堆垛装置和堆垛方法与流程

本发明涉及一种堆垛装置和堆垛方法，具有方法和装置独立权利要求的前序部分的特征。

背景技术：

从实践中已知堆垛装置，它们被设计为托盘器并使货物层在托盘堆垛中上下相叠地堆叠和拆堆，其中，货物层处于盘形的、由纸板制成的中间层上并由此而彼此分开。托盘器利用抓瓶器抓取例如由瓶子构成的货物层并将这些货物层移位到托盘和中间层上。

技术实现要素：

本发明的目的是提出一种更好的堆垛技术。

本发明利用方法和装置独立权利要求中的特征来实现该目的。要求保护的堆垛技术、也就是说堆垛装置和堆垛方法具有高的技术效率和经济效率的优点。此外，只需低的建造费用。还得到在引导货物层和货物层构成堆垛时关于运行安全性的优点。在彼此叠置放置的套装容器中，货物层还可被安置在四周闭合的接纳腔中，以防环境影响。尤其地，这点在卫生学观点中是有利的。

要求保护的堆垛技术还具有如下优点，即，脱开的套装容器一方面可被用于保护地接纳货物层并且另一方面可被用于货物层的推移式运输。在运输运动期间，货物层被安全地保持并且被侧向地引导。货物层还可以完全被套装容器抓取并引导。如迄今在瓶子托盘器中常见的那样的昂贵的单个抓具是不必要的。

套装容器可具有简单且成本合适的构型。这些套装容器也可由重量轻的材料、尤其是塑料构成。此外，对套装容器的坚固性要求比较低，这同样表现在节约材料和节约成本上。

要求保护的堆垛技术可实现套装容器和货物层的堆叠和拆堆。在此情况下，也可在容器堆垛和堆垛装置内部实现容器循环。在此，在套装容器之间的容器堆垛中存在的内腔或接纳腔可被货物层填充或清空。

所述堆垛技术可具有特别优点地是存储装置的组成部分，其例如可提供用于瓶子或其他货物的生产和处理设备中的缓冲存储器。对于瓶子、尤其是重量轻的塑料瓶存在特别的优点，这是由于这些瓶子对碰撞和运输损失的敏感性且由于它们的受限的稳定性。

层式的抓取和运输尤其是由瓶子构成的货物层还具有对于处理费用和定向费用的优点。这种瓶子或其他容器偶尔会具有特殊且非对称的造型，并且例如被吹塑机或其他的生产或拆包装置以特别的取向在单个排中或在一层中输入。由于要求保护的堆垛技术，该取向可安全地被保持。尤其地，货物可层式地被拿取用以堆叠，并又可沿相同的层定向被交出用以解除堆叠。由此，在堆垛时用于保持货物定向的安全费用和控制费用是最小的。

在从属权利要求中给出本发明的其他有利的设计方案。

本发明还涉及一种用于货物层的能堆垛的容器，该容器被构造为套装容器并且具有多个侧壁以及一个处于端侧面上的容器开口和一个处于对置的端侧面上的容器底，其中，该容器底在外侧面上具有基本上平的壁部，该平的壁部被构造为有利于滑动的支承面用以平推和支撑货物层。套装容器可具有用于侧向引导所接纳的货物层的引导装置。

本发明还涉及一种容器堆垛，该容器堆垛具有多个彼此叠置堆垛的箱形套装容器，所述套装容器在分别被翻转的堆垛层中，具有向下指向的容器开口和向上指向的容器底。在容器堆垛中，套装容器彼此叠置地被支撑并优选形状配合贴靠地被引导。毗邻的套装容器在容器堆垛中分别构成用于货物层的闭合接纳腔。

附图说明

在附图中示例性并且示意性示出本发明。其中示出：

图1至图4在不同的子步骤中示出在利用套装容器抓取和堆垛货物层时的流程，

图5至图7为不同的工作状态中的堆垛装置，

图8和图9为图5至图7的堆垛装置的变型，和

图10为具有添造的引导装置的套装容器的截断示图。

具体实施方式

本发明涉及用于货物层(2)的一种堆垛装置(1)和一种堆垛方法。本发明还涉及一种具有这种堆垛技术的存储装置(27)和存储方法，并且涉及一种套装容器(3)以及一种容器堆垛(4)。

