即交错地配置，所以与仅配置1张印刷电路板2的以前的例相比较，能够提高单位面积的安装效率。
另外，通过在1台零件安装装置上，将印刷电路板2、2交错配置，能够不削减在未配置印刷电路板2的区域内已配置的零件供给部的例如盒供给部的数量，而将能够存放例如半导体芯片的托盘式零件供给部8C、18C等其它的零件供给部交错配置，能够通过托盘式零件供给部等将零件供给部更加接近印刷电路板配置，能够提高零件供给效率。
另外，根据上述实施例，进行安装装置的维修时，使固定一侧的支承导轨部21-1、21-2以及移动一侧的支承导轨部22-1、22-2从上述第1以及第2零件安装位置分别离开、并且从各支承板38-1、38-2的上方移动到退避位置。通过这样，安装装置的各种维修操作，例如更换从下方支承电路印刷电路板2的支承销87或各支承板38-1、38-2，或者更换喷嘴站7、17内的喷嘴10、20时，能够没有障碍地容易地进行各种维修操作。另外，可以将支承板38简单地一揽子更换，能够缩短支承销87的位置变更时间。
另外，如果第1印刷电路板搬运保持装置3和第2印刷电路板搬运保持装置13仅点对称地变更配置，并且在第2印刷电路板搬运保持装置13上将印刷电路板2定位时，在印刷电路板搬运方向上将印刷电路板在第2印刷电路板搬运保持装置13上暂时放置后、使印刷电路板2向与印刷电路板搬运方向相反的方向移动定位地进行动作控制以及配置传感器和限制器，那么第1印刷电路板搬运保持装置3和第2印刷电路板搬运保持装置13能够为完全相同的构造，能够实现通用化。
另外，通过上述选择固定机构70的固定动作以及固定解除动作，能够选择固定一侧的支承导轨部21和移动一侧的支承导轨部22一起整体移动的Y方向移动动作，和固定一侧的支承导轨部21固定、仅移动一侧的支承导轨部22移动的宽度调整动作，能够使用于按照印刷电路板的宽度调整支承导轨部21、22之间的间隔的印刷电路板宽度调整用的驱动轴、和印刷电路板搬运用的驱动轴通用化，能够减少驱动轴，能够简化印刷电路板宽度调整用的驱动机构和印刷电路板搬运用的驱动机构。
另外，通过上述选择固定机构用汽缸30的驱动，能够选择性地进行选择固定机构70、70的固定动作以及固定解除动作，其结果，能够容易且确实可靠地选择固定一侧的支承导轨部21和移动一侧的支承导轨部22一起整体移动的Y方向移动动作，和固定一侧的支承导轨部21固定、仅移动一侧的支承导轨部22移动的宽度调整动作。
另外，由于驱动1个马达40、使2根滚珠丝杠轴35、35同步旋转驱动、移动支承导轨部21、22，所以能够使容易地同步驱动2根滚珠丝杠轴35、35，能够更加确实可靠地平行移动支承导轨部21、22。
另外，由于具有支承销87的支承板38和支承导轨部21、22相互分开、分别独立驱动地构成，所以与支承板38和支承导轨部一起整体移动的情况相比较，移动机构分量轻且简化，故能够实现移动动作的迅速化，且价格便宜，并且如果在各印刷电路板搬运保持装置3、13上，在印刷电路板搬运方向的前后端部分别配置印刷电路板定位用限制器32和印刷电路板到达检测传感器33，则能够在印刷电路板搬运方向的前后端部的任一边将印刷电路板2定位，所以在各安装区域201、202中，将印刷电路板2定位的印刷电路板定位位置能够根据印刷电路板2的大小、安装零件的位置的分布状态、从零件供给部吸附保持零件的位置的分布状态等信息任意决定。
另外，如果使第1印刷电路板搬运保持装置处的零件安装和上述第2印刷电路板搬运保持装置处的零件安装同时进行，就能够效率更高地进行安装动作，能够提高安装节拍。
另外，如果使从上述装料机向上述第1印刷电路板搬运保持装置的印刷电路板搬运、从上述第1印刷电路板搬运保持装置向上述第2印刷电路板搬运保持装置的印刷电路板搬运、从上述第2印刷电路板搬运保持装置向上述卸料机的印刷电路板搬运同时进行，就能够效率更高地进行印刷电路板搬运动作，能够提高安装节拍。
而且，本发明并不限定于上述实施例，能够以其它各种各样的形式实施。
