一种自动装箱装置用机械爪的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种自动装箱装置用机械爪，包括固定支架，所述固定支架上设置有至少一组抓取装置，还包括移动支架，所述移动支架转接在固定支架上，所述固定支架上设有驱动移动支架转动的动力装置，所述移动支架上也设有至少一组抓取装置。本实用新型的优点是：通过设置移动支架，根据生产要求分布设置在移动支架上的抓指和固定支架上的抓指，当一次抓取产品数量较少时，动力装置启动，使移动支架旋转，从而避开包装箱防止产生干涉，本装置结构简单，能够方便的控制机械爪适应抓取不同数量的产品，便于实现全自动控制。
【专利说明】一种自动装箱装置用机械爪
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种自动装箱装置用机械爪。
【背景技术】
[0002]在自动装箱装置中，机械爪需要先抓起保护产品的包装下模放入纸箱中，然后把产品抓起放入在纸箱中的包装下模内，最后再抓取包装上模盖在产品上，从而完成装箱动作，目前常用的包装下模和包装上模均为泡沫或者纸壳材质，但是一般一个纸箱内会放有多个产品，但是根据客户的需求，有些箱子里放四个产品，有些箱子可能要放六个产品，当能抓取六个产品的机械手爪住四个产品放入四个产品的纸箱内时，空出来的两个手指就可能与纸箱侧壁产生干涉，从而无法完成装箱动作，但是如果更换机械手抓指去适应不同数量的包装要求显然费时费力。
实用新型内容
[0003]本实用新型的目的在于提供一种自动装箱装置用机械爪，能够有效解决抓取不同数量产品放入包装箱内时，非工作抓指会产生干扰的问题。
[0004]为了解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的:一种自动装箱装置用机械爪，包括固定支架，所述固定支架上设置有至少一组抓取装置，还包括移动支架，所述移动支架转接在固定支架上，所述固定支架上设有驱动移动支架转动的动力装置，所述移动支架上也设有至少一组抓取装置。
[0005]优选的，所述固定支架上开有至少一个转孔，所述移动支架通过转轴设置在转孔内；可以根据需要将移动支架设置在固定支架的多个不同位置。
[0006]优选的，所述移动支架包括摆臂、固定在摆臂一端的套筒，所述套筒上端面和下端面均开有固定轴承的台阶孔，所述转轴包括转接部和固定部，所述固定部的直径大于转接部的直径，所述固定部固定在转孔内，所述转接部位于固定部上方，所述转接部上方和下方分别套设有一个轴承，所述下方轴承的内圈的下端面顶在固定部的上端面上，所述下方轴承的外圈的上端面与套筒下端台阶孔的顶面接触，所述上方轴承的外圈的下端面与套筒上端的台阶孔底面接触；确保移动支架能方便灵活的转动。
[0007]优选的，所述动力装置为气缸或者电动推杆；通过现有的气源或者电源来控制移
动装置转动。
[0008]优选的，所述抓取装置包括与移动支架或者固定支架连接的连接块、设置在连接块下方的固定板，所述固定板上设有导向柱和至少两根向上的导向杆，所述导向柱上套有缓冲弹簧，所述连接块上设有与导向杆配合的直线轴承，所述固定板的下方设有至少一个真空吸盘；一种设置真空吸盘的方式，结构简单，缓冲效果好，在抓取包装上模和包装下模时，能有效的保护上下模不会被下抓的卡纸戳破。
[0009]优选的，所述抓取装置包括与移动支架或者固定支架连接的连接块和设置在连接块下方的至少一个真空吸盘，每个所述真空吸盘均通过一根滑杆与连接块连接，所述连接块上设有与滑杆相适配的直线轴承，所述滑杆上套有缓冲弹簧；可以适应多个抓取点不在同一平面的物体，便于更加稳定的抓取产品。
[0010]与现有技术相比，本实用新型的优点是:通过设置移动支架，根据生产要求分布设置在移动支架上的抓指和固定支架上的抓指，当一次抓取产品数量较少时，动力装置启动，使移动支架旋转，从而避开包装箱防止产生干涉，本装置结构简单，能够方便的控制机械爪适应抓取不同数量的产品，便于实现全自动控制。
【专利附图】
【附图说明】
[0011]图1为本实用新型一种自动装箱装置用机械爪的结构示意图；
[0012]图2为图1的俯视图；
[0013]图3为本实用新型一种自动装箱装置用机械爪中抓取装置的一种结构示意图
[0014]图4为图2中A-A剖视图；
[0015]图5为本实用新型一种自动装箱装置用机械爪中移动支架处于非工作状态时的俯视图；
[0016]图6为本实用新型一种自动装箱装置用机械爪中抓取装置的另一种结构示意图。【具体实施方式】
[0017]参阅图1、图2为本实用新型一种自动装箱装置用机械爪的实施例，一种自动装箱装置用机械爪，包括固定支架I，所述固定支架I上设置有至少一组抓取装置2，还包括移动支架3，所述移动支架3转接在固定支架I上，所述固定支架I上设有驱动移动支架3转动的动力装置4，所述移动支架3上也设有至少一组抓取装置2，所述固定支架I上开有至少一个转孔5，所述移动支架3通过转轴6设置在转孔5内，所述动力装置4为气缸或者电动推杆。