货物层(2)可由一个或多个货物构成。这些货物可并排地和可能地也上下相叠地布置。这些货物在所示的和优选的实施例中由空的或被填充的瓶子或其他容器构成。其他货物形式可以是包裹、袋子等。

在所示实施例中，这些货物在货物层(2)内处于并排。在此，这些货物可处于有规律的矩阵中，该矩阵由多个并排布置的并且相同取向的货物排构成。在另一实施方式中，在多个毗邻排中的单个货物的排错开和交织也是可行的。

图1至图4在多个步骤中说明了堆垛构成过程。所述堆垛构成借助于套装容器(3)来实现，所述套装容器具有侧壁(5)、向下指向的端侧面的容器开口(6)和在对置的另一端侧面上的向上指向的容器底(7)。套装容器(3)可具有翻转的箱或盘的形式。这些套装容器能以它的下方的容器开口(6)套装到货物层(2)上方。由此，这些套装容器在它们的内腔(11)中接纳货物层(2)，其中，货物层(2)另外地从下方被支撑。

套装容器(3)可例如具有立方体形状并具有任意规格，例如相应于欧洲托盘。套装容器可由任意材料、尤其是塑料、金属或木料构成或也可以由复合材料构成。内腔(11)的规格优选地在大小和形状上匹配于货物层规格并且稍大。

侧壁(5)在套装状态中侧向地包围货物层(2)。在此，优选地这些侧壁在所有侧面上围住货物层并且由此提供了对货物层(2)的侧向引导。在所示实施例中，四个侧壁刚性地彼此连接并且优选地也与容器底(7)连接，其中，它们构成用于货物层(2)的一种框架。

在另一实施方式中，至少一个侧壁(5)可以被构造为能运动。这可以是以门的形式的可枢转运动性。在另一变型方案中，也可省略一个侧壁(5)，使得其他侧壁构成用以侧向围住货物层(2)的叉。在另一变型方案中，代替矩形的平面图，也可实现任意其他的平面图形状。

在所示实施例中，侧壁(5)具有平的形状并且被实心地构造。在另一变型中，这些侧壁可具有中断部，例如孔、格栅等。这些侧壁也可由间隔开的单个支柱，例如结合角柱地构成。此外，可实现其他合适的壁设计。在所示实施例中，侧壁是刚性的并且不能或仅能不显著地变形。在其他实施方式中，这些侧壁具有较大的柔性。

侧壁(5)的高度优选至少等于或大于货物层(2)的高度。由此，套装容器(3)可将货物层(11)完全接纳在所述套装容器的由侧壁(5)和容器底(7)围住的内腔(11)中。

容器底(7)具有多重功能。容器底一方面向上遮盖被接纳在内腔(11)中的货物层(2)。另一方面，支撑底(7)以它的外侧面构成用于更高的下一套装容器(3)中的更高的下一货物层(2)的支承面(8)。

支撑底(7)可具有闭合的且坚固的壁部。替代地，该支撑底可具有穿孔，其中，该支撑底例如被构造为格栅底或有孔底。该支撑底可具有相当平的外侧面，用以构成支承面(8)。支承面(8)虽然可在横截面中具有带有峰和谷的轮廓化形状，其中，但是互相的间距是这样小地，使得对于货物层(2)并且对于其中有可能包含的单个货物给出足够坚固和能承载的支承面，该支承面也可实现沿着支承面(8)推移货物层(2)及该货物层的可能包含的单个货物。

图1示出套装容器(3)中的、下方的第一货物层(2)和以小间距在其上布置的且准备好的第二货物层(2)。根据图2，套装容器(3)被安放或从上方跨套到该第二货物层(2)之上。在此，脱开的套装容器(3)被保持在悬空位置中，其中，其侧壁(5)的下方的开口侧的边缘终止于货物层(2)的底侧面的上方。

根据图2和图3，上方的套装容器(3)然后侧向地、尤其是水平地被推移，其中，该上方的套装容器携带所述货物层(2)，将该货物层推动到下方的套装容器(3)上方并搁放在该下方的套装容器的支撑底(7)上。在此情况下，上方的货物层(2)从下方被未示出的支撑底支撑，在该支撑底上，货物层(2)可在侧向推移时滑动地或滚动地滑行。在根据图3的侧向推动过程的终点，上方的套装容器(3)还以一间距在下方的套装容器(3)之上悬空。在根据图4的最后的步骤中，上方的套装容器(3)下沉并放置到下方的套装容器(3)上。在此情况下，上方的套装容器的侧壁(5)与下方的套装容器(3)的容器底(7)接触并由此支撑在该容器底上。在该状态中，具有货物层(2)的内腔或接纳腔(11)在所有侧面上被环绕地闭合。

