专利名称：具有随行升降功能的滑板输送系统的制作方法
技术领域：
本实用新型属于机械自动化输送技术领域，涉及一种自动化的物料输送设备，具体是一种具有随行升降功能的滑板输送系统。
背景技术：
在家用机械制造、汽车装配、部件装配等产品组织自动化流水生产线中，都需要用到自动化物料输送系统，其用于装载生产、仓储等过程中需要输送的物料，并可以按照设定的工艺过程在不同的工位点上，按照操作指令进行自动化控制，以方便相应的工人操作和作业。现有的能够实现上述功能的自动化物料输送系统，例如自行小车系统，自动导引车，链式输送系统等。具局限性主要有1，由于结构复杂，一般是平面输送，难以实现立体输送和存储。空间利用率不高。2，其输送小车本身带驱动，所以需要对移动中的输送小车进行供电。3，工件的高度调整均在工位人工完成，或者通过辅助机构完成，难以实现输送的过程中的工件高度的在线调整。定位和升降操作一般是在工件到位后，在工位上完成动作，因此效率低。4，一般都使用了大量行程开关用于工位识别，这些行程开关的连接布线很复杂， 出现问题时很难检修维护，不利于后续的升级与重构。为了克服现有系统的缺陷，本实用新型通过立体滑板输送结构，集成无线定位和供电、通信技术提供一种结构更加可靠、控制简单、可移动供电，在线升降操作的输送系统。
发明内容本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的不足，提供一种具有随行升降功能的滑板输送系统，其结构巧妙，功能强、柔性高、应用范围广泛，工作可靠性强；本实用新型不仅能够实现工件在地面、空中的平面输送，还能够实现工件在地面、空中、轨道之间的全空间立体输送，同时通过非接触识别技术实现工位识别功能的，并且滑板自带升降台系统， 能实现工件在输送过程中的高度位置动态调整。按照本实用新型提供的技术方案一种具有随行升降功能的滑板输送系统，其特征在于包括轨道、滑板装置、摩擦轮驱动装置、下件升降台装置和上件升降台装置；若干个滑板装置设置在轨道上并能够沿着轨道行驶，滑板装置用于装载工件；若干个摩擦轮驱动装置设置在轨道沿线，摩擦轮驱动装置用于驱动滑板装置；上件升降台装置和下件升降台装置分别设置在轨道沿线，上件升降台装置用于将工件放到滑板装置上，下件升降台装置用于将工件从滑板装置上取下。作为本实用新型的进一步改进，所述轨道为封闭的环形，轨道处于同一个平面，轨道转向处设置有用于实现滑板装置行驶过程中转向的旋转台装置或圆弧过渡段。作为本实用新型的进一步改进，所述轨道包括平行设置的内导轨和外导轨；所述滑板装置包括滑板、两个内轨道轮和两个外轨道轮，两个内轨道轮一前一后安装在滑板底部的内侧，置于轨道的内导轨上；两个外轨道轮一前一后安装在滑板底部的外侧，置于轨道的外导轨上。作为本实用新型的进一步改进，所述滑板装置前部内、外轨道轮、设置位置的连线延长线与后部内、外轨道轮、设置位置的连线延长线相交于轨道圆弧过渡段的圆心。作为本实用新型的进一步改进，所述滑板底部还安装有导向轮，导向轮滚动支承在内导轨和/或外导轨的两侧面。作为本实用新型的进一步改进，所述内轨道轮、外轨道轮的轮面设为凹弧形，所述内导轨、外导轨采用圆钢轨，内轨道轮、外轨道轮对应嵌置于内导轨、外导轨上。作为本实用新型的进一步改进，所述的滑板装置上设置有滑板升降机和供电装置，滑板升降机用于承托工件并根据工件到达的工位自动调整高度，以方便工人操作；供电装置用于给滑板升降机提供动力。作为本实用新型的进一步改进，所述供电装置采用具有无接触供电功能的装置， 其包括安装在滑板底部的拾电器和靠近拾电器的初级供电电缆，初级供电电缆布置在轨道沿线，拾电器可以感应初级供电电缆中的高频交变电流，以产生能量供给滑板装置使用。作为本实用新型的进一步改进，所述供电装置采用滑触线供电，其包括安装在滑板底部的若干碳刷和安装在轨道沿线的滑触线，碳刷与滑触线弹性接触，在滑板装置行驶过程中，碳刷始终压在滑触线上，实现电能的传输。作为本实用新型的进一步改进，所述摩擦轮驱动装置包括电机、减速机、摩擦轮和支承架，电机与减速机相连并一起固定在支承架上，摩擦轮安装在减速机输出轴上，摩擦轮与滑板装置相接触，通过摩擦力驱动滑板装置在轨道上行走。作为本实用新型的进一步改进，所述支承架包括支架和底座，所述电机和减速机安装在支架上，支架一端通过转轴与底座一端连接；所述底座另一端设置有导向柱，支架另一端设有用于导向柱伸入的导向孔，所述导向柱伸入导向孔内，导向柱上装有压力调整弹簧，支架及安装在其上的电机和减速机可以在压力调整弹簧作用下绕转轴旋转，以使摩擦轮压紧滑板装置。作为本实用新型的进一步改进，所述上件升降台装置包括上件支撑架、上件吊带机构和上件工作台机构，上件支撑架设置在轨道一侧，上件工作台机构通过上件吊带机构悬吊，可沿着上件支撑架的立柱上下移动升降，上件工作台机构用于将工件从其他输送装置取下来，并放到滑板装置上。作为本实用新型的进一步改进，所述上件支撑架包括四根立柱和支撑平台，四根立柱设置在轨道一侧，支撑平台焊接固定在四根立柱的顶端。作为本实用新型的进一步改进，所述上件吊带机构包括吊带滑轮、吊带驱动轮、第一吊带、第二吊带和配重，所述吊带滑轮和吊带驱动轮分别设置在支撑平台顶部两侧；所述第一吊带一端连接上件工作台机构，第一吊带另一端绕过吊带滑轮和吊带驱动轮并连接到配重；所述第二吊带一端连接上件工作台机构，第二吊带另一端绕过吊带驱动轮并连接到配重。作为本实用新型的进一步改进，所述上件工作台机构包括上件工作台体和伸缩移载机，所述上件工作台体通过吊带机构悬吊，伸缩移载机安装在上件工作台体上，伸缩移载机用于将工件从其他输送装置取下来，并放到滑板装置上。