专利名称：货物搬运监控系统及方法
技术领域：
本发明涉及一种货物搬运监控系统及方法。
背景技术：
装卸搬运是物流的功能要素之一，在物流系统中发生的频率很高，占据物流费用的重要 部分。美国工业生产过程中装卸搬运费用占成本的20 30%，德国物流企业物料搬运费用占营 业额的1/3，日本物流搬运费用占国民生产总值的10.73%，我国生产物流中，装卸费用约占 加工成本的15.5%。国内外一直在寻求机械化和智能化的搬运技术和装备。自动牵引小车( AGV， Automatic Guided Vehicle)， 一种柔性化和智能化物流搬运机器人，在国外从50年 代在仓储业开始使用，目前已经在制造业、港口、码头等领域得到普遍应用。在国内，AGV 的应用也逐渐开始。
目前，AGV需要人工逐条输入指令，操作者无法远程监控小车与机台的运作情况。
发明内容
鉴于以上内容，有必要提供一种货物搬运监控系统，将AGV、机台与仓库连接起来，方 便用户远程监控AGV与机台的运作情况。
此外，还有必要提供一种货物搬运监控方法，将AGV、机台与仓库连接起来，方便用户 远程监控AGV与机台的运作情况。
一种货物搬运监控系统，包括主机、数据库、AGV及至少一辆自动牵引小车及至少一个 机台，该主机包括发送模块，用于向自动牵引小车和机台发送连接命令；接收模块，用于 当连接自动牵引小车和机台成功后，接收机台发送的命令请求；转换模块，用于将所述机台 发送的命令请求转换成所述自动牵引小车能识别的命令请求；所述发送模块，还用于将所述 转换后的命令请求发送给自动牵引小车，用以监控该自动牵引小车的货物搬运状态；所述接 收模块，还用于接收该自动牵引小车执行所述命令请求后所反馈的执行结果，该执行结果包 括自动牵引小车的位置与状态值、是否完成搬运货物给所述机台及是否已经从该机台搬取了 货物；所述转换模块，还用于将所述执行结果转换成所述机台能识别的执行结果；所述发送 模块，还用于将该转换后的执行结果发送给所述机台，该机台根据所述执行结果从自动牵引 小车接收货物及将货物传给自动牵引小车；所述接收模块，还用于接收该机台所反馈的执行 结果；所述转换模块，还用于将所述机台所发送的执行结果转换成所述自动牵引小车所能识
别的模式；所述发送模块，还用于发送该转换后的执行结果给所述自动牵引小车。
一种货物搬运监控方法，该方法包括如下步骤向自动牵引小车和机台发送连接命令； 当连接自动牵引小车和机台成功后，接收机台发送的命令请求；将所述机台发送的命令请求 转换成所述自动牵引小车能识别的命令请求；将所述转换后的命令请求发送给自动牵引小车 ，用以监控该自动牵引小车的货物搬运状态；接收该自动牵引小车执行所述命令请求后所反 馈的执行结果，该执行结果包括自动牵引小车的位置与状态值、是否完成搬运货物给所述机 台及是否已经从该机台搬取了货物；将所述执行结果转换成所述机台能识别的执行结果；将 该转换后的执行结果发送给所述机台，该机台根据所述执行结果从自动牵引小车接收货物及 将货物传给自动牵引小车；接收该机台所反馈的执行结果；将所述机台所发送的执行结果转 换成所述自动牵引小车所能识别的模式；发送该转换后的执行结果给所述自动牵引小车。
相较于现有技术，所述货物搬运监控系统及方法，将AGV、机台与仓库连接起来，方便 用户远程监控AGV与机台的运作。
图l是本发明货物搬运监控系统较佳实施例的硬件架构图。 图2是图1中主机的功能模块图。
图3是本发明货物搬运监控方法较佳实施例的作业流程图。 图4是本发明货物搬运监控系统较佳实施例的操作界面图。
具体实施例方式
如图1所示，是本发明货物搬运监控系统较佳实施例的硬件架构图。该系统包括主机l， 该主机1通过网络连接于AGV2及至少一机台3，所述主机1还分别连接于键盘4、鼠标5、显示 器6及数据库7。所述键盘4和鼠标5用于输入命令及选择所要操作的机台，所述显示器6提供 一监控界面，该界面包括路径41 (如图4所示)，所述路径41用于显示所述AGV2的搬运路径 。所述数据库7用于存储AGV2和机台3所发送的执行结果。