为了确保容器堆垛(4)中的彼此叠置堆积的套装容器(3)的互相位态，套装容器(3)可在接触区域中有互相卡锁部(9)。卡锁部(9)可在堆垛中提供套装容器(3)的互相形状配合的引导部。该卡锁部可为此以任意合适的方式构造。例如，容器底(7)在其外侧上具有一个或多个局部的或可能地环绕的、阶梯式的凹处，所述凹处形状配合地接纳上方的套装容器(3)的侧壁(5)的开口侧的边缘、使该边缘居中并侧向地确保防止滑行。在另一变型中，侧壁边缘可同样地具有阶梯形的构造。此外，可实现任意的其他变型、尤其地也可实现交错接合的销轴或肋和相应的接纳开口。

图5至图7示出堆垛装置(1)的第一实施方式，其用于在构成容器堆垛(4)的情况下使多个套装容器(3)叠层。在图8和图9中示出堆垛装置(1)的两个变型。

所述的堆垛可理解为一般概念并且可既包括堆叠又包括解除堆叠。此外，下面描述的容器循环以及货物层(2)的堆叠和解除堆叠也属于所述的堆垛。

所示堆垛装置(1)在各种变型中分别具有处理装置(15)，用以使脱开的且向下开放的套装容器(3)运动和堆垛。在此，套装容器(3)可以以前述方式在其内腔(11)中接纳货物层(2)并且以其向上指向的容器底(7)构成用于下一货物层(2)的支承面(8)。由此，在堆叠和拆堆套装容器(3)时也可使有关的货物层(2)堆叠和解除堆叠。另一方面，也可构成由空的套装容器(3)构成的容器堆垛(4)。在容器堆垛(4)中，套装容器(3)被彼此叠置地放置并且彼此叠置地支撑。

在图5至图7中所示的容器堆垛(4)被塔形地构造并且包括多个彼此相叠地叠层的套装容器(3)，这些套装容器可能地是彼此卡锁(9)的。堆垛(4)中的用于最下方的货物层(2)的支承面可由固定的或移动的堆垛底(10)构成。在最简单的情况下，堆垛底可以是空的套装容器(3)。替代地，堆垛底可以是特别的并且在高度上被缩短的支撑容器、托盘等。尤其是当套装容器(3)在循环中应通过堆垛来周转时，堆垛底(10)也可由下面阐明的提取装置(25)构成。

容器堆垛(4)可固定地布置在堆垛装置(1)上。替代地，该容器堆垛可运动并且尤其地可移动，其中，堆垛底(10)为此被相应地构造。这种能运动的容器堆垛(4)可构成用于被围入的货物层(2)的集成件并可实现货物层的受保护的运输。另一方面，堆垛(4)也可由空的套装容器(3)构成，例如为了在较大的和跨接工站的容器循环中储存或引入和提取套装容器(3)的目的。

堆垛装置(1)、尤其是处理装置(15)在图5至图7的实施方式中具有在高度上和侧向上能运动的推移件(16)，推移件用于处理一个或多个套装容器(3)和可能地包含在其中的货物层(2)并且使其运动。处理装置(15)还具有高度可调整的、用于货物层(2)的支撑底(20)。推移件(16)被设置和构造用于，保持脱开的套装容器(3)并使其套装到货物层(2)上以及紧接着使套装容器(3)和货物层(2)一起推移，尤其是推移到已提到的支撑底(20)上。

为了这些功能，推移件(16)能以任意合适的方式在结构上进行构造。在所示和优选的实施方式中，所述推移件具有可控制的抓具(17)，其可抓取和放开套装容器(3)，并且该抓具为了该目的具有可运动的和可控制的抓具指或类似的其他抓取元件。这些抓具指或类似的其他抓取元件例如侧向地抓住套装容器(3)。此外，可控制的抓具(17)可具有任意其他的结构上的设计，用以受限定地抓住并引导套装容器(3)。