例如，通过在1台零件安装装置上，将上述印刷电路板2、2交错配置，不削减在未配置印刷电路板2的区域内已配置的零件供给部的例如盒供给部的数量，而将能够存放例如半导体芯片的托盘式零件供给部8C、18C等其它的零件供给部交错配置时，关于托盘式零件供给部18C，也可以如图3中双点划线所示的那样，配置自动托盘交换装置300，能够自动地交换托盘式零件供给部18C。另外，虽然未具体图示，托盘式零件供给部8C为操作者用手放置，但是也可以与托盘式零件供给部18C相同地配置自动托盘交换装置300，能够自动地交换托盘式零件供给部8C。另外，对于其它的零件供给部8A、8B、18A、18B也可以配置自动零件供给部交换装置，自动进行零件供给部8A、8B、18A、18B的交换。这样，则不会由于零件安装过程中零件供给部的零件不足而导致安装动作停止，能够连续地进行零件供给，并且实现安装速度快的实际生产时的能力即实际生产能力的提高。另外，如果将各零件供给部和其自动交换装置等上述零件安装装置的其它的构成要素模块化，则能够通过按照今后的安装装置的改良适当更换，改进上述零件安装装置。也就是说，以基本要素为基础，仅更换各构成要素的模块，能够改进上述零件安装装置。而且，如果如上所述的那样将构成要素模块化，那么就能够在转换印刷电路板或零件的品种时也仅通过适当更换各构成要素的模块来适应印刷电路板或零件的品种转换，并且单位装置设置面积的生产效率即面积生产效率也能够得到提高。
另外，虽然将上述安装装置的零件安装操作区域200沿着零件搬运方向分割为第1安装区域201和第2安装区域202两部分，但是并不局限于均分为2部分，可以按照任意比率分割为2部分。
另外，在根据安装区域的大小或者印刷电路板的大小，第1安装区域201中的安装动作和第2安装区域202中的安装动作有干涉的可能性的情况下，可以用控制装置1000控制，使在非干涉区域以分别独立的动作安装，在干涉区域使任意一边的安装动作待机。
另外，上述零件安装位置不局限于和识别摄影机9、19以及零件供给部8A、18A靠近的一边的支承导轨部21的原点位置，能够设定在任意的位置。
另外，在支承导轨部21、22上，定位印刷电路板2的位置不局限于任意一边的端部，也可以利用印刷电路板限制器32等定位在中央部分。而且虽然在上述实施例中，在第1印刷电路板搬运保持装置3上印刷电路板2定位在左侧端部，另一方面在第2印刷电路板搬运保持装置13上印刷电路板2定位在右侧端部，但是根据需要也可以在第1印刷电路板搬运保持装置3上印刷电路板2定位在右侧端部，另一方面在第2印刷电路板搬运保持装置13上印刷电路板2定位在左侧端部。在该情况下，最好至少将印刷电路板限制器32如图2以及图8中实线和虚线所示的那样配置在各印刷电路板搬运保持装置的左右两侧。
这样，支承导轨部21、22上的印刷电路板2的定位位置能够根据印刷电路板2的大小、在印刷电路板2上安装零件的部分的位置、识别摄影机9、19以及零件供给部8A、8B、18A、18B等的位置、零件供给部8A、8B、18A、18B中最频繁地取出零件的零件供给部的位置等，决定最适当的位置。
另外，虽然在各印刷电路板搬运保持装置3、13上，配置着2根平行移动支承导轨部21、22的滚珠丝杠轴，但是也能够通过例如在中央配置1根、在两侧配置引导构件，构成更简单的构造。
另外，如图29～图32所示的那样，也可以在配置固定在上述第1印刷电路板搬运保持装置3的零件供给部8C附近且仅进行印刷电路板搬运、不能在Y轴方向上移动的印刷电路板搬运装置3A的同时，配置固定在上述第2印刷电路板搬运保持装置13的零件供给部18C附近且仅进行印刷电路板搬运、不能在Y轴方向上移动的印刷电路板搬运装置13A。这样，如果上述第1印刷电路板搬运保持装置3上的安装动作结束，即使上述第2印刷电路板搬运保持装置13一侧的安装动作尚未结束，如果如图31所示的那样使上述第1印刷电路板搬运保持装置3与印刷电路板搬运装置3A邻接，那么就能够将保持在上述第1印刷电路板搬运保持装置3上的印刷电路板2-1搬出到印刷电路板搬运装置3A、并进一步搬出到卸料机11，另一方面将新的印刷电路板2-0从装料机1搬入第1印刷电路板搬运保持装置3。