、如权利要求所述的具有随行升降功能的滑板输送系统，其特征在于所述上件工作台体上还设置有与上件支撑架的四根立柱形成滚动配合的四套定位轮组件；每套定位轮组件均包括至少四个定位轮，至少四个定位轮分别滚动支承在立柱的四个侧面上。作为本实用新型的进一步改进，所述下件升降台装置包括下件支撑架、下件吊带机构和下件工作台机构，下件支撑架横跨在轨道上，下件工作台机构通过下件吊带机构悬吊，可沿着下件支撑架的立柱上下移动升降，下件工作台机构用于将工件转移至空中吊具上。作为本实用新型的进一步改进，所述下件支撑架包括四根立柱和支撑平台，四根立柱对称分布在轨道两侧，支撑平台焊接固定在四根立柱的顶端。作为本实用新型的进一步改进，所述下件吊带机构包括吊带滑轮、吊带驱动轮、第一吊带、第二吊带和配重，所述吊带滑轮和吊带驱动轮分别设置在下件支撑架顶端支撑平台顶部两侧；所述第一吊带一端连接下件工作台机构，第一吊带另一端绕过吊带滑轮和吊带驱动轮并连接到配重；所述第二吊带一端连接下件工作台机构，第二吊带另一端绕过吊带驱动轮并连接到配重。作为本实用新型的进一步改进，所述下件工作台机构包括下件工作台体和伸缩臂，下件工作台体通过吊带机构悬吊，下件工作台体的两侧均安装着伸缩臂，伸缩臂伸出时夹住工件，伸缩臂回缩时释放工件。作为本实用新型的进一步改进，所述下件工作台体上设置有与下件支撑架的四根立柱形成滚动配合的四套定位轮组件；每套定位轮组件均包括至少四个定位轮，至少四个定位轮分别滚动支承在立柱的四个侧面上。作为本实用新型的进一步改进，所述下件工作台机构上还设置有用于固定住空中吊具的吊具定位装置。作为本实用新型的进一步改进，所述吊具定位装置包括设置在空中吊具两侧的吊具定位器，两侧的吊具定位器分别安装在支撑平台下部的安装座上，吊具定位器包括定位杆和定位气缸，定位杆尾端铰连在安装座上，定位杆中部与定位气缸的活塞杆端铰连，定位气缸另一端铰连在安装座上，定位气缸活塞杆伸出时带动定位杆摆动，使定位杆前端压紧固定住空中吊具。作为本实用新型的进一步改进，所述轨道包括处于不同高度的下轨道和上轨道， 在下轨道与上轨道的连接处设置有用于转移滑板装置的转移升降台装置。作为本实用新型的进一步改进，所述轨道为环形结构，其包括下直线轨道、上直线轨道、下U形弯曲轨道和上U形弯曲轨道，下U形弯曲轨道和上U形弯曲轨道的转弯处采用了圆弧过渡段；所述下轨道由下直线轨道与下U形弯曲轨道构成，下直线轨道与下U形弯曲轨道的连接处设置了一个旋转台装置；所述上轨道由上直线轨道与上U形弯曲轨道构成， 上直线轨道与上U形弯曲轨道的连接处也设置了一个旋转台装置；所述下直线轨道与上直线轨道之间、下U形弯曲轨道与上U形弯曲轨道之间分别设置有一个转移升降台装置。作为本实用新型的进一步改进，所述旋转台装置包括环形导轨、旋转座、旋转支架、走轮和旋转驱动电机，所述环形导轨设置在轨道转向处，旋转座设置在环形导轨的中心，旋转支架与旋转座连接，旋转支架通过其底部安装的走轮支撑在环形导轨上，旋转驱动电机安装在其中一个走轮上，旋转驱动电机驱动该走轮转动并带动整个旋转支架以旋转座为中心旋转；在旋转支架上安装有旋转导轨和摩擦轮驱动装置，旋转导轨用于支托滑板装置，并跟随旋转支架同步旋转，然后与轨道对接，摩擦轮驱动装置设置在旋转导轨旁侧，摩擦轮驱动装置用于给进入旋转导轨上的滑板装置提供驱动力。作为本实用新型的进一步改进，所述旋转支架上还安装有用于锁定滑板装置的滑板锁定机构。作为本实用新型的进一步改进，所述滑板锁定机构包括锁定气缸、第一卡板、拉板和第二卡板，锁定气缸安装在旋转支架上，第一卡板、第二卡板分别通过销装配在旋转支架上，第一卡板的尾部与锁定气缸的活塞杆铰连，第二卡板的尾部利用拉板与第一卡板的尾部连接，锁定气缸的活塞杆伸缩带动第一卡板和第二卡板活动开合，以锁定滑板装置。作为本实用新型的进一步改进，所述转移升降台装置包括转移支撑架、转移吊带机构和转移工作台机构，转移支撑架横跨在轨道上，转移工作台机构通过转移吊带机构悬吊，可沿着转移支撑架的立柱上下移动升降。作为本实用新型的进一步改进，所述转移支撑架包括四根立柱和支撑平台，四根立柱对称分布在轨道两侧，支撑平台焊接固定在四根立柱的顶端。作为本实用新型的进一步改进，所述转移吊带机构包括吊带滑轮、吊带驱动轮、第一吊带、第二吊带和配重，所述吊带滑轮和吊带驱动轮分别设置在支撑平台顶部两侧；所述第一吊带一端连接转移工作台机构，第一吊带另一端绕过吊带滑轮和吊带驱动轮并连接到配重；所述第二吊带一端连接转移工作台机构，第二吊带另一端绕过吊带驱动轮并连接到配重。作为本实用新型的进一步改进，所述转移工作台机构包括转移工作台体和转移输送机构，所述转移工作台体通过吊带机构悬吊；转移输送机构安装在转移工作台体上，转移输送机构包括摩擦轮驱动装置和转接导轨，转接导轨安装在转移工作台体上，摩擦轮驱动装置设置在转接导轨旁侧。作为本实用新型的进一步改进，所述转移工作台体上设置有与转移支撑架的四根立柱形成滚动配合的四套定位轮组件；每套定位轮组件均包括至少四个定位轮，至少四个定位轮分别滚动支承在立柱的四个侧面上。作为本实用新型的进一步改进，所述轨道采用单根的工字钢导轨；所述滑板装置包括滑杆、支撑杆和轨道轮部件，所述滑杆共有三根，三根滑杆之间采用万向节顺次连接； 所述支撑杆有两根，两根支撑杆分别固定在中间一根的滑杆的两端，该支撑杆可以直接用于承载工件，也可以在支撑杆上安装滑板；所述轨道轮部件包括U形轮架、左轨道轮和右轨道轮，U形轮架固定在滑杆上，U形轮架开口向下并与工字钢导轨相配合，U形轮架的两侧内壁上分别安装着左轨道轮和右轨道轮，左轨道轮和右轨道轮分别滚动支承在工字钢导轨的翼板内侧面上。