推移件(16)还具有用于所述推移运动的、水平的推移件引导部或抓具引导部(18)，以及具有用于所提到的优选竖直的举起和降下运动的升降装置(19)。在所示实施方式中，抓具(18)在推移件引导部(18)上侧向可移动地安置，并且在此利用相应地可控制的驱动器来运动。推移件引导部或抓具引导部(18)本身与升降装置(19)连接，该升降装置为此例如具有直立的柱状物，该柱状物具有相应的滑块引导部和可控制的升降驱动器。替换地，另外的结构实施方案是可行的。

在所示实施方式的变型方案中，处理装置(15)可具有推移件(16)、抓具(17)和引导及驱动装置(18，19)的多重布置方案。此外，运动学可以是其他的运动学。在所示实施方式中，抓具引导部(18)被构造为水平的承载臂并且在线性运动中引导抓具(18)。在另一变型中，抓具(18)可为了侧向推移货物层(2)而实施枢转运动，其中，抓具引导部(18)相应地被构造为枢转臂、转向传动装置等。

堆垛装置(1)具有用于一个或多个货物层(2)的供应部(21)。该供应部可例如构造为台或传送器、尤其是传送带。供应部(21)也可集成到上级的传送技术中，其中，例如货物、尤其是瓶子由制瓶器、尤其是吹塑机生产并且在单个排中输出，其中，这些排紧接着以合适的方式被聚集在一起以构成多排的层，并被运输到供应部(21)。在供应部(21)上，货物层(2)被独立地递交，以转递到套装容器(3)中。

为了侧向地并且可能地与供应部(21)间隔开地布置容器堆垛(4)，设有堆垛引导部(22)。该堆垛引导部具有下方的堆垛支撑部(24)，该堆垛支撑部例如构造为固定的或能运动的基座。堆垛支撑部(24)必要时也可以构成前述堆垛底(10)。

堆垛引导部(22)还可具有堆垛升降机(23)，利用该堆垛升降机可使整个或一部分容器堆垛(4)举起和降低。堆垛升降机(23)抓取例如堆垛(4)中最下方或次下方的套装容器(3)，并且使这些套装容器与所有摞在其上的套装容器(3)和可能地其中包含的货物层(2)一起举起或降低。

如图5至图7在不同步骤中所示，首先将货物层(2)放在供应部(21)上。推移件(16)和其抓具(17)侧向和/或从上方抓取脱开的套装容器(3)。套装容器(3)能以任意合适的方式被带入推移件(16)或抓具(17)的抓取区域、尤其是供应部(21)与堆垛引导部(22)之间的自由空间中。这可例如借助于下面阐明的提取装置(25)从容器堆垛(4)出来地进行。

根据图6，推移件(16)或抓具(17)从虚线所示的位置接收准备好的套装容器(3)，将其放在货物层(2)之上并且然后使其下降。在该时间点上，也将同样地高度可调整的并且优选布置在升降装置(19)上的支撑底(20)带入相对于供应部(21)的相应高度位态上，其中，该支撑底的上侧面与供应部(21)的支撑面对齐。从图6所示的这个位置出来，推移件(16)或抓具(17)紧接着将具有货物层(2)的套装容器(3)推移到支撑底(20)上并将这两者定位在该处。在此，套装容器(3)悬空地并且与支撑底(20)间隔开地被保持。

紧接着，推移件(16)或抓具(17)和支撑底(20)一起并与升降装置(19)同步地向上运动，直至堆垛(4)中的最上方的套装容器(3)和该最上方的套装容器的容器底(7)或支承面(8)的高度。支撑底(20)对齐地衔接到其上，从而使得推移件(16)或抓具(17)可将具有货物层(2)的套装底(3)推移到所述支承面(8)上。紧接着，推移件(16)或抓具(17)放开套装容器(3)并与支撑底(20)一起返回图5所示的起始位态。所描述的循环于是重新开始。

以该方式，容器堆垛(4)可逐渐地被构建，其中，该容器堆垛的高度增加。在此，以合适的方式从外部输入空的套装容器(3)。

图5至图7说明一实施方式，其中套装容器(3)在堆垛装置(1)上循环，其中，这些套装容器的数量和容器堆垛(4)的高度保持相同。在该循环中，位于堆垛(4)中的套装容器(3)可例如逐渐地被货物层(2)填充。