另外，如果上述第2印刷电路板搬运保持装置13上的安装动作结束，即使上述第1印刷电路板搬运保持装置3一侧的安装动作尚未结束，如果如图32所示的那样使上述第2印刷电路板搬运保持装置13与印刷电路板搬运装置13A邻接，那么就能够将保持在上述第2印刷电路板搬运保持装置13上的印刷电路板2-2搬出到卸料机11，另一方面通过印刷电路板搬运装置13A将新的印刷电路板2-0从装料机1搬入第2印刷电路板搬运保持装置13。而且，最好装料机1以及卸料机11分别在Y轴方向上在虚线和实线所示的位置之间移动。
另外，如图33所示的那样，如果将第1印刷电路板搬运保持装置3以及第2印刷电路板搬运保持装置13的各支承导轨部121-1、122-1、121-2、122-2以大于沿着零件安装操作区域200的印刷电路板搬运方向的宽度尺寸的长度构成，那么与图29～图32的变换例相同，能够与另一边的印刷电路板搬运保持装置上的安装动作无关地进行印刷电路板搬入以及搬出动作。
并且，上述选择固定机构70不局限于配置在一边的支承导轨部21一侧，如图34所示的那样，也可以也配置在另一边的支承导轨部22上，使两边的支承导轨部21、22为固定一侧的支承导轨部。如果这样，那么就能够不局限于例如在第1安装区域201中，以靠近这边一侧的原点位置为基准将这边一侧的支承导轨部21-1固定，并使内侧的支承导轨部22-1移动、进行印刷电路板宽度调整，也可以以内侧的原点位置为基准将内侧的支承导轨部22-1固定，并使靠近这边一侧的支承导轨部21-1移动、进行印刷电路板宽度调整。因此，在印刷电路板搬运方向变成与上述实施例相反的方向时等情况下，如上述的那样作为支承导轨部21、22的基准位置，能够简单且确实可靠地变换靠近这边一侧的原点位置为基准的前侧基准和以内侧原点位置为基准的内侧基准。
而且，上述选择固定机构70不局限于上述的齿条和齿轮等的齿轮机构，也可以采用离合器等。
并且，图36表示了本发明的在此之外的其它实施例涉及的零件安装装置。在该零件安装装置中，以使上述第1以及第2印刷电路板搬运保持装置3、13邻接的状态，搬入和上述第1以及第2印刷电路板搬运保持装置3、13十字交叉的长的印刷电路板2G(图中以斜线部分表示)，上述第1以及第2印刷电路板搬运保持装置3、13同步、在第1安装区域201或者第2安装区域202的任意一个中平行移动、进行零件安装。图36中为上述第1以及第2印刷电路板搬运保持装置3、13同步、在第1安装区域201内平行移动、在上述第1以及第2印刷电路板搬运保持装置3、13上十字交叉支承的长的印刷电路板2G上，通过操作台4从零件供给部8A、8B保持零件并安装的例。安装后，将上述第1以及第2印刷电路板搬运保持装置3、13恢复到中央一侧的搬运位置、向下游一侧搬出。或者，上述第1以及第2印刷电路板搬运保持装置3、13同步、在第2安装区域202内平行移动、在上述第1以及第2印刷电路板搬运保持装置3、13上十字交叉支承的长的印刷电路板2G上，通过操作台14从零件供给部18A、18B保持零件并安装。安装后，将上述第1以及第2印刷电路板搬运保持装置3、13恢复到中央一侧的搬运位置、向下游一侧搬出。而且，32G为向上述第1以及第2印刷电路板搬运保持装置3、13搬入长的印刷电路板2G时的定位用印刷电路板限制器。这样，则通常如图2所示的那样，在使上述第1以及第2印刷电路板搬运保持装置3、13分别独立驱动、在第1安装区域201和第2安装区域202上分别进行零件安装，另一方面与上述第1以及第2印刷电路板搬运保持装置3、13十字交叉的长的印刷电路板2G被搬入进行零件安装的情况下，通过如上所述的那样动作，能够在1台零件安装装置上对大小完全不同的印刷电路板适当地驱动上述第1以及第2印刷电路板搬运保持装置3、13、进行零件安装。
而且，通过将上述的各种各样的实施例中的任意的实施例适当组合，能够实现各自的效果。
