专利名称：一种装箱机器人的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种软食品包装袋的装箱系统，特别涉及一种抓取软食品包装袋装入空包装箱的装箱机器人。
背景技术：
现有的粮食深加工、饲料加工企业在加工过程中基本都已实现自动化的生产方式，在粮食、饲料领域的生产过程都有成熟的成套自动化生产设备。但绝大部分的原粮加工企业和饲料加工企业中，从成品到仓储的过程都是由人力完成的。尤其是原粮加工企业，随着社会家庭单元人数的减少，包装小型化的趋势越来越明显，以前大包装的米、面等不需要进行二次包装如装箱，食品小型化后，由于仓储、运输、销售等原因，小型化后的食品包装需经过二次包装后进行仓储、运输和销售。包装小型化的二次包装由于受到以前工厂设计的局限性，很难有可供二次包装工序的场地。现有的解决办法大都是将成品经过长距离输送至开阔的仓库，由人工对产品进行二次包装。包装过程包括开箱、装箱、封箱工序需要大量劳动力资源，人工装箱的缺点如下:1、人力成本高；2、包装质量稳定性差；3、输送距离长，包装破损率高；4、食品安全难保障。为提高工作效率，减轻操作工劳动强度，市场上出现了自动装箱系统。现有的自动装箱系统通常包括空箱输入生产线、产品输入生产线、装箱机器人及实箱输出生产线，系统比较复杂，占地面积大，往往只能针对有固定外形的产品，对于米袋等软包装产品，由于其外形不固定，在输送过程中容易出现倒覆、坍塌、表面褶皱、袋口方向不确定等，给流水线装箱造成障碍。
实用新型内容本实用新型的目的在于，克服现有技术中存在的问题，提供一种装箱机器人，能够顺利吸取米袋等软包装食品袋并装入包装箱。为解决以上技术问题，本实用新型所提供的一种装箱机器人，包括装箱机器人支架，所述装箱机器人支架上安装有水平的X轴导轨，所述X轴导轨上设有在X轴电机减速机驱动下可沿X轴导轨移动的X轴滑块，所述X轴滑块上固定连接有Z轴滑座，Z轴升降杆嵌装在Z轴滑座的Z轴滑槽中且在Z轴电机减速机驱动下可沿Z轴滑槽上下移动，所述Z轴升降杆的下端固定连接有可以吸取软包装食品袋的真空吸袋组件。相对于现有技术，本实用新型取得了以下有益效果:X轴电机减速机驱动X轴滑块沿X轴导轨水平移动，使真空吸袋组件到达软包装食品袋上方，然后Z轴电机减速机驱动Z轴升降杆沿Z轴滑槽向下移动，真空吸袋组件随之下降，由于软包装食品袋处于平整状态，真空吸袋组件可以顺利吸取软包装食品袋，接着Z轴电机减速机驱动Z轴升降杆沿Z轴滑槽向上移动，再由X轴电机减速机驱动X轴滑块沿X轴导轨水平移动，使真空吸袋组件到达空包装箱上方，最后Z轴升降杆向下移动，真空吸袋组件随之下降将软包装食品袋放入空包装箱中。作为本实用新型的优选方案，所述真空吸袋组件包括真空吸盘安装座、真空吸盘及保持各真空吸盘负压的真空发生器，各所述真空吸盘的吸口向下且均匀分布在所述真空吸盘安装座的下端面上，所述真空吸盘安装座的上端面中部固定有安装座连接板，所述安装座连接板与Z轴升降杆的下端相连。当真空吸盘的吸口接触到软包装食品袋时，在真空发生器提供的负压作用下，真空吸盘牢牢吸住软包装食品袋表面，并随着Z轴升降杆的上升将软包装食品袋提起。作为本实用新型的优选方案，所述真空发生器的排风口设有消音器。
以下结合附图和具体实施方式
对本实用新型作进一步详细的说明，附图仅提供参考与说明用，非用以限制本实用新型。
图1为本实用新型装箱机器人的主视图。图2为
图1的左视图。图3为
图1的装箱机器人的立体图。图4为本实用新型装箱机器人中运动机构的立体图。图5为本实用新型装箱机器人中真空吸袋组件的立体图。图中:7a.装箱机器人支架；7b.X轴导轨；7bl.X轴拖链；7c.X轴电机减速机；7d.X轴滑块；7e.Z轴滑座；7f.Z轴升降杆；7fl.Z轴拖链；7g.Z轴电机减速机；7h.真空吸袋组件；7hl.真空吸盘安装座；7h2.安装座连接板；7h3.真空吸盘；7h4.真空发生器；7h5.消音器。
具体实施方式
如
