根据升降马达速度估计活动组件的速度的材料搬运车辆的制作方法与工艺

技术特征：
1.一种材料搬运车辆，包括：支撑结构，所述支撑结构包括固定构件；活动组件，所述活动组件联接至所述支撑结构；所述支撑结构还包括升降装置以实现所述活动组件相对于支撑结构固定构件的运动，所述升降装置包括至少一柱塞/缸组件；液压系统，所述液压系统包括马达、联接至所述马达以向所述至少一柱塞/缸组件提供加压流体的泵、以及与所述至少一柱塞/缸组件相关联的至少一电子控制阀；以及控制结构，所述控制结构用以根据所述马达的旋转速度估计所述活动组件的速度，并且用以通过利用涉及活动组件的估计速度和一确定速度的比较而控制所述至少一电子控制阀的操作。2.如权利要求1中所述的材料搬运车辆，其特征在于，所述控制结构能够使所述至少一电子控制阀通电以便开启所述至少一电子控制阀，从而容许所述活动组件相对于所述支撑结构固定构件以受控制方式降低至期望位置。3.如权利要求2中所述的材料搬运车辆，其特征在于，所述控制结构响应于操作员生成的命令使所述至少一电子控制阀断电，以终止所述活动组件相对于所述支撑结构固定构件的进一步下降。4.如权利要求3所述的材料搬运车辆，其特征在于，所述至少一电子控制阀在断电时起止回阀的作用以便阻止加压流体流出所述至少一柱塞/缸组件，并且容许加压流体在活动组件升高操作期间流入所述至少一柱塞/缸组件内。5.如权利要求1中所述的材料搬运车辆，其特征在于，所述至少一电子控制阀包括电磁控制式常闭比例阀。6.如权利要求1中所述的材料搬运车辆，其特征在于，所述至少一电子控制阀被放置于所述至少一柱塞/缸组件的底座中。7.如权利要求1中所述的材料搬运车辆，其特征在于：所述支撑结构还包括动力单元；所述支撑结构固定构件包括联接至所述动力单元的固定的第一桅杆焊件；所述升降装置包括：能相对于所述第一桅杆焊件运动的第二桅杆焊件；能相对于所述第一桅杆焊件及第二桅杆焊件运动的第三桅杆焊件；所述至少一柱塞/缸组件包括：联接于所述第一桅杆焊件及第二桅杆焊件之间以实现所述第二桅杆焊件及第三桅杆焊件相对于所述第一桅杆焊件的运动的至少一第一柱塞/缸组件；联接于所述第三桅杆焊件及所述活动组件之间以便实现所述活动组件相对于所述第三桅杆焊件的运动的第二柱塞/缸组件；以及所述至少一电子控制阀包括：与所述至少一第一柱塞/缸组件相关联的至少一第一电磁控制式常闭比例阀；以及与所述第二柱塞/缸组件相关联的第二电磁控制式常闭比例阀。8.如权利要求7中所述的材料搬运车辆，其特征在于，所述控制结构包括：与所述活动组件相关联的编码器装置，用以当所述活动组件相对于所述第一桅杆焊件运动时产生编码器脉冲；以及联接至所述编码器装置及所述阀的控制器，用以接收所述编码器装置产生的所述编码器脉冲，并且根据编码器脉冲确定活动组件的所述确定速度。9.如权利要求8中所述的材料搬运车辆，其特征在于，所述控制器通过将活动组件的确定速度与基于活动组件的估计速度的第一阈值速度和所述第一阈值速度及固定的第二阈值速度中的至少一者相比较，从而控制所述至少一第一电磁控制式常闭比例阀及所述第二电磁控制式常闭比例阀的操作。10.如权利要求9中所述的材料搬运车辆，其特征在于，如果所述活动组件以超出第一阈值速度及第二阈值速度中的一者的活动组件的确定速度向下运动，则所述控制器起使所述第一电磁控制式常闭比例阀及第二电磁控制式常闭比例阀断电的作用，以使它们从其有动力开启状态移至其关闭状态。11.