根据本发明的一实施例，由于通过所述选择固定机构解除与所述第1导轨状保持构件的所述第1螺母的结合、容许所述第1螺母相对于所述第1导轨状保持构件的相对旋转，随后旋转所述丝杠轴，仅所述第2导轨状保持构件移动，变更所述第2导轨状保持构件相对于所述第1导轨状保持构件的位置，并且通过所述选择固定机构与所述第1导轨状保持构件的所述第1螺母结合后旋转所述丝杠轴，能够整体平行移动所述第1导轨状保持构件以及所述第2导轨状保持构件，所以通过仅进行所述选择固定机构的固定动作以及固定解除动作，能够选择性地确实可靠且容易地进行变更所述第2导轨状保持构件相对于所述第1导轨状保持构件的位置的间隔变更动作，和整体平行移动所述第1导轨状保持构件以及所述第2导轨状保持构件的移动动作，能够将板状构件搬入搬运位置后移动到规定的操作位置并保持，能够高效率地进行规定的操作，并且能够在规定的操作结束后移动到搬运位置后搬出，能够高效率地迅速地进行板状构件的搬入、保持、搬出。
根据本发明的其它形式，如果将1台安装装置的1个零件安装操作区域分割成第1安装区域和第2安装区域等2个区域、将2张印刷电路板分别配置、使能够进行零件安装，并且在各安装区域内前后移动、在靠近零件供给部的安装区域端部边缘一侧进行零件供给、识别、安装，例如将第1安装区域内的印刷电路板定位在安装区域前侧端部边缘，将第2安装区域内的印刷电路板定位在安装区域后侧端部边缘，那么由于识别部和电路印刷电路板的距离不取决于电路印刷电路板的尺寸，可以接近到最短距离的位置进行安装动作，所以能够使吸附保持零件的构件例如操作台的移动距离、即零件吸附、识别、安装这3个动作的位置间的距离为最短，减小安装节拍，能够提高生产效率。特别是，以前在印刷电路板搬运位置附近对印刷电路板进行零件安装的情况下，在小的印刷电路板上零件吸附、识别、安装这3个动作的位置间的距离很长，安装节拍很大，但是在本发明中，无论小的印刷电路板还是大的印刷电路板，如果在缩短零件吸附、识别、安装这3个动作的位置间的距离的位置将印刷电路板定位进行安装，那么就能够大幅度减小安装节拍。特别是，在各安装区域中，零件供给部配置在沿着零件安装操作区域的印刷电路板搬运方向的几乎所有的端部边缘处的情况下，如果将识别部配置在零件安装操作区域中央一侧的同时，各印刷电路板搬运保持装置处的印刷电路板的定位位置也配置在零件安装操作区域的中央一侧，进一步缩短零件吸附、识别、安装这3个动作的位置间的距离，那么就能够使安装节拍进一步提高。另外，通过将1个零件安装操作区域分割成2个，能够减小操作台的移动距离，提高安装节拍。
另外，如果在1台零件安装装置上，将2张印刷电路板2、2在上述零件安装操作区域内斜着、即交错地配置，那么与仅配置1张印刷电路板2的以前的例相比较，能够提高单位面积的安装效率。
另外，如果在1台零件安装装置上，将印刷电路板交错配置，不削减在未配置印刷电路板的区域内已配置的零件供给部的例如盒供给部的数量，而将能够存放例如半导体芯片的托盘式零件供给部等其它的零件供给部交错配置，那么就能够通过托盘式零件供给部等使零件供给部更加接近印刷电路板配置，能够提高零件供给效率。
另外，进行安装装置的维修时，如果使固定一侧的导轨状保持构件以及移动一侧的导轨状保持构件从上述零件安装位置离开、并且从由下方支承各印刷电路板的各支承板的上方移动到退避位置，则安装装置的各种维修操作，例如更换从下方支承电路印刷电路板2的支承销或各支承板，或者更换喷嘴站内的零件吸附保持用的喷嘴时，能够没有障碍地容易地进行各种维修操作。另外，可以将支承板简单地一揽子更换，能够缩短支承销87的位置变更时间。
另外，如果第1印刷电路板搬运保持装置和第2印刷电路板搬运保持装置仅变更配置，并且在第2印刷电路板搬运保持装置上将印刷电路板定位时，在印刷电路板搬运方向上将印刷电路板在第2印刷电路板搬运保持装置上暂时放置后、使印刷电路板向与印刷电路板搬运方向相反的方向移动定位地进行动作控制以及配置传感器和限制器，那么第1印刷电路板搬运保持装置和第2印刷电路板搬运保持装置能够为完全相同的构造，能够实现通用化。
