热压板搬运机器人系统的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种热压板搬运机器人系统，它涉及机器人搬运自动化【技术领域】。它包括机架、滚轮输送线、链轮防护罩、定位装置、搬运机器人、换枪盘、气动夹钳和推料架，机架一侧依次设置有搬运机器人、推料架，机架上设置有滚轮输送线，滚轮输送线由多个实心滚轮组成，滚轮输送线通过链轮与电机连接，链轮上方设置有链轮防护罩，滚轮输送线的一端设置有定位装置，搬运机器人通过换枪盘与气动夹钳连接。本实用新型实现了高温工件在输送设备与压机之间的定位、抓取，取代传统的人工上下料，节省人力成本，在热压板锻压环节中实现自动化作业，质量稳定，提高了生产效率。
【专利说明】热压板搬运机器人系统
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及的是机器人搬运自动化【技术领域】，具体涉及热压板搬运机器人系统。
【背景技术】
[0002]随着工业现代化进程的脚步迈进，机器人自动化搬运系统日趋成熟，机器人自动化系统在冷板冲压等工艺中的应用已崭露头角，但对于其在热压板生产的应用则较为落后，主要因为热压板生产相对于冷板冲压环境温度较高、工件表面温度高、工件热变形复杂、定位基准难确定等影响自动化精度的工况，大部分工厂在热压板生产环节上依然采用人工抓取工件上料、下料，现场环境温度高，一般工件重量又较大，对于现场操作人员的工作强度很大，且单道工序一般都需要两个以上的操作人员进行，成本高。
[0003]国内部分工厂采用专用的非标自动化搬运设备配合压机替代人工，以减少恶劣工况所带来的影响，此方法在一定程度上解决了热压板生产的自动化，但相对的针对锻压设备所设计的非标搬运设备具有较大的局限性，例如非标搬运设备只能限于指定型号的设备一般不能通用，对结构设计的要求较高，在安装调试过程中出现突发问题后较难更改，调试周期较长等缺陷，所以设计一种热压板搬运机器人系统还是很有必要的。
【发明内容】
[0004]针对现有技术上存在的不足，本实用新型目的是在于提供一种热压板搬运机器人系统，实现了高温工件在输送设备与压机之间的定位、抓取，取代传统的人工上下料，节省人力成本，在热压板锻压环节中实现自动化作业，质量稳定，提高了生产效率。
[0005]为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现:热压板搬运机器人系统，包括机架、滚轮输送线、链轮防护罩、定位装置、搬运机器人、换枪盘、气动夹钳和推料架，机架一侧依次设置有搬运机器人、推料架，机架上设置有滚轮输送线，滚轮输送线由多个实心滚轮组成，滚轮输送线通过链轮与电机连接，链轮上方设置有链轮防护罩，滚轮输送线的一端设置有定位装置，搬运机器人通过换枪盘与气动夹钳连接。
[0006]作为优选，所述的气动夹钳安装在搬运机器人的第六轴末端，搬运机器人的第六轴连接有母盘，气动夹钳连接有子盘，同一母盘可配多套子盘，搬运机器人与气动夹钳之间的气路和电路通过母盘与子盘之间的快速插销连接。
[0007]作为优选，所述的定位装置包括气缸、滑槽、撞块，定位装置设置有横向和竖向的两根滑槽，每根滑槽上均设置有两个气缸，气缸通过滑动块与滑槽滑动配合，滑动块上还设置有撞块，气缸上设置有感应开关，感应开关通过PLC与搬运机器人连接。
[0008]作为优选，所述的滚轮输送线的末端设置有光电感应开关，光电感应开关通过PLC与定位装置中的气缸连接。
[0009]本实用新型的有益效果:结构合理，机器人系统运行稳定可靠，能耗低，采用模块化结构，维护检修方便，动态自动化运动控制技术提高了运行速度，操作方便快捷，定位精度高，实现了高温工件在输送设备与压机之间的定位、抓取，取代传统的人工上下料，节省人力成本，在热压板锻压环节中实现自动化作业，提高了生产效率。
