一种玻璃基板的连续式下片、包装系统的制作方法
【专利摘要】一种玻璃基板的连续式下片、包装系统，用于将位于下片传送带的玻璃基板置入A型架上、并在玻璃基板之间铺上间隔纸以完成包装过程，本系统结构中包括：控制管理电路，在下片传送带末端、沿下片传送带的传输方向依次设置的卸片机器人、储纸台、及借助桥型支撑架架设的铺纸机器人，在储纸台的两侧还设置有带有回转台底座的左、右侧A型架，借助控制管理电路的控制，卸片机器人与铺纸机器人配合形成玻璃基板下片、轮流放置于左/右侧A型架、及在玻璃基板间铺设间隔纸的流水线包装系统结构。这样，本系统结构中的各个设备位置设置紧凑，有效地减少占地空间，另外，在储纸台两侧设置左右侧A型架，可以有效提高下片效率，同时，铺纸机器人也在左、右侧A型架上的玻璃基板上铺设间隔纸，有效地提高了铺纸效率。
【专利说明】一种玻璃基板的连续式下片、包装系统
【技术领域】
[0001]本发明属于玻璃基板的包装【技术领域】，具体地说是一种玻璃基板的连续式下片、包装系统。
【背景技术】
[0002]在液晶玻璃和等离子基板玻璃的生产中，为了保证装裁于A型架上的玻璃基板避免擦、划伤表面，需要在卸片机器人向A型架上每装裁一片玻璃基板，铺纸机器人就即时在玻璃表面铺设间隔纸一张。由于本生产玻璃基板尺寸较大、中间需铺设的间隔纸的面积大于5平米，故铺纸难度较大、且铺纸质量和节拍不容易保证。现有技术的缺陷可以总结如下:
1、不能满足高速铺纸(2(Γ40秒)的要求；
2、不能实现吸低、夹低一体化；
3、可靠性不高，容易掉纸，无疑这对吸纸吸盘要求较高；
4、不能实现在同一张间隔纸上实现双向铺纸要求；
5、不能实现数量较多的间隔纸自动化、机械化传输并精确定位。
【发明内容】
[0003]本发明为了克服上述技术问题，设计了一种玻璃基板的连续式下片、包装系统，该系统中的各个设备集群布置紧凑，便于实施有效地安全防护，可以根据不同需要从同一张间隔纸的两端分别取纸、并向相应的A型架上铺纸的工艺动作要求，铺纸动作在2(Γ40秒内完成，效率更高。
[0004]本发明采用的技术方案是:一种玻璃基板的连续式下片、包装系统，用于将位于下片传送带上的玻璃基板置入A型架上、并在玻璃基板之间铺上间隔纸以完成包装过程，关键在于:本系统结构中包括:控制管理电路，在下片传送带末端、沿下片传送带的传输方向依次设置的卸片机器人、储纸台、及借助桥型支撑架架设的铺纸机器人，在储纸台的两侧还设置有带有回转台底座的左、右侧A型架，借助控制管理电路的控制，卸片机器人与铺纸机器人配合形成玻璃基板下片、轮流放置于左/右侧A型架、及在玻璃基板间铺设间隔纸的流水线包装系统结构。
[0005]所述的铺纸机器人中用的端持器的结构中包括型材支撑梁和安装在型材支撑梁上、与铺纸机器人的活动轴末端连接的法兰，在型材支撑梁下方的两侧成对地设有吸盘组件、以及与吸盘组件间隔设置的夹爪气缸组件，所述夹爪气缸组件的结构中包括两组设有夹持端子的摆臂，每组摆臂借助驱动机构的驱动具有绕各自的转轴转动的自由度；所述吸盘组件和夹爪气缸组件在间隔纸的侧边形成先吸后夹的夹持机构。
[0006]所述驱动机构的结构中包括借助气缸座固定在型材支撑梁下端的双联气缸、固定在双联气缸下底面的安装板、以及借助转轴对称设置在安装板)上的两个齿轮，在双联气缸的两个活塞杆末端分别设有与所述齿轮啮合的齿条、形成齿轮齿条传动副，所述摆臂与转轴固定，借助活塞杆的伸缩运动相应摆臂具有以转轴为圆心的旋转自由度、与另一侧摆臂上的夹持端子形成夹纸结构。