另外，如果配置上述选择固定机构进行固定动作以及固定解除动作，那么就能够选择固定一侧的导轨状保持构件和移动一侧的导轨状保持构件一起整体移动的Y方向移动动作，和固定一侧的导轨状保持构件固定、仅移动一侧的导轨状保持构件移动的宽度调整动作，能够使用于按照印刷电路板的宽度调整第1以及第2导轨状保持构件之间的间隔的印刷电路板宽度调整用的驱动轴、和印刷电路板搬运用的驱动轴通用化，能够减少驱动轴，能够简化印刷电路板宽度调整用的驱动机构和印刷电路板搬运用的驱动机构。
另外，如果驱动1个马达使2根滚珠丝杠轴同步旋转驱动、移动第1以及第2导轨状保持构件，那么就能够容易地同步驱动2根滚珠丝杠轴，能够更加确实可靠地平行移动第1以及第2导轨状保持构件。
另外，如果具有支承销的支承板和第1以及第2导轨状保持构件相互分开、分别独立驱动地构成，那么与支承板和第1以及第2导轨状保持构件一起整体移动的情况相比较，移动机构分量轻且简化，故能够实现移动动作的迅速化，且价格便宜，并且如果在各印刷电路板搬运保持装置上，在印刷电路板搬运方向的前后端部分别配置印刷电路板定位用限制器和印刷电路板到达检测传感器，则能够在印刷电路板搬运方向的前后端部的任一边将印刷电路板定位，所以在各安装区域中，将印刷电路板定位的印刷电路板定位位置能够根据印刷电路板的大小、安装零件的位置的分布状态、从零件供给部吸附保持零件的位置的分布状态等信息任意决定。
另外，如果使第1印刷电路板搬运保持装置处的零件安装和上述第2印刷电路板搬运保持装置处的零件安装同时进行，就能够效率更高地进行安装动作，能够提高安装节拍。
另外，如果使从上述装料机向上述第1印刷电路板搬运保持装置的印刷电路板搬运、从上述第1印刷电路板搬运保持装置向上述第2印刷电路板搬运保持装置的印刷电路板搬运、从上述第2印刷电路板搬运保持装置向上述卸料机的印刷电路板搬运同时进行，就能够效率更高地进行印刷电路板搬运动作，能够提高安装节拍。
根据本发明的其它形式，在上述操作装置的上述板状构件搬运位置，能够使2个板状构件搬运保持装置，即第1板状构件搬运保持装置和第2板状构件搬运保持装置邻接、进行实施规定的操作的板状构件的搬入或者搬出，另一方面，搬入后，分别保持板状构件、移动到各自的操作位置、独立进行规定的操作。所以，板状构件的搬入搬出能够在上述板状构件搬运位置进行，对板状构件的操作能够在操作位置进行，能够使各自的动作在最适当的位置进行，所以能够提高各动作的操作效率，并且没有仅在上述板状构件搬运动作使用而在操作动作中不能使用的部分，能够有效地利用整个操作装置设置面积。
本发明关于令人满意的实施例，参照附图进行了充分说明，但是对于熟悉该技术的人们来说都明白其各种各样的变换或修改。这样的变形或修改，只要不脱离本发明的范围，就应理解为包括在其中。
权利要求
1.一种零件安装方法，由装料机和第1搬运保持装置将印刷电路板从装料机搬入第1印刷电路板搬运保持装置，将保持所述搬入的印刷电路板的所述第1印刷电路板搬运保持装置向一边的零件供给部一侧移动，将所述一边的零件供给部的零件安装在保持在所述第1印刷电路板搬运保持装置上的所述印刷电路板上，由所述第1印刷电路板搬运保持装置和第2印刷电路板搬运保持装置将所述印刷电路板从所述第1印刷电路板搬运保持装置搬入到所述第2印刷电路板搬运保持装置，将保持所搬运到的印刷电路板的所述第2印刷电路板搬运保持装置向另一边的零件供给部一侧移动，将所述另一边的零件供给部的零件安装在保持在所述第2印刷电路板搬运保持装置上的所述印刷电路板上，由所述第2印刷电路板搬运保持装置和卸料机将所述印刷电路从所述第2印刷电路板搬运保持装置搬运到所述卸料机。
2.根据权利要求1所述的零件安装方法，所述第1印刷电路板搬运保持装置处的零件安装和所述第2印刷电路板搬运保持装置处的零件安装同时进行。
3.根据权利要求1所述的零件安装方法，在直线的印刷电路板搬送路径中进行从所述装料机向所述第1印刷电路板搬运保持装置的所述印刷电路板的搬运、从所述第1印刷电路板搬运保持装置向第2印刷电路板搬运保持装置的所述印刷电路板的搬运和从所述第2印刷电路板搬运保持装置向所述卸料机的所述印刷电路板的搬运，并在与所述印刷电路板搬运路径的延长方向垂直的方向上，所述一边的零件供给部和所述另一边的零件供给部相向配置的状态下，所述第1印刷电路板搬运保持装置处的零件安装安装所述印刷电路板的所述一边的零件供给部一侧的一半的区域，所述第2印刷电路板搬运保持装置处的零件安装安装所述印刷电路板的所述另一边的零件供给部一侧的一半的区域。