为了该目的，处理装置(15)或堆垛引导部(22)具有提取装置(25)，该提取装置例如布置在靠近地板的区域中。该提取装置可从容器堆垛(4)提取出例如最下方的套装容器(3)并供应给推移件(16)或抓具(17)。提取装置(25)具有抓具(26)，该抓具可从堆垛(4)提取出所述最下方的套装容器(3)并将其供应到能自由接近的位置中。根据图5，堆垛升降机(23)为此举起容器堆垛(4)的上部分，使得虚线所示的最下方的套装容器(3)被释放，并可被带入以实线所示的供应位置中。在此情况下，抓具(26)可实施推移运动或枢转运动或其他合适的侧向运动。在此情况下，抓具(26)可具有底部，该底部可接管堆垛底(10)的功能。

在提取容器之后，堆垛升降机(23)又使剩余的堆垛(4)降低，使得具有货物层(2)的套装容器(3)以前述方式又可从上方被带入堆垛(4)中。

抓具(26)可配备有可运动的和可控制的抓具指。在一简化的变型中，抓具(26)可被构造为推动件并且仅利用推杆等将套装容器(3)侧向推移。高度可调整的支撑底(20)还可临时接纳并为了用于推移件(16)的接收随时准备好所述套装容器(3)。在另外的变种中，提取装置(25)可布置在其他部位、尤其是上方。提取装置还能以其他方式在结构上和功能上进行构造。

图8示出图5至图7的实施例的第一变型。用于货物层(2)的供应部(21)在该情况下被构造为高入口，并且位于可与容器堆垛(4)中最高的货物层(2)的水平相应的高度。支撑底(20)在该情况下不需要实施高度运动。支撑底可固定地布置。支撑底也可与升降装置(19)去耦。

处理装置(15)可如在第一实施例中那样具有推移件(16)，该推移件具有在高度上和侧向上可移动(18，19)的抓具(17)。在此，升降运动可被限制和减少到套装容器(3)的举起和下降，用以接收和推移式运输货物层(2)以及在容器堆垛(4)中放下套装容器(3)。

在这种实施方式中，可由堆垛升降机(23)和/或高度可调整的下方的堆垛支撑部(24)实施用于所述堆叠和解除堆叠所需的带有容器堆垛(4)的升降运动。

图8还示出相对于图5至图8的实施例的另一变种，其涉及套装容器(3)的输入部。在所示变型中，为套装容器(3)设置自己的供应部(28)或输入部或输出部。在此，空的套装容器(3)可准备好用于所述堆叠或在解除堆叠时被输出。这些空的套装容器可来自外部仓盒。

供应部(28)可布置在任意合适的部位上，例如用于货物层(2)的供应部(21)旁边。处理装置(15)被相应地匹配并且可到达供应部(28)。为此，例如推移件引导部(18)相应地延长。

替代地，可在具有用于货物层(2)的高入口的、图8的变型中，安装前述提取装置(25)。此外，支撑底(20)可以是可调整高度的。

图9示出堆垛装置(1)和处理装置(15)的第三变型。处理装置(15)的推移件(16)在该情况下被构造为工业机器人(29)，该工业机器人以其从动元件(30)、例如机器人手的可转动的从动法兰使套装容器(3)运动。在从动元件(30)上，可如前述实施例那样设有可控制的抓具(17)。工业机器人(29)例如被构造为关节臂机器人，并且具有多个、尤其是四个、五个、六个或更多个被驱动的机器人轴。工业机器人(29)是可编程的并且具有机器人控制器(未示出)。

工业机器人(29)处理并使套装容器(3)运动。工业机器人以套装容器(3)的侧向运动来对货物层(2)执行前述推移式运输。工业机器人还可举起和降下套装容器(3)，用以抓取和释放货物层(2)。工业机器人(29)可固定地或能运动地布置，尤其是单轴或多轴可移动或可枢转地布置。工业机器人可被布置为，连接于地板或布置在支架上、尤其是悬挂在壁/顶板上或布置在基座上。

在其他方面，可根据前述实施例来构造堆垛装置(1)。这尤其涉及供应部(21)的变型和可能存在的提取装置(25)的变型。

图5至图8的实施例中的处理装置(15)的推移件(16)可与推移件引导部(18)和升降装置(19)一起表示具有平移的机器人轴的线性机器人。图9的关节臂机器人(29)具有旋转的机器人轴。在另一且未示出的变型中，在一机器人实施方式中，推移件(16)可具有旋转的和/或平移的机器人轴的任意数量和组合。在所示实施例中，所述机器人轴分别由毗邻的机器人节肢之间的枢转轴承或滑动轴承与用于运动的机器人节肢的可控制和可调节的轴驱动器构成。