如权利要求10中所述的材料搬运车辆，其特征在于，如果所述活动组件以超出所述第一阈值速度或所述第二阈值速度的速度向下运动，则所述控制器缓慢地关闭所述第一电磁控制式常闭比例阀及第二电磁控制式常闭比例阀。12.如权利要求11中所述的材料搬运车辆，其特征在于，所述控制器使所述第一电磁控制式常闭比例阀及第二电磁控制式常闭比例阀在0.3秒至1.0秒的时间段内从其有动力开启位置移至其关闭位置。13.如权利要求1中所述的材料搬运车辆，其特征在于，所述控制结构通过以下方式根据所述马达的所述旋转速度估计活动组件速度：将所述马达的所述旋转速度转换成泵流体流速，将泵流体流速转换成柱塞速度并且将柱塞速度转换成活动组件的估计速度。14.如权利要求13中所述的材料搬运车辆，其特征在于，所述控制结构使用活动组件的估计速度以及活动组件的确定速度产生更新的泵容积效率并且在计算活动组件的随后的估计速度时使用所述更新的泵容积效率。15.如权利要求1中所述的材料搬运车辆，其特征在于，所述控制结构被配置为测量流入或流出所述液压系统马达的电流，并且在流入或流出所述液压系统马达的电流大于或等于预定阈值时减小所述液压系统马达的运行速度。16.如权利要求1中所述的材料搬运车辆，其特征在于，所述控制结构被配置为监控加压流体的压力，并且在监控的压力降至阈值压力以下时执行包括控制所述至少一电子控制阀以控制所述支撑结构的下降的响应程序。17.如权利要求16中所述的材料搬运车辆，其特征在于，所述阈值压力根据所述活动组件的最大上升高度及所述支撑结构所支撑的负载的重量中的至少一者而定。18.一种材料搬运车辆，包括：固定桅杆焊件；联接至所述固定桅杆焊件的至少一活动桅杆焊件；能运动地联接至所述至少一活动桅杆焊件的叉式载架装置；联接至所述固定桅杆焊件及所述至少一活动桅杆焊件以实现所述至少一活动桅杆焊件相对于所述固定桅杆焊件的运动的至少一第一柱塞/缸组件；联接至所述叉式载架装置及所述至少一活动桅杆焊件以实现所述叉式载架装置相对于所述至少一活动桅杆焊件的运动的第二柱塞/缸组件；液压系统，所述液压系统包括马达、联接至所述马达以向所述第一柱塞/缸组件及第二柱塞/缸组件提供加压流体的泵、以及与所述至少一第一柱塞/缸组件和所述第二柱塞/缸组件相关联的至少一第一电子控制阀及第二电子控制阀；以及控制结构，所述控制结构用以根据所述马达的旋转速度估计所述叉式载架装置相对于所述固定桅杆焊件的速度，并且通过利用涉及叉式载架装置的估计速度和一确定速度的比较而控制所述第一电子控制阀阀及第二电子控制阀的操作。19.如权利要求18中所述的材料搬运车辆，其特征在于，所述控制结构通过将所述确定速度与基于叉式载架装置的估计速度的阈值速度相比较而控制所述阀的操作。20.一种材料搬运车辆，包括：包括固定构件的支撑结构；联接至所述支撑结构的活动组件；所述支撑结构还包括升降装置以实现所述活动组件相对于支撑结构固定构件的运动，所述升降装置包括至少一柱塞/缸组件；液压系统，所述液压系统包括马达、联接至所述马达以向所述至少一柱塞/缸组件提供加压流体的泵、以及与所述至少一柱塞/缸组件相关联的电子控制阀；以及控制结构，所述控制结构用以根据所述马达的旋转速度估计所述活动组件的速度并且通过使用活动组件的估计速度和活动组件的确定速度计算更新的泵容积效率。21.如权利要求20中所述的材料搬运车辆，其特征在于，所述控制结构使用下列等式确定更新容积效率：更新容积效率＝(活动组件的确定速度﹡当前容积效率)/活动组件的估计速度。22.