4.根据权利要求1所述的零件安装方法，从所述装料机向所述第1印刷电路板搬运保持装置的印刷电路板搬运，从第1印刷电路板搬运保持装置向所述第2印刷电路板搬运保持装置的印刷电路板搬运，从所述第2印刷电路板搬运保持装置向所述卸料机的印刷电路板搬运同时进行。
5.一种板状构件的操作装置，配置着在板状构件搬运位置处能够搬入以及搬出板状构件(2)、并且能够保持搬入的所述板状构件的第1板状构件搬运保持装置(3)，在所述板状构件搬运位置处可与所述第1板状构件搬运保持装置邻接、并且能够在所述第1板状构件搬运保持装置上经由所述第1板状构件搬运保持装置将板状构件(2)搬入、并且能够保持由所述第1板状构件搬运保持装置所搬入的所述板状构件、并且能够将保持的所述板状构件在所述板状构件搬运位置处搬出的第2板状构件搬运保持装置(13)，使所述第1板状构件搬运保持装置在与所述板状构件的搬运方向交叉的方向上、在所述板状构件搬运位置和对保持在所述第1板状构件搬运保持装置上的所述板状构件进行规定的操作的第1操作位置之间移动的第1移动装置(35、27、40、48、70)，和使所述第2板状构件搬运保持装置在与所述板状构件的搬运方向交叉的方向上、在所述板状构件搬运位置和对保持在所述第2板状构件搬运保持装置上的所述板状构件进行规定的操作的第2操作位置之间移动的第2移动装置(35、27、40、48、70)；在位于所述板状构件搬运位置的所述第1板状构件搬运保持装置，由所述第1板状构件搬运装置搬入所述板状构件并保持，由所述第1移动装置使所述第1板状构件搬运保持装置移动到所述第1操作位置，对于在所述第1板状构件搬运保持装置所保持的所述板状构件进行所述规定的操作；在从位于所述板状构件搬运位置的所述第1板状构件搬运保持装置到位于与所述第1板状构件搬运保持位置邻接的位置的所述第2板状构件搬运保持装置，在所述第1板状构件搬运保持装置和所述第2板状构件保持装置上，搬入由所述第1板状构件搬运保持装置所保持的所述板状构件并由所述第2板状构件搬运保持装置保持，由所述第2移动装置使所述第2板状构件搬运保持装置移动到所述第2操作位置上，并且对保持在所述第2板状构件搬运保持装置上的所述板状构件进行所述规定的操作；在所述第2板状构件搬运保持装置把由所述第2板状构件搬运保持装置所保持的所述板状构件在所述板状构件搬运位置从所述第2板状构件搬运保持装置搬出。
6.根据权利要求5所述的板状构件的操作装置，以所述板状构件搬运位置处的所述板状构件的搬运方向为界限将所述操作装置的操作区域分为第1操作区域(201)和第2操作区域(202)这2个区域，在对所述板状构件操作时，通过所述第1移动装置，所述第1板状构件搬运保持装置对保持在所述第1板状构件搬运保持装置上的所述板状构件进行规定的操作，向所述第1操作区域的所述第1操作位置移动，另一方面，通过所述第2移动装置，所述第2板状构件搬运保持装置对保持在所述第2板状构件搬运保持装置上的所述板状构件进行规定的操作，向所述第2操作区域的所述第2操作位置移动。
7.根据权利要求5或6所述的板状构件的操作装置，所述板状构件为安装零件的印刷电路板，对所述板状构件进行所述操作的所述操作装置，为在所述印刷电路板上安装所述零件的零件安装装置，所述第1以及第2板状构件搬运保持装置为第1以及第2印刷电路板搬运保持装置，将进行所述零件安装装置内的零件安装的零件安装操作区域(200)沿着搬运所述印刷电路板的方向分割为第1安装区域(201)和第2安装区域(202)，能够通过所述第1移动装置将所述第1印刷电路板搬运保持装置向作为所述第1安装区域内的所述第1操作位置的第1零件安装位置移动，并且能够通过所述第2移动装置将所述第2印刷电路板搬运保持装置向作为所述第2安装区域内的所述第2操作位置的第2零件安装位置移动，在各安装区域内对保持在各印刷电路板搬运保持装置上的印刷电路板独立地进行零件安装。
