专利名称：一种装件机器人的制作方法
技术领域：
本实用新型属于工业机器人控制技术领域，特别涉及到一种装件机器人。
背景技术：
工业机器人能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，因此被广泛应用于汽车行业中，尤其是在冲压和焊装车间。然而目前机器人的智能程度较低，无法象人类一样记忆所做的操作，当机器人出现故障复位后，机器人就又回到初始状态，相当于没做过任何事，例如说装件机器人在出现故障复位后，就无法得知当前是否已经装件，重新运行机器人时，机器人就会重复以前的装件操作，而一旦在故障发生前已经完成装件作业，那么机器人重复装件操作就会造成重复装件，造成产品报废，给生产带来重大损失。
发明内容本实用新型的目的是提出一种可避免重复装件的装件机器人。本实用新型的装件机器人包括由机械臂和机器人控制单元组成的机器人本体，关键在于还包括一个用于检测产线装件状态的检测装置，所述检测装置与机器人控制单元电连接。本实用新型通过将机器人控制单元与一个检测装置连接，来实时检测机器人有没有完成装件动作，当机器人已经将工件放置于产线上时，检测装置就会持续向机器人控制单元发出控制信号，通过机器人控制单元来控制机器人不得再次装件。当装件机器人在出现故障而复位后，如果此时产线上已经有工件，那么检测装置就会向机器人控制单元发出控制信号，因此机器人不会再次装件，直到产线上的工件被运走之后，机器人才能继续装件，从而杜绝了重复装件，提高了产品合格率。进一步地，所述检测装置还通过一个可编程逻辑部件与机器人控制单元电连接， 通过可编程逻辑部件对机器人控制单元进行控制，当产线装件位置已经放置了工件，可编程逻辑部件就控制机器人不运行，只有当产线装件位置没有工件时，可编程逻辑部件才控制机器人运行，这样可以减少对原有机器人控制单元的改造，只需要将可编程逻辑部件与机器人控制单元的开关相连即可，降低了改造成本。所述检测装置可以为朝向于产线装件位置的光电检测器，光电检测器持续向产线装件位置发射探测光线，并在另一端通过接收此探测光线，若产线装件位置放置了工件，那么探测光线就被工件所遮挡，光电检测器的接收端无法接收到探测光线，表示此时已经装件，光电检测器向机器人控制单元发出已经装件的控制信号，防止机器人重复装件。所述检测装置还可以为设置于产线装件位置旁侧的金属接近开关，当产线装件位置放置了工件后，金属工件就会触发金属接近开关，表示此时已经装件，金属接近开关向机器人控制单元发出已经装件的控制信号，防止机器人重复装件。本实用新型的装件机器人通过设置检测产线装件状态的检测装置避免了机器人重复放件，降低了设备故障，而且提高了产品合格率。本实用新型的装件机器人可以通过传
3统机器人进行改造，改造成本低。
图1是实施例1的装件机器人的原理图。图2是实施例2的装件机器人的原理图。
具体实施方式
下面结合具体实施例和附图来详细说明本实用新型。实施例1 如图1所示，本实施例的装件机器人包括由机械臂和机器人控制单元组成的机器人本体，还包括一个用于检测产线装件状态的检测装置，所述检测装置为朝向于产线装件位置的光电检测器，该光电检测器与机器人控制单元电连接。在工作时，光电检测器持续向产线装件位置发射探测光线，并在另一端通过接收此探测光线，若产线装件位置放置了工件，那么探测光线就被工件所遮挡，光电检测器的接收端无法接收到探测光线，表示此时已经装件，光电检测器向机器人控制单元发出已经装件的控制信号，通过机器人控制单元来控制机器人不得再次装件；直到产线上的工件被运走之后，机器人才能继续装件，从而杜绝了重复装件，提高了产品合格率。实施例2:如图2所示，本实施例的装件机器人包括由机械臂和机器人控制单元组成的机器人本体，还包括一个用于检测产线装件状态的检测装置，所述检测装置为设置于产线装件位置旁侧的金属接近开关，该金属接近开关通过一个可编程逻辑部件与机器人控制单元电连接。当产线装件位置放置了工件后，金属工件就会触发金属接近开关，表示此时已经装件，金属接近开关向可编程逻辑部件发出已经装件的控制信号，可编程逻辑部件控制机器人不运行，只有当产线装件位置没有工件时，可编程逻辑部件才控制机器人运行，这样可以减少对原有机器人控制单元的改造，只需要将可编程逻辑部件与机器人控制单元的开关相连即可，降低了改造成本。
权利要求1.一种装件机器人，包括由机械臂和机器人控制单元组成的机器人本体，其特征在于还包括一个用于检测产线装件状态的检测装置，所述检测装置与机器人控制单元电连接。
2.根据权利要求1所述的装件机器人，其特征在于所述检测装置通过一个可编程逻辑部件与机器人控制单元电连接。
3.根据权利要求1或2所述的装件机器人，其特征在于所述检测装置为朝向于产线装件位置的光电检测器。
4.根据权利要求1或2所述的装件机器人，其特征在于所述检测装置为设置于产线装件位置旁侧的金属接近开关。
专利摘要本实用新型的目的是提出一种可避免重复装件的装件机器人，包括由机械臂和机器人控制单元组成的机器人本体，关键在于还包括一个用于检测产线装件状态的检测装置，所述检测装置与机器人控制单元电连接。本实用新型通过将机器人控制单元与一个检测装置连接，来实时检测机器人有没有完成装件动作，当机器人已经将工件放置于生产线上时，检测装置就会持续向机器人控制单元发出控制信号，通过机器人控制单元来控制机器人不得再次装件，直到生产线上的工件被运走之后，机器人才能继续装件，从而杜绝了重复装件，提高了产品合格率。本实用新型的装件机器人可以通过传统机器人进行改造，改造成本低。
文档编号B25J9/18GK201979519SQ20112005234
公开日2011年9月21日 申请日期2011年3月2日 优先权日2011年3月2日
发明者刘智, 唐志伟, 蔡君 申请人:奇瑞汽车股份有限公司