[0007]在生产线包装工段，为了提高效率，将盛放玻璃基板的A型架放置于储纸台的两侦牝卸片机器人将玻璃基板在左、右两侧设置的A型架上进行摆放，这就需要在左右两侧的玻璃基板上铺间隔纸。当需要在右侧A型架上放置的玻璃基板表面铺纸时，位于型材支撑梁左侧的吸盘组件将间隔纸吸起一定高度，位于右侧的摆臂旋转与另一侧的摆臂配合、形成夹纸结构，然后铺纸机器人将间隔纸提起、铺至玻璃基板上。当需要在左侧A型架上放置的玻璃基板表面铺纸时，位于型材支撑梁右侧的吸盘组件将间隔纸吸起一定高度，位于左侧的摆臂旋转与另一侧的摆臂配合、形成夹纸结构，然后铺纸机器人将间隔纸提起、铺至玻璃基板上。
[0008]采用上述技术方案产生的有益效果在于:1、实现间隔纸上纸动作机械化、自动化；
2、系统中各个设备集群布置紧凑，减小了占用空间面积，有效地提高了下片、包装效率，且便于对各个设备实施有效地安全防护；3、可以实现在2(Γ40秒完成间隔纸铺纸工艺动作，并可以实现根据不同需要从间隔纸的两端分别取纸并向相应的A型架上铺纸的工艺动作要求，采用真空吸盘吸纸、采用双联气缸夹纸，其结构和工艺动作简洁、高效，采用夹持端子夹纸、取纸可靠性高；4、可以选择相对较小的铺纸机器人有效的完成铺纸动作，铺纸机器人可以在生产线的两侧进行铺纸，提高了铺纸的效率，解决了包装端的效率瓶颈，可以有效的降低生产、包装成本；5、采用平铺的间隔纸，克服了传统用卷纸占用空间大、送纸回路长、易发生卷曲的缺点。
【专利附图】
【附图说明】
[0009]图1是本发明的主视图；
图2是图1的俯视图；
图3是铺纸机器人中用的端持器的结构示意图；
图4是图3的左视图；
图5是图4中去除法兰和夹爪气缸组件后的结构示意图；
图6是图4中去除法兰和吸盘组件后的后视结构示意图；
图7是本发明中吸纸和夹纸状态不意图。
[0010]附图中，I是光纤传感器，2是法兰，2-1是法兰盘，2-2是法兰套筒，3是型材支撑梁，4是夹爪气缸组件，4-1是双联气缸，4-2是夹持端子，4-3是活塞杆，4-4是安装板，4-5是转轴，4-6是摆臂，4-7是齿轮，4-8是限位杆，5是吸盘组件，5-1是吸盘座，6是下片传送带，7是卸片机器人，7_1是法兰盘，7_2是型材基板，7_3是型材叉指，7_4是吸盘,8是储纸台，9是铺纸机器人，9-1是桥型支撑架，10-1是左侧A型架，10-2是右侧A型架，11是间隔纸。
【具体实施方式】
[0011]参见图1-2，一种玻璃基板的连续式下片、包装系统，用于将位于下片传送带6上的玻璃基板置入A型架上、并在玻璃基板之间铺上间隔纸以完成包装过程，重要的是:本系统结构中包括:控制管理电路，在下片传送带6末端、沿下片传送带6的传输方向依次设置的卸片机器人7、储纸台8、及借助桥型支撑架9-1架设的铺纸机器人9，在储纸台8的两侧还设置有带有回转台底座的左、右侧A型架10-1、10-2，借助控制管理电路的控制，卸片机器人7与铺纸机器人9配合形成玻璃基板下片、轮流放置于左/右侧A型架10-1、10-2、及在玻璃基板间铺设间隔纸的流水线包装系统结构。这样，本系统结构中的各个设备位置设置紧凑，有效地减少占地空间，另外，在储纸台8两侧设置左右侧A型架，可以有效提高下片效率，同时，铺纸机器人9也在左、右侧A型架上的玻璃基板上铺设间隔纸，有效地提高了铺纸效率。
[0012]所述的卸片机器人7中用的端持器的结构中包括与卸片机器人7活动轴末端连接的法兰盘7-1、与所述法兰盘7-1固定连接的型材基板7-2、以及借助连接件与型材基板7-2垂直搭接的型材叉指7-3，在型材叉指7-3上设有与抽真空系统的气路连通的吸盘7-4。