作为本实用新型的进一步改进，所述滑杆一侧与摩擦轮驱动装置上的摩擦轮相接触，滑杆另一侧设置有压紧轮，压紧轮支撑安装在压紧轮支架上，压紧轮支架从轨道的底部穿过并固定在摩擦轮驱动装置上。、如权利要求所述的具有随行升降功能的滑板输送系统，其特征在于所述滑板输送系统通过控制系统控制，该控制系统包括主控制器、主通信器、滑板控制器、滑板通信器、 滑板定位器和位置识别卡，滑板控制器、滑板通信器和滑板定位器安装在滑板装置上，位置识别卡安装在轨道沿线相应的工位处，当滑板装置移动到相应工位时，滑板定位器可以识别位置识别卡，从而自动获取滑板装置的位置信息，该位置信息通过滑板通信器和主通信器传输到主控制器，主控制器根据接收到的信息协调控制整个输送系统的动作、实现滑板装置的随行升降。本实用新型与现有技术相比，优点在于本实用新型结构巧妙，功能强、柔性高、应用范围广泛，工作可靠性强；本实用新型不仅能够实现工件在地面、空中的平面输送，还能够实现工件在地面、空中、轨道之间的全空间立体输送。本实用新型简化了控制系统的结构，避免了现有技术中用于滑板定位的大量行程开关和导线，布线精简，成本低，方便调试维护，同时使滑板输送系统易于升级、重构。
图1为实施例1中的滑板输送系统示意图。图2为实施例1中的轨道圆弧过渡段结构示意图。图3为实施例1中的轨道及滑板装置结构示意图。图4为实施例1中的摩擦轮驱动装置结构示意图。图5为实施例1中的滑板装置改进后的结构示意图之一。图6为实施例1中的滑板装置改进后的结构示意图之二。图7实施例1中的上件升降台装置结构示意图。图8实施例1中的下件升降台装置结构示意图。图9为实施例2中的滑板输送系统示意图。图10为实施例2中的旋转台装置俯视图。图11为实施例2中的旋转台装置主视图。图12为实施例2中的转移升降台装置主视图。图13本实用新型的轨道及滑板装置另一种结构示意图。图14为图13中轨道及滑板装置的横断面视图。图15为本实用新型的控制系统示意图。附图标记说明1-轨道、11-内导轨、12-外导轨、13-下轨道、131-下直线轨道、 132-下U形弯曲轨道、14-上轨道、141-上直线轨道、142-上U形弯曲轨道、15-工字钢导轨、16-位置识别卡、2-滑板装置、21-滑板、22-内轨道轮、23-外轨道轮、24-导向轮、25-滑板升降机、26-供电装置、261-拾电器、262-初级供电电缆、263-碳刷、264-滑触线、27-滑板定位器、2a-滑杆、2b-支撑杆、2cl-U形轮架、2c2_左轨道轮、2c3_右轨道轮、3-旋转台装置、31-环形导轨、32-走轮、33-旋转支架、331-旋转导轨、332-摩擦轮驱动装置、34-滑板锁定机构、341-锁定气缸、342-第一卡板、343-拉板、344-第二卡板、35-旋转座、36-旋转驱动电机、4-摩擦轮驱动装置、41-摩擦轮、42-减速机、43-电机、44-支承架、441-支架、 442-压力调整弹簧、443-导向柱、444-底座、445-转轴、45-压紧轮、46-压紧轮支架、5-下件升降台装置、51-下件支撑架、511-立柱、512-支撑平台、513-安装座、521-第一吊带、 522-吊带滑轮、523-吊带驱动轮、524-配重、525-第二吊带、531-下件工作台体、532-定位轮、533-伸缩臂、54-空中吊具、55-吊具定位器、551-定位杆、552-定位气缸、6-转移升降台装置、61-转移支撑架、611-立柱、612-支撑平台、621-第一吊带、622-吊带滑轮、623-吊带驱动轮、624-配重、625-第二吊带、631-转移工作台体、632-定位轮、6331-转接导轨、6332-摩擦轮驱动装置、7-上件升降台装置、71-上件支撑架、711-立柱、712-支撑平台、 721-第一吊带、722-吊带滑轮、723-吊带驱动轮、724-配重、725-第二吊带、731-上件工作台体、732-定位轮、733-伸缩移载机。
具体实施方式
下面结合具体附图和实施例对本实用新型作进一步说明。实施例1如图1所示，实施例1中的具有随行升降功能的滑板输送系统主要由轨道1、滑板装置2、摩擦轮驱动装置4、下件升降台装置5和上件升降台装置7组成。如图广图3所示，所述轨道1为封闭的环形，轨道1处于同一个平面，轨道1转向处设置有用于实现滑板装置2行驶过程中转向的圆弧过渡段；若干个滑板装置2设置在轨道1上并能够沿着轨道1行驶，滑板装置2用于装载工件；该轨道1包括平行设置的内导轨 11和外导轨12 ；该滑板装置2主要由滑板21、两个内轨道轮22和两个外轨道轮23组成， 两个内轨道轮22 —前一后安装在滑板21底部的内侧，置于轨道1的内导轨11上；两个外轨道轮23 —前一后安装在滑板21底部的外侧，置于轨道1的外导轨12上。为保证滑板装置2在轨道1转弯处不会由于离心力作用而发生脱轨事故，所述滑板装置2前部内、外轨道轮22、23设置位置的连线延长线与后部内、外轨道轮22、23设置位置的连线延长线相交于轨道1圆弧过渡段的圆心。如图3所示，为了进一步提高滑板输送系统的安全性，所述滑板21底部还安装有导向轮M，导向轮M滚动支承在外导轨22的两侧面，以保证滑板装置2在行驶过程中不会脱轨。当然，本实用新型还可以将内轨道轮22、外轨道轮23的轮面设为凹弧形，相应地，所述的内导轨11、外导轨12采用圆钢轨，内轨道轮22、外轨道轮23对应嵌置于内导轨11、外导轨12上，同样可以起到使滑板装置2不脱轨的目的。如图1、图3所示，若干个摩擦轮驱动装置4设置在轨道1沿线，摩擦轮驱动装置4 用于驱动滑板装置2。