【专利附图】
【附图说明】
[0010]下面结合附图和【具体实施方式】来详细说明本实用新型；
[0011]图1为本实用新型的结构示意图；
[0012]图2为本实用新型滚轮输送线与定位装置的结构示意图；
[0013]图3为本实用新型气缸与滑槽的配合示意图；
[0014]图4为本实用新型高温工件的定位示意图；
[0015]图5为本实用新型感应开关的结构示意图。
【具体实施方式】
[0016]为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合【具体实施方式】，进一步阐述本实用新型。
[0017]参照图1-5，本【具体实施方式】采用以下技术方案:热压板搬运机器人系统，包括机架1、滚轮输送线2、链轮防护罩3、定位装置4、搬运机器人5、换枪盘6、气动夹钳7和推料架8，机架1 一侧依次设置有搬运机器人5、推料架8，机架1上设置有滚轮输送线2，滚轮输送线2由多个实心滚轮组成，滚轮输送线2通过链轮与电机连接，链轮上方设置有链轮防护罩3，滚轮输送线2的一端设置有定位装置4，搬运机器人5通过换枪盘6与气动夹钳7连接。
[0018]值得注意的是，所述的定位装置4包括气缸9、滑槽10、撞块11，定位装置4设置有横向和竖向的两根滑槽10，每根滑槽10上均设置有两个气缸9，气缸9通过滑动块与滑槽10滑动配合，滑动块上还设置有撞块11，定位装置4通过气缸9在空间上的三个方向对高温工件13进行定位。
[0019]值得注意的是，所述的气动夹钳7安装在搬运机器人5的第六轴末端，搬运机器人5的第六轴连接有母盘，气动夹钳7连接有子盘，同一母盘可配多套子盘，搬运机器人5与气动夹钳7之间的气路和电路通过母盘与子盘之间的快速插销连接，气动夹钳7根据高温工件13的形状尺寸定制，每次更换气动夹钳7时，母盘上的插销将气路和电路断开，同时可迅速的更换令一个带有子盘的气动夹钳7。
[0020]值得注意的是，所述的气缸9上设置有感应开关12，感应开关12通过PLC与搬运机器人5连接，确认高温工件13准确定位后，感应开关12给搬运机器人5发出信号。
[0021 ] 此外，所述的滚轮输送线2的末端设置有光电感应开关，光电感应开关通过PLC与定位装置4中的气缸9连接。
[0022]本【具体实施方式】工件板材在感应炉加热达到指定温度后由感应炉将高温工件13推出至滚轮输送线2上，因板材经过感应炉加热温度高达上千度，采用实心的滚轮输送线2可最大程度上的降低输送线与高温工件13的接触面积，保障输送线在长期使用中不变形，且高温工件13在输送的过程中温度损失最小化。
[0023]滚轮输送线2将高温工件13输送至末端，由光电感应开关确认高温工件13是否到位，在确认到位后由开关发出信号给PLC，进而发送信号给电磁阀，电磁阀收到信号后驱动气缸9将高温工件13从空间上的三个方向进行精确定位，定位装置4在推、顶工件的过程中全部采用点接触，首先是为了保障再接出过程中对高温工件13的热量损失减少到最小，其次是因整个输送系统工作效率较高，高频率的作业使得设备本身吸收一定的热量，设备过热后会影响运行性能，将设备与工件的接触面降低到最小即是对设备的一种保护。
[0024]在滚轮输送线2完成对高温工件13的精确定位后，感应开关12通过PLC控制系统对搬运机器人5发出信号，通知搬运机器人5抓取高温工件13，搬运机器人5通过安装在第六轴末端的气动夹钳7抓取工件，确认工件加紧后搬运机器人5开始动作，通过最优路径将高温工件13搬运至压机的模具上，然后搬运机器人5将高温工件13放入模具中，待搬运机器人5完全退出模腔后，即对压机发出信号，通知压机驱动对工件进行锻压作业，此时搬运机器人5在压机旁等待，压机打开模具后，搬运机器人5立刻进入模腔将加工完成的工件取出，放入堆料架8上。