[0013]所述的铺纸机器人9中用的端持器的结构中包括型材支撑梁3和安装在型材支撑梁3上、与铺纸机器人9的活动轴末端连接的法兰2，在型材支撑梁3下方的两侧成对地设有吸盘组件5、以及与吸盘组件5间隔设置的夹爪气缸组件4，所述夹爪气缸组件4的结构中包括两组设有夹持端子4-2的摆臂4-6，每组摆臂4-6借助驱动机构的驱动具有绕各自的转轴4-5转动的自由度；所述吸盘组件5和夹爪气缸组件4在间隔纸的侧边形成先吸后夹的夹持机构。
[0014]在型材支撑梁3上还设有光纤传感器I。用于检测到端持器距间隔纸的距离和检测间隔纸的有无。
[0015]所述吸盘组件5借助设有双翼的吸盘座5-1定位在型材支撑梁3下方的两侧、形成吸纸结构。所述盘座5-1为对称结构，吸盘组件5对称设置在吸盘座5-1上,不同的吸盘组件5采用不同的控制阀进行控制，一方面防止部分吸盘组件失效而导致整个吸纸动作失效，另一方面控制不同的吸盘组件、该端持器可以适用于不同规格的间隔纸。即当间隔纸的规格较小时，可以将控制间隔纸两端吸盘组件的集成阀关闭，这样就会避免吸盘组吸取小规格间隔纸时、吸盘组件全部失效而不能工作。
[0016]所述驱动机构的结构中包括借助气缸座固定在型材支撑梁3下端的双联气缸4-1、固定在双联气缸4-1下底面的安装板4-4、以及借助转轴4-5对称设置在安装板4_4上的两个齿轮4-7，在双联气缸4-1的两个活塞杆4-3末端分别设有与所述齿轮4-7啮合的齿条、形成齿轮齿条传动副，所述摆臂4-6与转轴4-5固定，借助活塞杆4-3的伸缩运动相应摆臂具有以转轴4-5为圆心的旋转自由度、与另一侧摆臂上的夹持端子4-2形成夹纸结构。每个摆臂上均设有两个夹持端子，两个摆臂4-6的结构对称，当其中一个摆臂进行旋转时，其外端夹持端子的夹持面刚好与另一个摆臂内端夹持端子的夹持面重合，将间隔纸11夹在中间。
[0017]在安装板4-4上、摆臂的上方设有限位档杆4-8。防止摆臂向型材支撑梁3方向转动。
[0018]所述夹持端子4-2形成的夹持平面高于吸盘组件5底面8?20_。这样，当吸盘组件5吸纸时夹持端子的夹持面不会破坏吸盘组件5的真空度。
[0019]所述的储纸台是带有行走机构的上纸小车的间隔纸托盘，桥型支撑架9-1横跨于上纸小车配套的导轨上方。这样，实现了上纸系统的自动化、机械化。
[0020]具体使用时，首先上纸小车将已处理好的间隔纸11准确传输至图2中储纸台8的位置上；
其次卸片机器人7从下片传送带6上抓取第一片玻璃基板并根据控制管理电路中PLC发出的指令将玻璃基板准确放入左侧A型架10-1上；
再次铺纸机器人9根据生产线检查机PLC发出的品质指令选择从上纸小车上的间隔纸托盘的左侧吸纸、夹纸后，铺向左侧A型架10-1上的玻璃基板上；其中，吸纸、夹纸过程为:位于型材支撑梁3右侧的吸盘组件5将间隔纸11吸起一定高度，位于左侧的摆臂旋转与另一侧的摆臂配合将间隔纸11夹住，然后铺纸机器人9将间隔纸11提起、铺至玻璃基板上。而在铺纸机器人9做上述动作时，卸片机器人7继续从下片传送带6上抓取第二片玻璃基板并根据控制管理电路中PLC发出的指令将玻璃基板准确放入右侧A型架10-2上；
之后，卸片机器人7继续从下片传送带6上抓取第三片玻璃基板并根据控制管理电路中PLC发出的指令将玻璃基板准确放入左侧A型架10-1上，当第三片玻璃基板押紧间隔纸11时，铺纸机器人9便可复位，接着，位于型材支撑梁3左侧的吸盘组件5将间隔纸11吸起一定高度，位于右侧的摆臂旋转与另一侧的摆臂配合将间隔纸11夹住，然后铺纸机器人9将间隔纸11提起、铺至玻璃基板上；然后，卸片机器人7继续从下片传送带6上抓取第四片玻璃基板并根据控制管理电路中PLC发出的指令将玻璃基板准确放入右侧A型架10-2上，当第四片玻璃基板押紧间隔纸11时，铺纸机器人9便可复位；如此反复进行下去。