[0018]如图4所示，所述移动支架3包括摆臂7、固定在摆臂7 —端的套筒8，所述套筒8上端面和下端面均开有固定轴承9的台阶孔10，所述转轴6包括转接部11和固定部12，所述固定部12的直径大于转接部11的直径，所述固定部12固定在转孔5内，所述转接部位于固定部12上方，所述转接部上方和下方分别套设有一个轴承9，所述下方轴承9的内圈的下端面顶在固定部12的上端面上，所述下方轴承9的外圈的上端面与套筒8下端台阶孔10的顶面接触，所述上方轴承9的外圈的下端面与套筒8上端的台阶孔10底面接触。
[0019]如图3所示，所述抓取装置2包括与移动支架3或者固定支架I连接的连接块13、设置在连接块13下方的固定板14，所述固定板14上设有导向柱15和至少两根向上的导向杆16，所述导向柱15上套有缓冲弹簧17，所述连接块13上设有与导向杆16配合的直线轴承18，所述固定板14的下方设有至少一个真空吸盘19
[0020]上述抓取装置2也可以如图6所示，包括与移动支架3或者固定支架I连接的连接块13和设置在连接块13下方的至少一个真空吸盘19，每个所述真空吸盘19均通过一根滑杆20与连接块13连接，所述连接块13上设有与滑杆20相适配的直线轴承18，所述滑杆20上套有缓冲弹簧17。
[0021]如图1所示，本装置正常位置可以抓取三个产品，但是包装盒另一种形式是放入两个产品，当需要使用本机械手抓取两个产品放入两个产品的包装盒内时，系统可以给机械手下达指令，启动动力装置4，动力装置4带动移动支架3在固定支架I上旋转，转到如图5所示，也就是转过90度，从而避开纸箱侧壁，本装置就可以适配一次放入两个产品的包装箱。在机械爪抓取产品时，可以利用缓冲弹簧17来做缓冲，防止抓取时破坏包装上模或者包装下模，起到保护的作用。本装置结构简单，可以根据实际需要直接控制机械手变形，来适应不同数量需求的包装。
[0022]以上所述仅为本实用新型的具体实施例，但本实用新型的技术特征并不局限于此，任何本领域的技术人员在本实用新型的领域内，所作的变化或修饰皆涵盖在本实用新型的专利范围之中。
【权利要求】
1.一种自动装箱装置用机械爪，包括固定支架(I)，所述固定支架(I)上设置有至少一组抓取装置(2)，其特征在于:还包括移动支架(3)，所述移动支架(3)转接在固定支架(I)上，所述固定支架(I)上设有驱动移动支架(3)转动的动力装置(4)，所述移动支架(3)上也设有至少一组抓取装置(2)。
2.如权利要求1所述的一种自动装箱装置用机械爪，其特征在于:所述固定支架(I)上开有至少一个转孔(5 )，所述移动支架(3 )通过转轴(6 )设置在转孔(5 )内。
3.如权利要求2所述的一种自动装箱装置用机械爪，其特征在于:所述移动支架(3)包括摆臂(7)、固定在摆臂(7)—端的套筒(8)，所述套筒(8)上端面和下端面均开有固定轴承(9)的台阶孔(10)，所述转轴(6)包括转接部(11)和固定部(12)，所述固定部(12)的直径大于转接部(11)的直径，所述固定部(12)固定在转孔(5)内，所述转接部(11)位于固定部(12)上方，所述转接部(11)上方和下方分别套设有一个轴承(9)，所述下方轴承(9)的内圈的下端面顶在固定部(12)的上端面上，所述下方轴承(9)的外圈的上端面与套筒(8)下端台阶孔(10)的顶面接触，所述上方轴承(9)的外圈的下端面与套筒(8)上端的台阶孔(10)底面接触。
4.如权利要求1所述的一种自动装箱装置用机械爪，其特征在于:所述动力装置(4)为气缸或者电动推杆。
5.如权利要求1所述的一种自动装箱装置用机械爪，其特征在于:所述抓取装置(2)包括与移动支架(3)或者固定支架(I)连接的连接块(13)、设置在连接块(13)下方的固定板(14),所述固定板(14)上设有导向柱(15)和至少两根向上的导向杆(16),所述导向柱(15)上套有缓冲弹簧(17)，所述连接块(13)上设有与导向杆(16)配合的直线轴承(18)，所述固定板(14)的下方设有至少一个真空吸盘(19)。
6.如权利要求1所述的一种自动装箱装置用机械爪，其特征在于:所述抓取装置(2)包括与移动支架(3)或者固定支架(I)连接的连接块(13)和设置在连接块(13)下方的至少一个真空吸盘(19)，每个所述真空吸盘(19)均通过一根滑杆(20)与连接块(13)连接，所述连接块(13)上设有与滑杆(20)相适配的直线轴承(18)，所述滑杆(20)上套有缓冲弹簧(17)。
【文档编号】B65B35/38GK203528877SQ201320678965
【公开日】2014年4月9日 申请日期:2013年10月30日 优先权日:2013年10月30日
【发明者】刘小雄, 陈林生, 王新生 申请人:杭州厚达自动化系统有限公司