摩擦轮驱动装置4主要由电机43、减速机42、摩擦轮41和支承架44 组成，电机43与减速机42相连并一起固定在支承架44上，摩擦轮41安装在减速机42输出轴上，摩擦轮41与滑板装置2相接触，通过摩擦力驱动滑板装置2在轨道1上行走。如图4所示，所述支承架44主要由支架441、转轴445和底座444组成，所述电机 43和减速机42安装在支架441上，支架441 一端通过转轴445与底座444 一端连接；所述底座444另一端设置有导向柱443，支架441另一端设有用于导向柱443伸入的导向孔，所述导向柱443伸入导向孔内，导向柱443上装有压力调整弹簧442，支架441及安装在其上的电机43和减速机42可以在压力调整弹簧442作用下绕转轴445旋转，以使摩擦轮41压紧滑板装置2。如图5所示，所述的滑板装置2上增设了滑板升降机25和供电装置沈，滑板升降机25用于承托工件并根据工件到达的工位自动调整高度，以方便工人操作；供电装置沈用于给滑板升降机25提供动力。所述供电装置沈可以采用具有无接触供电功能的装置，如图5所示，其包括安装在滑板21底部的拾电器261和靠近拾电器的初级供电电缆沈2，初级供电电缆262布置在轨道1沿线，拾电器261可以感应初级供电电缆262中的高频交变电流，以产生能量供给滑板装置2使用。另外，所述供电装置沈也可以采用滑触线264供电，如图6所示，其包括安装在滑板21底部的若干碳刷263和安装在轨道1沿线的滑触线沈4，碳刷263与滑触线264弹性接触，在滑板装置2行驶过程中，碳刷263始终压在滑触线264上，实现电能的传输。如图1所示，所述上件升降台装置7和下件升降台装置5分别设置在轨道1沿线， 上件升降台装置7用于将工件放到滑板装置2上，下件升降台装置5用于将工件从滑板装置2上取下。所述上件升降台装置7的结构如图7所示，其主要由上件支撑架71、上件吊带机构和上件工作台机构组成，上件支撑架71设置在轨道1 一侧，上件工作台机构通过上件吊带机构悬吊，可沿着上件支撑架71的立柱711上下移动升降，上件工作台机构用于将工件从其他输送装置取下来，并放到滑板装置2上。所述上件支撑架71由四根立柱711和支撑平台712组成，四根立柱711设置在轨道1 一侧，支撑平台712焊接固定在四根立柱711的顶端。所述上件吊带机构主要由吊带滑轮722、吊带驱动轮723、第一吊带721、第二吊带725和配重7M组成，所述吊带滑轮722和吊带驱动轮723分别设置在支撑平台712顶部两侧；所述第一吊带721 —端连接上件工作台机构，第一吊带721另一端绕过吊带滑轮722和吊带驱动轮723并连接到配重724 ；所述第二吊带725 —端连接上件工作台机构，第二吊带725另一端绕过吊带驱动轮723并连接到配重724。所述上件工作台机构包括上件工作台体731和伸缩移载机733，所述上件工作台体731通过吊带机构悬吊，伸缩移载机733安装在上件工作台体731上，伸缩移载机733 用于将工件从其他输送装置取下来，并放到滑板装置2上。为了确保上件工作台机构上下移动升降时位置精确，所述上件工作台体731上还设置有与上件支撑架71的四根立柱711形成滚动配合的四套定位轮组件；每套定位轮组件均包括至少四个定位轮732，至少四个定位轮732分别滚动支承在立柱711的四个侧面上。所述下件升降台装置5的结构如图8所示，其主要由下件支撑架51、下件吊带机构和下件工作台机构组成，下件支撑架51横跨在轨道1上，下件工作台机构通过下件吊带机构悬吊，可沿着下件支撑架51的立柱511上下移动升降，下件工作台机构用于将工件转移至空中吊具M上。所述下件支撑架51由四根立柱511和支撑平台512组成，四根立柱511对称分布在轨道1两侧，支撑平台512焊接固定在四根立柱511的顶端。所述下件吊带机构主要由吊带滑轮522、吊带驱动轮523、第一吊带521、第二吊带525和配重5 组成，所述吊带滑轮 522和吊带驱动轮523分别设置在下件支撑架51顶端支撑平台512顶部两侧；所述第一吊带521 —端连接下件工作台机构，第一吊带521另一端绕过吊带滑轮522和吊带驱动轮523 并连接到配重524 ；所述第二吊带525 —端连接下件工作台机构，第二吊带525另一端绕过吊带驱动轮523并连接到配重524。所述下件工作台机构包括下件工作台体531和伸缩臂 533，下件工作台体531通过吊带机构悬吊，下件工作台体531的两侧均安装着伸缩臂533， 伸缩臂533伸出时夹住工件，伸缩臂533回缩时释放工件。为了确保下件工作台机构上下移动升降时位置精确，所述下件工作台体531上设置有与下件支撑架51的四根立柱511形成滚动配合的四套定位轮组件；每套定位轮组件均包括至少四个定位轮532，至少四个定位轮532分别滚动支承在立柱511的四个侧面上。[0076]另外，所述下件工作台机构上还设置有用于固定住空中吊具M的吊具定位装置。 该吊具定位装置包括设置在空中吊具M两侧的吊具定位器阳，两侧的吊具定位器阳分别安装在支撑平台512下部的安装座513上，吊具定位器55主要由定位杆551和定位气缸 552组成，定位杆551尾端铰连在安装座513上，定位杆551中部与定位气缸552的活塞杆端铰连，定位气缸552另一端铰连在安装座513上，定位气缸552活塞杆伸出时带动定位杆 551摆动，使定位杆551前端压紧固定住空中吊具M。实施例2实施例2中的具有随行升降功能的滑板输送系统主要由轨道1、滑板装置2、摩擦轮驱动装置4、旋转台装置3、下件升降台装置5、转移升降台装置6和上件升降台装置7组成。如图9所示，所述轨道1由处于不同高度的下轨道13和上轨道14组成，在下轨道 13与上轨道14的连接处设置有用于转移滑板装置2的转移升降台装置6。