[0025]堆料架8 一次性可放置多片工件，每次搬运机器人5将加工完成的工件放置在堆料架8上后搬运机器人5即在程序上添加一个增量，使得下次搬运机器人5放置工件时刚好放置在前一个工件的正上方，避免每次重复运行到同一位置时设备发生干涉，以上动作循环往复运行，每次放置工件在堆料架8上后由控制系统计数，待堆料架上放满指定数量的工件后整个系统发送信号，用指示灯表明堆料架8已满，通知操作人员取料并更换空的堆料架8。
[0026]本【具体实施方式】的主要配置及特点如下:1、一套滚轮式输送线，降低与高温工件13的接触面积，并快速的将高温工件13传至定位装置4。
[0027]2、一套精确的定位装置4，可从空间上的三个方向推、顶，将高温工件13靠紧至定位原点，确保搬运机器人5抓取时的精度，定位装置4依附于滚轮输送线2上，在工厂生产过程中，更换新品种工件或工件更新时，只需根据新工件的外形尺寸调节顶紧装置的位置即可，调试方便。
[0028]3、气动夹钳7可根据工件的形状尺寸定制，更换气动夹钳7时，母盘上的插销将气路和电路断开，同时，迅速的更换令一个带有子盘的气动夹钳7，简单方便。
[0029]4、ABB机器人系统，可平均无故障运行80000小时，稳定可靠，结构合理，电机功率小，能耗降低30% ;模块化结构，维护，检修方便快捷；动态自动化运动控制技术，令各轴总是以最大加速度运行，运行速度提高25% ;六轴智能防碰撞技术将碰撞力减小到30%，且可快速恢复；采用全彩屏式示教器，操作方便快捷；机器人工作半径达2550mm，重复定位精度闻。
[0030]本【具体实施方式】提供了一种具有一定通用性热压板锻压环节的自动化生产方法，实现高温工件在输送设备与压机之间的定位、抓取、放料及下料，取代传统的人工方式，节省了人力成本，在热压板锻压环节中实现自动化作业，质量稳定，提高了生产效率。
[0031]以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
【权利要求】
1.热压板搬运机器人系统，其特征在于，包括机架(I)、滚轮输送线(2)、链轮防护罩(3)、定位装置(4)、搬运机器人(5)、换枪盘￠)、气动夹钳(7)和推料架(8)，机架(I) 一侧依次设置有搬运机器人(5)、推料架(8)，机架(I)上设置有滚轮输送线(2)，滚轮输送线(2)由多个实心滚轮组成，滚轮输送线(2)通过链轮与电机连接，链轮上方设置有链轮防护罩(3)，滚轮输送线(2)的一端设置有定位装置(4)，搬运机器人(5)通过换枪盘(6)与气动夹钳(7)连接。
2.根据权利要求1所述的热压板搬运机器人系统，其特征在于，所述的定位装置(4)包括气缸(9)、滑槽(10)、撞块(11)，定位装置(4)设置有横向和竖向的两根滑槽(10)，每根滑槽(10)上均设置有两个气缸(9)，气缸(9)通过滑动块与滑槽(10)滑动配合，滑动块上还设置有撞块(11)。
3.根据权利要求1所述的热压板搬运机器人系统，其特征在于，所述的气动夹钳(7)安装在搬运机器人(5)的第六轴末端，搬运机器人(5)的第六轴连接有母盘，气动夹钳(7)连接有子盘，同一母盘可配多套子盘，搬运机器人(5)与气动夹钳(7)之间的气路和电路通过母盘与子盘之间的快速插销连接。
4.根据权利要求2所述的热压板搬运机器人系统，其特征在于，所述的气缸(9)上设置有感应开关(12)，感应开关(12)通过PLC与搬运机器人(5)连接。
5.根据权利要求1所述的热压板搬运机器人系统，其特征在于，所述的滚轮输送线(2)的末端设置有光电感应开关，光电感应开关通过PLC与定位装置(4)中的气缸(9)连接。
【文档编号】B65G47/90GK204197976SQ201420607085
【公开日】2015年3月11日 申请日期:2014年10月21日 优先权日:2014年10月21日
【发明者】刘增卫, 刘明, 蔡春祥 申请人:上海思尔特机器人科技有限公司