8.根据权利要求7所述的板状构件的操作装置，在所述第1安装区域内的与所述第2安装区域相反的一侧的端部边缘，配置着供给安装在所述印刷电路板上的所述零件的第1零件供给部(8A、8B)，并且在所述第1零件供给部附近且第1操作位置侧配置着第1零件识别部(9)，并且，配置着能够在所述第1安装区域内移动，且保持来自所述第1零件供给部的所述零件，在通过所述第1零件识别部进行零件识别后，在保持于处于所述第1零件安装位置的所述第1印刷电路板搬运保持装置上的所述印刷电路板上进行零件安装的操作台(4)，并且，在所述第2安装区域内的与所述第1安装区域相反的一侧的端部边缘，配置着供给安装在所述印刷电路板上的所述零件的第2零件供给部(18A、18B)，并且在所述第2零件供给部附近且第2操作位置侧配置着第2零件识别部(19)，并且，配置着能够在所述第2安装区域内移动，且保持来自所述第2零件供给部的所述零件，在通过所述第2零件识别部进行零件识别后，在保持于处于所述第2零件安装位置的所述第2印刷电路板搬运保持装置上的所述印刷电路板上进行零件安装的操作台(14)。
9.一种板状构件的操作方法，使能够搬入搬出以及保持板状构件(2)的第1板状构件搬运保持装置(3)和能够搬入搬出以及保持板状构件(2)的第2板状构件搬运保持装置(13)相互邻接地处于板状构件搬运位置，由所述第1板状构件搬运保持装置将所述板状构件搬入所述第1板状构件搬运保持装置的同时，在所述第1板状构件搬运保持装置将搬入的所述板状构件经由所述第1板状构件搬运保持装置搬入所述第2板状构件搬运保持装置并保持，并且由所述第1板状构件搬运保持装置将后面的板状构件搬入所述第1板状构件搬运保持装置并保持，将所述第1板状构件搬运保持装置沿着与所述板状构件的搬运方向交叉的方向从所述板状构件搬运位置移动到第1操作位置的同时，将所述第2板状构件搬运保持装置沿着与所述板状构件的搬运方向交叉的方向从所述板状构件搬运位置移动到第2操作位置，在所述第1操作位置对保持在所述第1板状构件搬运保持装置上的所述板状构件进行规定的操作的同时，在所述第2操作位置对保持在所述第2板状构件搬运保持装置上的所述板状构件进行规定的操作，将所述第1板状构件搬运保持装置沿着与所述板状构件的搬运方向交叉的方向从所述第1操作位置移动到所述板状构件搬运位置的同时，将所述第2板状构件搬运保持装置沿着与所述板状构件的搬运方向交叉的方向从所述第2操作位置移动到所述板状构件搬运位置，使所述第1板状构件搬运保持装置和所述第2板状构件搬运保持装置相互邻接地处于所述板状构件搬运位置，由所述第2板状构件搬运保持装置将保持在所述第2板状构件搬运保持装置上的所述板状构件从所述第2板状构件搬运保持装置搬出的同时，由所述第1板状构件搬运保持装置和所述第2板状构件搬运保持装置将保持在所述第1板状构件搬运保持装置上的所述板状构件从所述第1板状构件搬运保持装置搬出到所述第2板状构件搬运保持装置。
10.根据权利要求9所述的板状构件的操作方法，在以所述板状构件搬运位置处的所述板状构件的搬运方向为界限将所述操作位置的操作区域分为第1操作区域(201)和第2操作区域(202)的情况下，所述板状构件搬运保持装置向所述操作位置移动时，所述第1板状构件搬运保持装置对保持在所述第1板状构件搬运保持装置上的所述板状构件进行规定的操作，向所述第1操作区域的所述第1操作位置移动，并且所述第2板状构件搬运保持装置对保持在所述第2板状构件搬运保持装置上的所述板状构件进行规定的操作，向所述第2操作区域的所述第2操作位置移动。