优选地，所述轨道1为环形结构，其主要由下直线轨道131、上直线轨道141、下U形弯曲轨道132和上U形弯曲轨道142组成，下U形弯曲轨道132和上U形弯曲轨道142的转弯处采用了圆弧过渡段；所述下轨道13由下直线轨道131与下U形弯曲轨道132构成，下直线轨道131与下U 形弯曲轨道132的连接处设置了一个旋转台装置3 ；所述上轨道14由上直线轨道141与上 U形弯曲轨道142构成，上直线轨道141与上U形弯曲轨道142的连接处也设置了一个旋转台装置3 ；所述下直线轨道131与上直线轨道141之间、下U形弯曲轨道132与上U形弯曲轨道142之间分别设置有一个转移升降台装置6。所述滑板装置2、摩擦轮驱动装置4下件升降台装置5和上件升降台装置7与实施例1相同。所述转移升降台装置6的结构如图10所示，其主要由转移支撑架61、转移吊带机构和转移工作台机构组成，转移支撑架61横跨在轨道1上，转移工作台机构通过转移吊带机构悬吊，可沿着转移支撑架61的立柱611上下移动升降。所述转移支撑架61由四根立柱611和支撑平台612组成，四根立柱611对称分布在轨道1两侧，支撑平台612焊接固定在四根立柱611的顶端。所述转移吊带机构包括吊带滑轮622、吊带驱动轮623、第一吊带621、第二吊带625和配重624，所述吊带滑轮622和吊带驱动轮623分别设置在支撑平台612顶部两侧；所述第一吊带621 —端连接转移工作台机构，第一吊带621另一端绕过吊带滑轮622和吊带驱动轮623并连接到配重624;所述第二吊带625 —端连接转移工作台机构，第二吊带625另一端绕过吊带驱动轮623并连接到配重6M。所述转移工作台机构包括转移工作台体631和转移输送机构，所述转移工作台体631通过吊带机构悬吊；转移输送机构安装在转移工作台体631上，转移输送机构包括摩擦轮驱动装置6332和转接导轨6331，转接导轨6331安装在转移工作台体631上，摩擦轮驱动装置6332设置在转接导轨6331旁侧。所述转移工作台体631上设置有与转移支撑架 61的四根立柱611形成滚动配合的四套定位轮组件；每套定位轮组件均包括至少四个定位轮632，至少四个定位轮632分别滚动支承在立柱611的四个侧面上。所述旋转台装置3的结构如图11、图12所示，其主要由环形导轨31、旋转座35、旋转支架33、走轮32和旋转驱动电机36组成，所述环形导轨31设置在轨道1转向处，旋转座 35设置在环形导轨31的中心，旋转支架33与旋转座35连接，旋转支架33通过其底部安装的走轮32支撑在环形导轨31上，旋转驱动电机36安装在其中一个走轮32上，旋转驱动电机36驱动该走轮32转动并带动整个旋转支架33以旋转座35为中心旋转；在旋转支架33 上安装有旋转导轨331和摩擦轮驱动装置332，旋转导轨331用于支托滑板装置2，并跟随旋转支架33同步旋转，然后与轨道1对接，摩擦轮驱动装置332设置在旋转导轨331旁侧， 摩擦轮驱动装置332用于给进入旋转导轨331上的滑板装置2提供驱动力。另外，所述旋转支架33上还安装有用于锁定滑板装置2的滑板锁定机构34。滑板锁定机构34如图11所示，其主要包括锁定气缸341、第一卡板342、拉板343和第二卡板 344，锁定气缸341安装在旋转支架33上，第一卡板342、第二卡板344分别通过销装配在旋转支架33上，第一卡板342的尾部与锁定气缸341的活塞杆铰连，第二卡板344的尾部利用拉板343与第一卡板342的尾部连接，锁定气缸341的活塞杆伸缩带动第一卡板342和第二卡板344活动开合，以锁定滑板装置2。另外，本实用新型实施例1和实施例2中的轨道1还可以采用单根的工字钢导轨 15，相应地，滑板装置2也要改变，具体如图13、图14所示，该滑板装置2主要由滑杆加、支撑杆2b和轨道轮部件组成，所述滑杆加共有三根，三根滑杆加之间采用万向节顺次连接； 所述支撑杆2b有两根，两根支撑杆2b分别固定在中间一根的滑杆加的两端，该支撑杆2b 可以直接用于承载工件，也可以在支撑杆2b上安装滑板21 ；所述轨道轮部件包括U形轮架 2c 1、左轨道轮2c2和右轨道轮2c3，U形轮架2c 1固定在滑杆加上，U形轮架2cl开口向下并与工字钢导轨15相配合，U形轮架2cl的两侧内壁上分别安装着左轨道轮2c2和右轨道轮2c3，左轨道轮2c2和右轨道轮2c3分别滚动支承在工字钢导轨15的翼板内侧面上。为了适应上述结构的轨道1及滑板装置2，所述摩擦轮驱动装置4上增设了压紧轮 45，所述摩擦轮驱动装置4上的摩擦轮41与滑杆加一侧相接触，压紧轮45设置在滑杆加另一侧，压紧轮45支撑安装在压紧轮支架46上，压紧轮支架46从轨道1的底部穿过并固定在摩擦轮驱动装置4上。所述滑板输送系统通过控制系统控制，该控制系统如图15所示，其主要包括主控制器、主通信器、滑板控制器、滑板通信器、滑板定位器27和位置识别卡16，滑板控制器、滑板通信器和滑板定位器27安装在滑板装置2上，位置识别卡16安装在轨道1沿线相应的工位处，当滑板装置2移动到相应工位时，滑板定位器27可以识别位置识别卡16，从而自动获取滑板装置2的位置信息，该位置信息通过滑板通信器和主通信器传输到主控制器，主控制器根据接收到的信息协调控制整个输送系统的动作、实现滑板装置2的随行升降。所述主通信器与滑板通信器均可以采用常规的红外通信设备。