如图2所示，是图l中客户端计算机l的功能模块图。所述主机1包括发送模块10、接收模 块12、转换模块14、更新保存模块16及显示模块18。
发送模块IO，用于向AGV2和机台3发送连接命令；
接收模块12，用于当连接AGV2和机台3成功后，接收机台3发送的命令请求，该命令请求 包括搬运空堆栈命令、搬运实堆栈命令、尾数堆栈搬运命令及空堆栈搬入实堆栈搬出命令
转换模块14，用于将所述机台发送的命令请求转换成所述AGV2能识别的模式的命令请求
所述发送模块IO，还用于将所述转换后的命令请求发送给AGV2，用以监控该AGV2的搬运 货物状态；
所述接收模块12，还用于接收该AGV2执行所述命令请求后所反馈的执行结果，该执行结 果包括AGV2的位置与状态值、是否完成搬运货物给所述机台3及是否已经从该机台3搬取了货 物；
更新保存模块16，用于将所述AGV2反馈的执行结果更新保存到所述数据库7中，同时， 所述数据库2中的AGV2的位置和状态进行更新保存；
显示模块18，用于将所述数据库中所保存的AGV2和机台3的更新后的当前的位置和状态
所述转换模块14，还用于将所述执行结果转换成所述机台3能识别的模式的执行结果； 所述发送模块IO，还用于将该转换后的执行结果发送给所述机台，该机台3根据所述执 行结果从AGV2接收货物及将货物传送给AGV2;
所述接收模块12，还用于接收该机台所反馈的执行结果；
所述更新保存模块16，还用于所述机台3反馈的执行结果更新保存到所述数据库7中，同 时，所述数据库2中的该机台3的位置和状态进行更新保存；
所述转换模块14，还用于将所述机台3所发送的执行结果的模式转换成所述AGV2所能识 别的模式；
所述发送模块IO，还用于发送该转换后的执行结果给所述AGV2，以让该AGVAGV2接收到 所述机台的执行结果。
如图3所示，是本发明货物搬运监控方法较佳实施例的作业流程图。首先，发送模块IO 向AGV2和机台3发送连接命令，等待AGV2和机台3响应该命令(步骤S30)。当所述AGV2和机 台3响应所述连接命令成功时，接收模块12接收到所述机台3发送的命令请求，该命令请求包 括搬运空堆栈命令、搬运实堆栈命令、尾数堆栈搬运命令及空堆栈搬入实堆栈搬出命令( 步骤S32)。转换模块14将所述机台3发送的命令请求转换成所述AGV2能识别的模式的命令请 求并由发送模块10发送转换后的命令请求给AGV2 (步骤S34)。接收模块12接收该AGV2执行 所述命令请求后所反馈的执行结果，该执行结果包括AGV2的位置与状态值、是否完成搬运货 物给所述机台3及是否已经从该机台3搬取了货物，并由更新保存模块16更新保存该执行结果 到所述数据库7中(步骤S36)。显示模块18显示该数据库7中所保存的所述AGV2和机台3更新 后的最新位置和状态(步骤S38)。转换模块14转换该执行结果的命令模式，转换后的执行
结果的命令模式为机台3可以识别的模式，并由发送模块10将转换后的执行结果发送给所述 机台3 (步骤S40)。所述机台3接收该结果数据后，执行该机台3所要完成的操作，所述接收 模块12接收该机台3完成该所述操作的执行结果，并由更新保存模块16保存该执行结果到所 述数据库7中(步骤S42)。显示模块18显示该数据库7中所保存的所述AGV2和机台3更新后的 最新位置和状态(步骤S44)。转换模块14将该执行结果的模式转换为所述AGV2能识别的模 式，并由发送模块10发送该转换后的执行结果给所述AGV2，该AGV2获取所述机台的执行结果 (步骤S46)。
如图4所示，是本发明货物搬运监控系统较佳实施例的操作界面图，上述图3中步骤S36 更新保存所述AGV2的执行结果后，显示模块18在该界面上显示AGV2和机台3的位置和状态， 本发明不局限于此界面。
权利要求