[0021]当上纸小车上的间隔纸托盘上的最后一张间隔纸铺完后，上纸小车借助配套的导轨自动返回纸装纸工位等待装纸。
【权利要求】
1.一种玻璃基板的连续式下片、包装系统，用于将位于下片传送带(6)上的玻璃基板置入A型架上、并在玻璃基板之间铺上间隔纸以完成包装过程，其特征在于:本系统结构中包括:控制管理电路，在下片传送带(6)末端、沿下片传送带(6)的传输方向依次设置的卸片机器人(7)、储纸台(8)、及借助桥型支撑架(9-1)架设的铺纸机器人(9)，在储纸台(8)的两侧还设置有带有回转台底座的左、右侧A型架(10-1、10-2)，借助控制管理电路的控制，卸片机器人(7)与铺纸机器人(9)配合形成玻璃基板下片、轮流放置于左/右侧A型架(10-1、10-2)、及在玻璃基板间铺设间隔纸的流水线包装系统结构。
2.根据权利要求1所述的一种玻璃基板的连续式下片、包装系统，其特征在于:所述的卸片机器人(7)中用的端持器的结构中包括与卸片机器人(7)活动轴末端连接的法兰盘(7-1 )、与所述法兰盘(7-1)固定连接的型材基板(7-2)、以及借助连接件与型材基板(7-2)垂直搭接的型材叉指(7-3)，在型材叉指(7-3)上设有与抽真空系统的气路连通的吸盘(7-4)。
3.根据权利要求1所述的一种玻璃基板的连续式下片、包装系统，其特征在于:所述的铺纸机器人(9)中用的端持器的结构中包括型材支撑梁(3)和安装在型材支撑梁(3)上、与铺纸机器人(9)的活动轴末端连接的法兰(2)，在型材支撑梁(3)下方的两侧成对地设有吸盘组件(5)、以及与吸盘组件(5)间隔设置的夹爪气缸组件(4)，所述夹爪气缸组件(4)的结构中包括两组设有夹持端子(4-2)的摆臂(4-6)，每组摆臂(4-6)借助驱动机构的驱动具有绕各自的转轴(4-5)转动的自由度；所述吸盘组件(5)和夹爪气缸组件(4)在间隔纸的侧边形成先吸后夹的夹持机构。
4.根据权利要求3所述的一种玻璃基板的连续式下片、包装系统，其特征在于:其特征在于在型材支撑梁(3 )上还设有光纤传感器(I)。
5.根据权利要求3所述的一种玻璃基板的连续式下片、包装系统，其特征在于所述吸盘组件(5)借助设有双翼的吸盘座(5-1)定位在型材支撑梁(3)下方的两侧、形成吸纸结构。
6.根据权利要求3所述的一种玻璃基板的连续式下片、包装系统，其特征在于所述驱动机构的结构中包括借助气缸座固定在型材支撑梁(3)下端的双联气缸(4-1)、固定在双联气缸(4-1)下底面的安装板(4-4)、以及借助转轴(4-5)对称设置在安装板(4-4)上的两个齿轮(4-7)，在双联气缸(4-1)的两个活塞杆(4-3)末端分别设有与所述齿轮(4-7)啮合的齿条、形成齿轮齿条传动副，所述摆臂(4-6)与转轴(4-5)固定，借助活塞杆(4-3)的伸缩运动相应摆臂具有以转轴(4-5)为圆心的旋转自由度、与另一侧摆臂上的夹持端子(4-2)形成夹纸结构。
7.根据权利要求6所述的一种玻璃基板的连续式下片、包装系统，其特征在于在安装板(4-4)上、摆臂的上方设有限位档杆(4-8)。
8.根据权利要求6所述的一种玻璃基板的连续式下片、包装系统，其特征在于所述夹持端子(4-2)形成的夹持平面高于吸盘组件(5)底面8?20mm。
9.根据权利要求1所述的一种玻璃基板的连续式下片、包装系统，其特征在于:所述的储纸台是带有行走机构的上纸小车的间隔纸托盘，桥型支撑架(9-1)横跨于上纸小车配套的导轨上方。
【文档编号】B65B23/20GK104163260SQ201310363616
【公开日】2014年11月26日 申请日期:2013年8月20日 优先权日:2013年8月20日
【发明者】杨军, 李兆廷 申请人:东旭集团有限公司