以各种不同方式可实现所示和所述实施方式的变型方案。前述堆叠过程也可反过来用于解除堆叠。在此情况下，处理装置(15)从堆垛(4)取走最上方的具有货物层(2)的套装容器(3)，将其推移到支撑底(20)上并且紧接着将其带到供应部(21)，在该供应部处，货物层(2)可被跨推并通过紧接着取下套装容器(3)而被释放。套装容器(3)也在解除堆叠时被用于推移式运输所述货物层(2)。

为了使套装容器(3)跨套到货物层(2)之上而存在运动学变型。在前述实施例中，套装容器(3)可由处理装置(15)相对于货物层(2)举起和降下。在此，货物层可静止或处于运动。处理装置(15)可跟随货物层(2)的进给运动并利用套装容器(3)“在空中”抓取该货物层或在解除堆叠时释放该货物层。

替代地可实施货物层(2)相对于随时准备好的套装容器(3)的举起和降下运动。处理装置(15)为此在供应部(21)处具有例如升降装置。在容器堆垛(4)的区域中，堆垛升降机(23)和/或高度可调整的堆垛支撑部(24)可引起货物层(2)的所述升降运动。在另一变型中，套装容器(3)和货物层(2)可相对于彼此运动。优选地，在线性轨道中进行举起和降下运动。替代地，该轨道可至少区域地被弯曲。

还可以改变堆垛次序。在所述实施例中，在容器堆垛(4)的上侧面上进行堆叠和解除堆叠。替代地，可在下侧面上进行。也可在方向相反的端部上交替地堆叠和拆堆。此外，代替在单个堆垛(4)上的所述容器循环，可进行多个并行的空的和被填充的容器堆垛之间的换堆。

堆垛装置(1)可以是存储装置(27)的组成部分，该存储装置例如构成生产和处理设备、例如灌装设备中的用于瓶子或其他货物的缓冲存储器。供应部(21)为此例如连接于该设备的传送线。

图10示出套装容器(3)的一变型方案，该套装容器具有用于所接纳的货物层(2)的引导装置(12)的布置方案、即所谓的间隔器。该货物层可与间隔器(12)一起被推移、被保持并在其位态中被保险，尤其确保以防翻倒。如果货物层(2)的基面小于内腔(11)的基面，这点是有利的。引导装置(12)具有在内腔(11)中起作用的引导元件(13)和用于操纵该引导元件的致动器(14)。

在所示实施例中，引导元件(13)被构造为内腔(11)中的挡条，该挡条穿过侧壁(5)中的开口伸出并在外端部上与构造为枢转活门的致动器(14)连接。活门(14)悬挂地且可枢转地安置并且可在必要的情况下设有附加配重。该活门由于其自重而向下枢转并在此将挡条(13)推移到内腔(11)中并且抵靠那里的货物层(2)。由虚线示出推入状态和止挡状态。实线示出的打开状态可由合适的装置、例如推移件(16)或抓具(17)上的打开臂产生。此外，可实现引导装置(12)的任意其他设计方案。在最简单的实施方式中，也可省略该引导装置。

能以各种不同方式实现所示和所述实施方式的变型方案。这一方面涉及堆垛装置(1)的、尤其是处理装置(15)的所描述的组件的多重布置。另一方面，所述实施方式及其变型方案的特征可任意彼此组合并且可能地也可互换。

附图标记列表

1 堆垛装置，托盘器

2 货物层

3 套装容器

4 容器堆垛

5 侧壁

6 开口

7 容器底

8 支承面

9 卡锁部

10 堆垛底

11 内腔，接纳腔

12 引导装置，间隔器

13 引导元件

14 致动器

15 处理装置

16 推移件

17 抓具

18 推移件引导部，抓具引导部，承载臂

19 升降装置

20 支撑底

21 供应部，传送器

22 堆垛引导部

23 堆垛升降机

24 堆垛支撑部

25 提取装置

26 抓具

27 存储装置，缓冲存储器

28 供应部

29 工业机器人

30 从动元件