1权利要求1.一种具有随行升降功能的滑板输送系统，其特征在于包括轨道(1)、滑板装置(2)、 摩擦轮驱动装置(4 )、下件升降台装置(5 )和上件升降台装置(7 )；若干个滑板装置(2 )设置在轨道(1)上并能够沿着轨道(1)行驶，滑板装置(2)用于装载工件；若干个摩擦轮驱动装置(4)设置在轨道(1)沿线，摩擦轮驱动装置(4)用于驱动滑板装置(2)；上件升降台装置 (7)和下件升降台装置(5)分别设置在轨道(1)沿线，上件升降台装置(7)用于将工件放到滑板装置(2)上，下件升降台装置(5)用于将工件从滑板装置(2)上取下。
2.如权利要求1所述的具有随行升降功能的滑板输送系统，其特征在于所述轨道(1) 为封闭的环形，轨道(1)处于同一个平面，轨道(1)转向处设置有用于实现滑板装置(2)行驶过程中转向的旋转台装置(3)或圆弧过渡段。
3.如权利要求2所述的具有随行升降功能的滑板输送系统，其特征在于所述轨道(1) 包括平行设置的内导轨(11)和外导轨(12)；所述滑板装置(2)包括滑板(21)、两个内轨道轮(22)和两个外轨道轮(23)，两个内轨道轮(22)—前一后安装在滑板(21)底部的内侧，置于轨道(1)的内导轨(11)上；两个外轨道轮(23 ) 一前一后安装在滑板(21)底部的外侧，置于轨道(1)的外导轨(12)上。
4.如权利要求3所述的具有随行升降功能的滑板输送系统，其特征在于所述滑板装置(2)前部内、外轨道轮(22、23)设置位置的连线延长线与后部内、外轨道轮(22、23)设置位置的连线延长线相交于轨道(1)圆弧过渡段的圆心。
5.如权利要求3所述的具有随行升降功能的滑板输送系统，其特征在于所述滑板 (21)底部还安装有导向轮(24)，导向轮(24)滚动支承在内导轨(21)和/或外导轨(22)的两侧面。
6.如权利要求3所述的具有随行升降功能的滑板输送系统，其特征在于所述内轨道轮(22)、外轨道轮(23)的轮面设为凹弧形，所述内导轨(11)、外导轨(12)采用圆钢轨，内轨道轮(22)、外轨道轮(23)对应嵌置于内导轨(11)、外导轨(12)上。
7.如权利要求1所述的具有随行升降功能的滑板输送系统，其特征在于所述的滑板装置(2)上设置有滑板升降机(25)和供电装置(26)，滑板升降机(25)用于承托工件并根据工件到达的工位自动调整高度，以方便工人操作；供电装置(26)用于给滑板升降机(25)提供动力。
8.如权利要求7所述的具有随行升降功能的滑板输送系统，其特征在于所述供电装置(26)采用具有无接触供电功能的装置，其包括安装在滑板(21)底部的拾电器(261)和靠近拾电器(261)的初级供电电缆(262)，初级供电电缆(262)布置在轨道(1)沿线，拾电器(261)可以感应初级供电电缆(262)中的高频交变电流，以产生能量供给滑板装置(2)使用。
9.如权利要求7所述的具有随行升降功能的滑板输送系统，其特征在于所述供电装置(26)采用滑触线(264)供电，其包括安装在滑板(21)底部的若干碳刷(263)和安装在轨道(1)沿线的滑触线(264)，碳刷(263)与滑触线(264)弹性接触，在滑板装置(2)行驶过程中，碳刷(263)始终压在滑触线(264)上，实现电能的传输。
10.如权利要求1所述的具有随行升降功能的滑板输送系统，其特征在于所述摩擦轮驱动装置(4)包括电机(43)、减速机(42)、摩擦轮(41)和支承架(44)，电机(43)与减速机 (42)相连并一起固定在支承架(44)上，摩擦轮(41)安装在减速机(42)输出轴上，摩擦轮(41)与滑板装置(2)相接触，通过摩擦力驱动滑板装置(2)在轨道(1)上行走。
11.如权利要求10所述的具有随行升降功能的滑板输送系统，其特征在于所述支承架(44 )包括支架(441)和底座(444 )，所述电机(43 )和减速机(42 )安装在支架(441)上， 支架(441) 一端通过转轴(445 )与底座(444 ) 一端连接；所述底座(444 )另一端设置有导向柱(443)，支架(441)另一端设有用于导向柱(443)伸入的导向孔，所述导向柱(443)伸入导向孔内，导向柱(443)上装有压力调整弹簧(442)，支架(441)及安装在其上的电机(43)和减速机(42)可以在压力调整弹簧(442)作用下绕转轴(445)旋转，以使摩擦轮(41)压紧滑板装置(2)。
12.如权利要求1所述的具有随行升降功能的滑板输送系统，其特征在于所述上件升降台装置(7)包括上件支撑架(71)、上件吊带机构和上件工作台机构，上件支撑架(71)设置在轨道(1) 一侧，上件工作台机构通过上件吊带机构悬吊，可沿着上件支撑架(71)的立柱(711)上下移动升降，上件工作台机构用于将工件从其他输送装置取下来，并放到滑板装置⑵上。
13.如权利要求12所述的具有随行升降功能的滑板输送系统，其特征在于所述上件支撑架(71)包括四根立柱(711)和支撑平台(712)，四根立柱(711)设置在轨道(1) 一侧， 支撑平台(712)焊接固定在四根立柱(711)的顶端。
14.如权利要求12所述的具有随行升降功能的滑板输送系统，其特征在于所述上件吊带机构包括吊带滑轮(722)、吊带驱动轮(723)、第一吊带(721)、第二吊带(725)和配重 (7M)，所述吊带滑轮(722)和吊带驱动轮(723)分别设置在支撑平台(712)顶部两侧；所述第一吊带(721) —端连接上件工作台机构，第一吊带(721)另一端绕过吊带滑轮(722)和吊带驱动轮(723)并连接到配重(7M)；所述第二吊带(725) —端连接上件工作台机构，第二吊带(725)另一端绕过吊带驱动轮(723)并连接到配重(7M)。
15.如权利要求12所述的具有随行升降功能的滑板输送系统，其特征在于所述上件工作台机构包括上件工作台体(731)和伸缩移载机(733)，所述上件工作台体(731)通过吊带机构悬吊，伸缩移载机(733)安装在上件工作台体(731)上，伸缩移载机(733)用于将工件从其他输送装置取下来，并放到滑板装置(2)上。