11.根据权利要求9或10所述的板状构件的操作方法，所述板状构件为安装零件的印刷电路板，对所述板状构件进行所述操作的所述操作装置为将所述零件安装在所述印刷电路板上的零件安装装置，所述第1以及第2板状构件搬运保持装置为第1以及第2印刷电路板搬运保持装置，并且在将进行所述零件安装装置内的零件安装的零件安装操作区域(200)沿着搬运所述印刷电路板的方向分割为第1安装区域(201)和第2安装区域(202)的情况下，能够将所述第1印刷电路板搬运保持装置向作为所述第1安装区域内的所述第1操作位置的第1零件安装位置移动，并且能够通过所述第2移动装置向作为所述第2安装区域内的所述第2操作位置移动所述第2印刷电路板搬运保持装置，在各安装区域内对保持在各印刷电路板搬运保持装置上的印刷电路板独立地进行零件安装。
12.根据权利要求11所述的板状构件的操作方法，进行所述规定的操作时，在所述第1安装区域内，利用操作台(4)从配置在所述第1安装区域内的与所述第2安装区域相反的一侧的端部边缘的第1零件供给部(8A、8B)保持所述零件，通过配置在所述第1零件供给部附近且第1操作位置侧的第1零件识别部(9)进行保持在所述操作台上的所述零件的零件识别后，将保持在所述操作台上的所述零件安装到处于所述第1零件安装位置的所述第1印刷电路板搬运保持装置上，并且所述零件保持、所述零件识别、以及所述零件安装各自独立，所述第2安装区域内，利用操作台(14)从配置在所述第2安装区域内的与所述第2安装区域相反的一侧的端部边缘的第2零件供给部(18A、18B)保持所述零件，通过配置在所述第2零件供给部附近且第2操作位置侧的第2零件识别部(19)进行保持在所述操作台上的所述零件的零件识别后，将保持在所述操作台上的所述零件安装到处于所述第2零件安装位置的所述第2印刷电路板搬运保持装置上。
13.根据权利要求11所述的板状构件的操作方法，在所述第1及第2板状构件搬运保持装置保持所述板状构件，使所述第1及第2板状构件搬运保持装置同步，并使之在所述第1操作区域(201)或所述第2操作区域(202)的任一方平行移动，进行零件安装。
14.根据权利要求1所述的零件安装方法，在直线的印刷电路板搬送路径中进行从所述装料机向所述第1印刷电路板搬运保持装置的所述印刷电路板的搬运、从所述第1印刷电路板搬运保持装置向第2印刷电路板搬运保持装置的所述印刷电路板的搬运和从所述第2印刷电路板搬运保持装置向所述卸料机的所述印刷电路板的搬运，并在与所述印刷电路板搬运路径的延长方向垂直的方向上，所述一边的零件供给部和所述另一边的零件供给部相向配置并且在各零件供给部的附近的印刷电路板搬运路径侧分别配置零件识别部(9、19)的状态下，所述第1印刷电路板搬运保持装置处的零件安装在所述印刷电路板的所述一边的零件供给部一侧的一半的区域，由所述一边的零件供给部保持所述零件，通过在所述一边的零件供给部的附近且在印刷电路板搬运路径一侧所配置的所述零件识别部进行零件识别后，把零件安装到保持在所述第1印刷电路板搬运保持装置上的所述印刷电路板上，所述第2印刷电路板搬运保持装置处的零件安装在所述印刷电路板的所述另一边的零件供给部一侧的一半的区域，由所述另一边的零件供给部保持所述零件，通过在所述另一边的零件供给部的附近且在印刷电路板搬运路径一侧所配置的所述零件识别部进行零件识别后，把零件安装到保持在所述第2印刷电路板搬运保持装置上的所述印刷电路板上。
全文摘要
一种零件安装方法，由装料机和第1搬运保持装置将印刷电路板从装料机搬入第1印刷电路板搬运保持装置，将保持所述搬入的印刷电路板的所述第1印刷电路板搬运保持装置向一边零件供给部一侧移动，将所述一边的零件供给部的零件安装在保持在所述第1印刷电路板搬运保持装置上的所述印刷电路板上，由所述第1印刷电路板搬运保持装置和第2印刷电路板搬运保持装置将所述印刷电路板从所述第1印刷电路板搬运保持装置搬入到所述第2印刷电路板搬运保持装置，将保持所搬运到的印刷电路板的所述第2印刷电路板搬运保持装置向另一边的零件供给部一侧移动，将所述另一边的零件供给部的零件安装在保持在所述第2印刷电路板搬运保持装置上的所述印刷电路板上。
文档编号B65G15/10GK1838871SQ20061007356
公开日2006年9月27日 申请日期2000年5月19日 优先权日1999年5月21日
发明者壁下朗, 奥田修, 三村直人 申请人:松下电器产业株式会社