权利要求1一种货物搬运监控系统，包括主机、数据库、至少一辆自动牵引小车及至少一个机台，其特征在于，该主机包括发送模块，用于向自动牵引小车和机台发送连接命令；接收模块，用于当连接自动牵引小车和机台成功后，接收机台发送的命令请求；转换模块，用于将所述机台发送的命令请求转换成所述自动牵引小车能识别的命令请求；所述发送模块，还用于将所述转换后的命令请求发送给自动牵引小车，用以监控该自动牵引小车的货物搬运状态；所述接收模块，还用于接收该自动牵引小车执行所述命令请求后所反馈的执行结果，该执行结果包括自动牵引小车的位置与状态值、是否完成搬运货物给所述机台及是否已经从该机台搬取了货物；所述转换模块，还用于将所述执行结果转换成所述机台能识别的执行结果；所述发送模块，还用于将该转换后的执行结果发送给所述机台，该机台根据所述执行结果从自动牵引小车接收货物及将货物传给自动牵引小车；所述接收模块，还用于接收该机台所反馈的执行结果；所述转换模块，还用于将所述机台所发送的执行结果转换成所述自动牵引小车所能识别的模式；所述发送模块，还用于发送该转换后的执行结果给所述自动牵引小车。
2、如权利要求l所述的货物搬运监控系统，其特征在于，所述主机还 包括更新保存模块，用于将所述自动牵引小车反馈的执行结果和所述机台反馈的执行结果 更新保存到所述数据库中，并对数据库中的自动牵引小车的当前位置和状态以及所述机台的 状态进行更新。
3、如权利要求2所述的货物搬运监控系统，其特征在于，该系统还包 括显示模块，用于将所述数据库中所保存的自动牵引小车和机台的当前位置和状态显示出来
4、如权利要求l所述的货物搬运监控系统，其特征在于，所述接收模块所接收的机台发送的命令请求包括所述机台请求搬运空堆栈命令、搬运实堆栈命令、尾 数堆栈搬运命令及空堆栈搬入实堆栈搬出命令。
5、 一种货物搬运监控方法，其特征在于，该方法包括如下步骤 向自动牵引小车和机台发送连接命令；当连接自动牵引小车和机台成功后，接收机台发送的命令请求； 将所述机台发送的命令请求转换成所述自动牵引小车能识别的命令请求； 将所述转换后的命令请求发送给自动牵引小车，用以监控该自动牵引小车的货物搬运 状态；接收该自动牵引小车执行所述命令请求后所反馈的执行结果，该执行结果包括自动牵 引小车的位置与状态值、是否完成搬运货物给所述机台及是否已经从该机台搬取了货物； 将所述执行结果转换成所述机台能识别的执行结果；将该转换后的执行结果发送给所述机台，该机台根据所述执行结果从自动牵引小车接 收货物及将货物传给自动牵引小车； 接收该机台所反馈的执行结果；将所述机台所发送的执行结果转换成所述自动牵引小车所能识别的模式；发送该转换后的执行结果给所述自动牵引小车。
6、如权利要求5所述的货物搬运监控方法，其特征在于，该方法还包 括步骤将所述自动牵引小车所发送的命令执行结果和所述机台所发送的命令执行结果保存 到所述数据库中，同时对所述数据库中的自动牵引小车的当前位置和状态以及所述机台的状 态进行更新。
7、如权利要求6所述的货物搬运监控方法，其特征在于，该方法还包 括步骤显示所述数据库中所保存的自动牵引小车和机台的当前位置和状态。
8、如权利要求5所述的货物搬运监控方法，其特征在于，所述机台发 送的命令请求包括所述机台请求搬运空堆栈命令、搬运实堆栈命令、尾数堆栈搬运命令及空堆栈搬入实堆栈搬出命令。
全文摘要
一种货物搬运监控方法，该方法包括步骤向自动牵引小车和机台发送连接命令；当连接自动牵引小车和机台成功，接收机台发送的命令请求；将所接受到的命令模式转换成所述自动牵引小车能够识别的命令模式，并将该转换后的命令发送给该自动牵引小车；当自动牵引小车执行完该命令，接收该自动牵引小车反馈的执行命令的结果；将该命令结果的模式转换成所述机台能识别的模式；发送该转换后的结果给所述机台；当所述机台执行完命令后，接收该机台所反馈的执行结果；转换所述机台所发送的执行结果的模式转换成所述自动牵引小车所能识别的模式；发送该转换后的执行结果给所述自动牵引小车。另外，本发明还提供一种货物搬运监控系统。
文档编号B65G43/00GK101376456SQ200710201509
公开日2009年3月4日 申请日期2007年8月29日 优先权日2007年8月29日
发明者张志勇, 益 杨 申请人:鸿富锦精密工业(深圳)有限公司;鸿海精密工业股份有限公司