16.如权利要求15所述的具有随行升降功能的滑板输送系统，其特征在于所述上件工作台体(731)上还设置有与上件支撑架(71)的四根立柱(711)形成滚动配合的四套定位轮组件；每套定位轮组件均包括至少四个定位轮(732)，至少四个定位轮(732)分别滚动支承在立柱(711)的四个侧面上。
17.如权利要求1所述的具有随行升降功能的滑板输送系统，其特征在于所述下件升降台装置(5)包括下件支撑架(51)、下件吊带机构和下件工作台机构，下件支撑架(51)横跨在轨道(1)上，下件工作台机构通过下件吊带机构悬吊，可沿着下件支撑架(51)的立柱 (511)上下移动升降，下件工作台机构用于将工件转移至空中吊具(54)上。
18.如权利要求17所述的具有随行升降功能的滑板输送系统，其特征在于所述下件支撑架(51)包括四根立柱(511)和支撑平台(512)，四根立柱(511)对称分布在轨道(1)两侧，支撑平台(512)焊接固定在四根立柱(511)的顶端。
19.如权利要求17所述的具有随行升降功能的滑板输送系统，其特征在于所述下件吊带机构包括吊带滑轮(522)、吊带驱动轮(523)、第一吊带(521)、第二吊带(525)和配重(5M)，所述吊带滑轮(522)和吊带驱动轮(523)分别设置在下件支撑架(51)顶端支撑平台 (512)顶部两侧；所述第一吊带(521) —端连接下件工作台机构，第一吊带(521)另一端绕过吊带滑轮(522 )和吊带驱动轮(523 )并连接到配重(524 )；所述第二吊带(525 ) —端连接下件工作台机构，第二吊带(525)另一端绕过吊带驱动轮(523)并连接到配重(5M)。
20.如权利要求17所述的具有随行升降功能的滑板输送系统，其特征在于所述下件工作台机构包括下件工作台体(531)和伸缩臂(533)，下件工作台体(531)通过吊带机构悬吊，下件工作台体(531)的两侧均安装着伸缩臂(533 )，伸缩臂(533 )伸出时夹住工件，伸缩臂(533)回缩时释放工件。
21.如权利要求20所述的具有随行升降功能的滑板输送系统，其特征在于所述下件工作台体(531)上设置有与下件支撑架(51)的四根立柱(511)形成滚动配合的四套定位轮组件；每套定位轮组件均包括至少四个定位轮(532)，至少四个定位轮(532)分别滚动支承在立柱(511)的四个侧面上。
22.如权利要求17所述的具有随行升降功能的滑板输送系统，其特征在于所述下件工作台机构上还设置有用于固定住空中吊具(54)的吊具定位装置。
23.如权利要求22所述的具有随行升降功能的滑板输送系统，其特征在于所述吊具定位装置包括设置在空中吊具(54)两侧的吊具定位器(55)，两侧的吊具定位器(55)分别安装在支撑平台(512)下部的安装座(513)上，吊具定位器(55)包括定位杆(551)和定位气缸(552)，定位杆(551)尾端铰连在安装座(513)上，定位杆(551)中部与定位气缸(552) 的活塞杆端铰连，定位气缸(552)另一端铰连在安装座(513)上，定位气缸(552)活塞杆伸出时带动定位杆(551)摆动，使定位杆(551)前端压紧固定住空中吊具(54)。
24.如权利要求1所述的具有随行升降功能的滑板输送系统，其特征在于所述轨道 (1)包括处于不同高度的下轨道(13)和上轨道(14)，在下轨道(13)与上轨道(14)的连接处设置有用于转移滑板装置(2)的转移升降台装置(6)。
25.如权利要求M所述的具有随行升降功能的滑板输送系统，其特征在于所述轨道 (1)为环形结构，其包括下直线轨道(131)、上直线轨道(141)、下U形弯曲轨道(132)和上 U形弯曲轨道(142)，下U形弯曲轨道(132)和上U形弯曲轨道(142)的转弯处采用了圆弧过渡段；所述下轨道(13)由下直线轨道(131)与下U形弯曲轨道(132)构成，下直线轨道 (131)与下U形弯曲轨道(132)的连接处设置了一个旋转台装置(3);所述上轨道(14)由上直线轨道(141)与上U形弯曲轨道(142)构成，上直线轨道(141)与上U形弯曲轨道(142) 的连接处也设置了一个旋转台装置(3);所述下直线轨道(131)与上直线轨道(141)之间、 下U形弯曲轨道(132)与上U形弯曲轨道(142)之间分别设置有一个转移升降台装置(6)。
26.如权利要求2或25所述的具有随行升降功能的滑板输送系统，其特征在于所述旋转台装置(3)包括环形导轨(31)、旋转座(35)、旋转支架(33)、走轮(32)和旋转驱动电机(36)，所述环形导轨(31)设置在轨道(1)转向处，旋转座(35)设置在环形导轨(31)的中心，旋转支架(33)与旋转座(35)连接，旋转支架(33)通过其底部安装的走轮(32)支撑在环形导轨(31)上，旋转驱动电机(36)安装在其中一个走轮(32)上，旋转驱动电机(36)驱动该走轮(32)转动并带动整个旋转支架(33)以旋转座(35)为中心旋转；在旋转支架(33) 上安装有旋转导轨(331)和摩擦轮驱动装置(332)，旋转导轨(331)用于支托滑板装置(2)， 并跟随旋转支架(33)同步旋转，然后与轨道(1)对接，摩擦轮驱动装置(4)设置在旋转导轨(331)旁侧，摩擦轮驱动装置(4)用于给进入旋转导轨(331)上的滑板装置(2)提供驱动力。
27.如权利要求沈所述的具有随行升降功能的滑板输送系统，其特征在于所述旋转支架(33)上还安装有用于锁定滑板装置(2)的滑板锁定机构(34)。