如权利要求21中所述的材料搬运车辆，其特征在于，所述当前容积效率是根据以下因素中的一个或多个而获得的：材料搬运车辆的速度、泵的旋转方向以及加压流体的压力、温度和/或粘度。23.如权利要求20中所述的材料搬运车辆，其特征在于，所述固定构件包括联接至动力单元的固定桅杆焊件。24.如权利要求20中所述的材料搬运车辆，其特征在于，所述升降装置包括至少一活动桅杆焊件并且所述活动组件包括相对于所述支撑结构固定构件运动的叉式载架组件。25.一种材料搬运车辆，包括：包括固定构件的支撑结构；联接至所述支撑结构的活动组件；所述支撑结构还包括升降装置以实现所述活动组件相对于支撑结构固定构件的运动，所述升降装置包括至少一柱塞/缸组件；液压系统，所述液压系统包括马达以及联接至所述马达以向所述至少一柱塞/缸组件提供加压流体的泵；以及控制结构，所述控制结构用以测量流入或流出所述液压系统马达的电流，并且用以通过利用涉及流入或流出所述液压系统马达的电流和一预定阈值的比较而控制所述液压系统马达的速度，以及在流入或流出所述液压系统马达的电流大于或等于预定阈值时减小所述液压系统马达的运行速度。26.一种材料搬运车辆，包括：包括固定构件的支撑结构；联接至所述支撑结构的活动组件；所述支撑结构还包括升降装置以实现所述活动组件相对于支撑结构固定构件的运动，所述升降装置包括液压结构，所述液压结构包括：至少一柱塞/缸组件，与所述至少一柱塞/缸组件联通的至少一液压流体线路，以及经由所述至少一液压流体线路向所述至少一柱塞/缸组件提供加压流体的液压系统；以及控制结构，所述控制结构用以在所述活动组件的下降或升高操作期间监控所述液压结构内的液压流体的压力并且在所述液压结构内的液压流体的监控压力降至阈值压力以下时执行响应程序。27.如权利要求26中所述的材料搬运车辆，其特征在于，所述阈值压力根据所述活动组件的最大上升高度及所述支撑结构所支撑的负载的重量中的至少一者而定。28.如权利要求27中所述的材料搬运车辆，其特征在于，所述阈值压力根据下列等式计算得到：TP(磅每平方英寸)＝[A(磅每平方英寸/磅)﹡Load(磅)]/100(无单位)+[Height(英寸)﹡100(无单位)]/B(英寸/磅每平方英寸)其中TP为阈值压力，A为常数，Load为在所述支撑结构上所支撑的负载的重量，100为无单位比例因子，Height为所述活动组件的最大上升高度，100为无单位比例因子，以及B为常数。29.如权利要求26中所述的材料搬运车辆，其特征在于，所述控制结构仅在所述支撑结构被确定为正在以等于或大于预定速度的速度下降时才执行响应程序。30.如权利要求26中所述的材料搬运车辆，其特征在于，所述响应程序包括控制器控制至少一阀的操作以控制所述支撑结构的下降。31.如权利要求9中所述的材料搬运车辆，其特征在于，如果所述活动组件以超出第一阈值速度及第二阈值速度中的一者的活动组件的确定速度向下运动，则所述控制器起使所述第一电磁控制式常闭比例阀及第二电磁控制式常闭比例阀断电的作用，以使它们从其有动力开启状态移至部分关闭状态。32.如权利要求1中所述的材料搬运车辆，其特征在于，如果所述活动组件以非预期的下降速度向下运动，则所述控制结构起使所述至少一电子控制阀断电的作用，以使所述至少一电子控制阀从有动力开启状态移至部分关闭状态。33.如权利要求32中所述的材料搬运车辆，其特征在于，当所述活动组件的确定速度超出基于活动组件的估计速度的第一阈值速度时，所述活动组件以非预期的下降速度向下运动。