图1至图4所示，本实用新型的装箱机器人包括装箱机器人支架7a，装箱机器人支架7a上安装有水平的X轴导轨7b，X轴导轨7b上设有在X轴电机减速机7c驱动下可沿X轴导轨7b移动的X轴滑块7d, X轴滑块7d上固定连接有Z轴滑座7e，Z轴升降杆7f嵌装在Z轴滑座7e的Z轴滑槽中且在Z轴电机减速机7g驱动下可沿Z轴滑槽上下移动，Z轴升降杆7f的下端固定连接有可以吸取软包装食品袋的真空吸袋组件7h。如图5所示，真空吸袋组件7h包括真空吸盘安装座7hl、真空吸盘7h3及保持各真空吸盘负压的真空发生器7h4，各真空吸盘7h3的吸口向下且均匀分布在真空吸盘安装座7hl的下端面上，真空吸盘安装座7hl的上端面中部固定有安装座连接板7h2，安装座连接板7h2与Z轴升降杆7f的下端相连。真空发生器7h4的排风口设有消音器7h5。X轴拖链7bI —端固定在装箱机器人支架7a上,另一端固定在X轴滑块7d上,可随X轴滑块7d 一起运动，X轴拖链7bl用于放置Z轴电机减速机7g的电源线。Z轴拖链7Π —端固定在X轴滑块7d上，另一端固定在Z轴升降杆7f上，气源与真空发生器7h4连接的气管和电池阀的控制线先从X轴拖链7bl穿过，再从Z轴拖链7fl穿过。装箱时，X轴电机减速机7c驱动X轴滑块7d沿X轴导轨7b水平移动，使真空吸袋组件7h到达软包装食品袋上方，然后Z轴电机减速机7g驱动Z轴升降杆7f沿Z轴滑槽向下移动，真空吸袋组件7h随之下 降，由于软包装食品袋处于平整状态，真空吸袋组件7h的真空吸盘7h3在真空发生器7h4的作用下顺利吸取软包装食品袋；接着Z轴电机减速机7g驱动Z轴升降杆7f沿Z轴滑槽向上移动，再由X轴电机减速机7c驱动X轴滑块7d沿X轴导轨7b水平移动，使真空吸袋组件7h到达空包装箱上方，最后Z轴升降杆7f向下移动，真空吸袋组件7h随之下降将软包装食品袋放入空包装箱中。以上所述仅为本实用新型之较佳可行实施例而已，非因此局限本实用新型的专利保护范围。除上述实施例外，本实用新型还可以有其他实施方式。凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均·落在本实用新型要求的保护范围内。
权利要求1.一种装箱机器人，其特征在于:包括装箱机器人支架，所述装箱机器人支架上安装有水平的X轴导轨，所述X轴导轨上设有在X轴电机减速机驱动下可沿X轴导轨移动的X轴滑块，所述X轴滑块上固定连接有Z轴滑座，Z轴升降杆嵌装在Z轴滑座的Z轴滑槽中且在Z轴电机减速机驱动下可沿Z轴滑槽上下移动，所述Z轴升降杆的下端固定连接有可以吸取软包装食品袋的真空吸袋组件。
2.根据权利要求1所述的一种装箱机器人，其特征在于:所述真空吸袋组件包括真空吸盘安装座、真空吸盘及保持各真空吸盘负压的真空发生器，各所述真空吸盘的吸口向下且均匀分布在所述真空吸盘安装座的下端面上，所述真空吸盘安装座的上端面中部固定有安装座连接板，所述安装座连接板与Z轴升降杆的下端相连。
3.根据权利要求2所述的一种装箱机器人，其特征在于:所述真空发生器的排风口设有消音器 。
专利摘要本实用新型涉及一种装箱机器人，装箱机器人支架上安装有水平的X轴导轨，X轴导轨上设有在X轴电机减速机驱动下可沿X轴导轨移动的X轴滑块，X轴滑块上固定连接有Z轴滑座，Z轴升降杆嵌装在Z轴滑座的Z轴滑槽中且在Z轴电机减速机驱动下可沿Z轴滑槽上下移动，Z轴升降杆的下端固定连接有真空吸袋组件，真空吸袋组件包括真空吸盘安装座、真空吸盘及保持各真空吸盘负压的真空发生器，各真空吸盘的吸口向下且均匀分布在真空吸盘安装座的下端面上，真空吸盘安装座的上端面中部固定有安装座连接板，安装座连接板与Z轴升降杆的下端相连。该装箱机器人能够顺利吸取米袋等软包装食品袋并装入包装箱中。
文档编号B65B35/38GK203127186SQ20132008898
公开日2013年8月14日 申请日期2013年2月27日 优先权日2013年2月27日
发明者冯玉军, 王林昊, 曾国良 申请人:扬州中欧工业机器人有限公司