28.如权利要求27所述的具有随行升降功能的滑板输送系统，其特征在于所述滑板锁定机构(34)包括锁定气缸(341 )、第一卡板(342)、拉板(343)和第二卡板(344)，锁定气缸(341)安装在旋转支架(33)上，第一卡板(342)、第二卡板(344)分别通过销装配在旋转支架(33)上，第一卡板(342)的尾部与锁定气缸(341)的活塞杆铰连，第二卡板(344)的尾部利用拉板(343)与第一卡板(342)的尾部连接，锁定气缸(341)的活塞杆伸缩带动第一卡板(342)和第二卡板(344)活动开合，以锁定滑板装置(2)。
29.如权利要求M或25所述的具有随行升降功能的滑板输送系统，其特征在于所述转移升降台装置(6)包括转移支撑架(61)、转移吊带机构和转移工作台机构，转移支撑架 (61)横跨在轨道(1)上，转移工作台机构通过转移吊带机构悬吊，可沿着转移支撑架(61) 的立柱(611)上下移动升降。
30.如权利要求四所述的具有随行升降功能的滑板输送系统，其特征在于所述转移支撑架(61)包括四根立柱(611)和支撑平台(612)，四根立柱(611)对称分布在轨道(1)两侧，支撑平台(612)焊接固定在四根立柱(611)的顶端。
31.如权利要求四所述的具有随行升降功能的滑板输送系统，其特征在于所述转移吊带机构包括吊带滑轮(622)、吊带驱动轮(623)、第一吊带(621)、第二吊带(625)和配重 (6M)，所述吊带滑轮(622)和吊带驱动轮(623)分别设置在支撑平台(612)顶部两侧；所述第一吊带(621) —端连接转移工作台机构，第一吊带(621)另一端绕过吊带滑轮(622)和吊带驱动轮(623)并连接到配重(6M)；所述第二吊带(625) —端连接转移工作台机构，第二吊带(625)另一端绕过吊带驱动轮(623)并连接到配重(6M)。
32.如权利要求四所述的具有随行升降功能的滑板输送系统，其特征在于所述转移工作台机构包括转移工作台体(631)和转移输送机构，所述转移工作台体(631)通过吊带机构悬吊；转移输送机构安装在转移工作台体(631)上，转移输送机构包括摩擦轮驱动装置(6332)和转接导轨(6331)，转接导轨(6331)安装在转移工作台体(631)上，摩擦轮驱动装置(6332)设置在转接导轨(6331)旁侧。
33.如权利要求32所述的具有随行升降功能的滑板输送系统，其特征在于所述转移工作台体(631)上设置有与转移支撑架(61)的四根立柱(611)形成滚动配合的四套定位轮组件；每套定位轮组件均包括至少四个定位轮(632)，至少四个定位轮(632)分别滚动支承在立柱(611)的四个侧面上。
34.如权利要求1所述的具有随行升降功能的滑板输送系统，其特征在于所述轨道 (1)采用单根的工字钢导轨(15);所述滑板装置(2)包括滑杆(2a)、支撑杆(2b)和轨道轮部件，所述滑杆(2a)共有三根，三根滑杆(2a)之间采用万向节顺次连接；所述支撑杆(2b)有两根，两根支撑杆(2b)分别固定在中间一根的滑杆(2a)的两端，该支撑杆(2b)可以直接用于承载工件，也可以在支撑杆(2b)上安装滑板(21)；所述轨道轮部件包括U形轮架(2cl )、 左轨道轮(2c2)和右轨道轮(2c3)，U形轮架2cl固定在滑杆(2a)上，U形轮架(2cl)开口向下并与工字钢导轨(15)相配合，U形轮架(2cl)的两侧内壁上分别安装着左轨道轮(2c2) 和右轨道轮(2c3)，左轨道轮(2c2)和右轨道轮(2c3)分别滚动支承在工字钢导轨(15)的翼板内侧面上。
35.如权利要求34所述的具有随行升降功能的滑板输送系统，其特征在于所述滑杆 (2a) 一侧与摩擦轮驱动装置(4)上的摩擦轮(41)相接触，滑杆(2a)另一侧设置有压紧轮 (45 )，压紧轮(45 )支撑安装在压紧轮支架(46 )上，压紧轮支架(46 )从轨道(1)的底部穿过并固定在摩擦轮驱动装置(4)上。
36.如权利要求1所述的具有随行升降功能的滑板输送系统，其特征在于所述滑板输送系统通过控制系统控制，该控制系统包括主控制器、主通信器、滑板控制器、滑板通信器、 滑板定位器(27)和位置识别卡(16)，滑板控制器、滑板通信器和滑板定位器(27)安装在滑板装置(2)上，位置识别卡(16)安装在轨道(1)沿线相应的工位处，当滑板装置(2)移动到相应工位时，滑板定位器(27)可以识别位置识别卡(16)，从而自动获取滑板装置(2)的位置信息，该位置信息通过滑板通信器和主通信器传输到主控制器，主控制器根据接收到的信息协调控制整个输送系统的动作、实现滑板装置(2)的随行升降。
专利摘要本实用新型涉及一种具有随行升降功能的滑板输送系统。其包括轨道、滑板装置、摩擦轮驱动装置、下件升降台装置和上件升降台装置；若干个滑板装置设置在轨道上并能够沿着轨道行驶，滑板装置用于装载工件；若干个摩擦轮驱动装置设置在轨道沿线，摩擦轮驱动装置用于驱动滑板装置；上件升降台装置和下件升降台装置分别设置在轨道沿线，上件升降台装置用于将工件放到滑板装置上，下件升降台装置用于将工件从滑板装置上取下。本实用新型结构巧妙，功能强、柔性高、应用范围广泛，工作可靠性强；本实用新型不仅能够实现工件在地面、空中的平面输送，还能够实现工件在地面、空中、轨道之间的全空间立体输送，同时本系统能实现工位识别和工件在线升降功能，降低了劳动强度，提高了效率。
文档编号B65G43/00GK202213974SQ20112027993
公开日2012年5月9日 申请日期2011年8月3日 优先权日2011年8月3日
发明者张元兴, 张炯, 李锋宝, 汪国春, 白开军 申请人:江苏天奇物流系统工程股份有限公司