物品搬运设备的制作方法

本发明涉及物品搬运设备，前述物品搬运设备具备物品收纳货架和堆垛起重机,前述物品收纳货架的多个收纳部在上下方向上配置成多层，且在货架横向宽度方向上配置成多列，前述堆垛起重机在物品收纳货架的前方沿货架横向宽度方向行进移动。

背景技术：

上述那样的物品搬运设备的一例被记载于日本特开平9－315518号公报（专利文献1）。在专利文献1的物品搬运设备中，堆垛起重机具备具备在货架横向宽度方向上行进自如的行进台车、被沿立设于行进台车的桅杆（mast）引导的升降体、被支承于升降体的第1移载装置及第2移载装置。

这样使第1移载装置及第2移载装置这两个移载装置支承于升降体，由此，借助第1移载装置在与收纳部之间将物品移载，借助第2移载装置在与收纳部之间将物品移载，构成为能够借助1台堆垛起重机相对于两个收纳部同时将物品移载。

但是，在专利文献1中记载的堆垛起重机中，能够借助1台堆垛起重机相对于两个收纳部同时将物品移载，但作为将物品移载的对象的两个收纳部被限制在相同的层且在货架横向宽度方向上相邻的两个收纳部。因此，例如，在将物品收纳于收纳部的情况下，若在收纳部上未收纳有物品的收纳部不是在相同的层且在货架横向宽度方向相邻地存在，则不能借助1台堆垛起重机相对于两个收纳部同时将物品收纳。这样，在专利文献1中记载的堆垛起重机中，相对于两个收纳部能够同时地将物品移载的状况被限制，相对于两个收纳部的物品的同时移载较难进行。

因此，需要一种物品搬运设备，所述物品搬运设备能够容易地借助1台堆垛起重机进行相对于两个收纳部的物品的同时移载，能够高效率地搬运物品。

技术实现要素：

鉴于上述问题的物品搬运设备的方案为一种物品搬运设备，前述物品搬运设备具备物品收纳货架和堆垛起重机，前述物品收纳货架的多个收纳部在上下方向上配置成多层且在货架横向宽度方向上配置成多列，前述堆垛起重机在前述物品收纳货架的前方沿前述货架横向宽度方向行进移动，前述堆垛起重机具备行进台车、第1桅杆、第2桅杆、第1升降体、第2升降体、第1移载装置、第2移载装置，前述行进台车沿前述货架横向宽度方向行进自如，前述第1桅杆被立设于前述行进台车，前述第2桅杆与前述第1桅杆相同地被立设于前述行进台车，第1升降体沿前述第1桅杆被引导，前述第2升降体与前述第1升降体独立地升降自如地沿前述第2桅杆被引导且与前述第1升降体在俯视观察时在前述货架横向宽度方向上排列，前述第1移载装置被支承于前述第1升降体，在前述收纳部和自身之间将物品移载，前述第2移载装置被支承于前述第2升降体，在前述收纳部和自身之间将物品移载。

根据该技术特征，第1移载装置被支承于第1升降体，第2移载装置被支承于第2升降体，此外，第1升降体和第2升降体独立地升降自如，所以将第1升降体和第2升降体处于相同的高度，由此能够相对于属于相同的层的两个收纳部将物品同时移载，此外，使第1升降体和第2升降体处于不同高度，由此相对于属于不同层的两个收纳部能够将物品同时移载。

这样，第1升降体和第2升降体独立地升降自如，所以作为借助第1移载装置及第2移载装置将物品移载的对象的两个收纳部不被限于相同的层，也能够进行相对于层不同的两个收纳部的物品的同时移载。因此，借助1台堆垛起重机进行相对于两个收纳部的物品的同时移载变得容易，能够高效率地将物品搬运。

附图说明

图1是物品搬运设备的俯视图。

图2是物品收纳货架的主视图。

图3是堆垛起重机的立体图。

图4是堆垛起重机的侧视图。

图5是表示升降体及移载装置的立体图。

图6是表示升降体及移载装置的主视图。

图7是掘取控制（掬い制御）中的动作说明图。

图8是掘取控制中的动作说明图。

图9是掘取控制中的动作说明图。

图10是掘取控制中的动作说明图。

图11是控制框图。

图12是移动控制中的动作说明图。

图13是移动控制中的动作说明图。

图14是移动控制、修正移动控制、补正控制和移载控制的流程图。

图15是第2实施方式中的移动控制中的动作说明图。

图16是第2实施方式中的移动控制中的动作说明图。

图17是第3实施方式中的移动控制中的动作说明图。

图18是第3实施方式中的移动控制中的动作说明图。

图19是第3实施方式中的移动控制中的动作说明图。

图20是借助一对移载装置将物品同时收纳时的作用图。

图21是借助一对移载装置将物品顺次收纳时的作用图（1）。

图22是借助一对移载装置将物品顺次收纳时的作用图（2）。

图23是借助一个移载装置将物品顺次收纳时的作用图（1）。

图24是借助一个移载装置将物品顺次收纳时的作用图（2）。

图25是借助一对移载装置将物品同时取出时的作用图。

图26是借助一对移载装置将物品顺次取出时的作用图（1）。

图27是借助一对移载装置将物品顺次取出时的作用图（2）。

图28是借助一个移载装置将物品顺次取出时的作用图（1）。

图29是借助一个移载装置将物品顺次取出时的作用图（2）。

图30是由收纳处理进行的物品的收纳完成前开始由出库处理进行的物品的取出时的作用图（1）。

图31是由收纳处理进行的物品的收纳完成前开始由出库处理进行的物品的取出时的作用图（2）。

图32是由收纳处理进行的物品的收纳完成前开始由出库处理进行的物品的取出时的作用图（3）。

图33是借助第1移载装置将出库物品和对象外物品二者暂时取出后仅将对象外物品收纳时的作用图（1）。

图34是借助第1移载装置将出库物品和对象外物品二者暂时取出后仅将对象外物品收纳时的作用图（2）。

图35是借助第1移载装置将出库物品和对象外物品二者暂时取出后仅将对象外物品收纳时的作用图（3）。

图36是借助第1移载装置将出库物品和对象外物品二者暂时取出后仅将对象外物品收纳时的作用图（4）。

图37是借助第1移载装置和第2移载装置二者将出库物品和对象外物品二者暂时取出后仅将对象外物品收纳时的作用图（1）。

图38是借助第1移载装置和第2移载装置二者将出库物品和对象外物品二者暂时取出后仅将对象外物品收纳时的作用图（2）。

图39是借助第1移载装置和第2移载装置二者将出库物品和对象外物品二者暂时取出后仅将对象外物品收纳时的作用图（3）。

图40是借助第1移载装置和第2移载装置二者将出库物品和对象外物品二者暂时取出后仅将对象外物品收纳时的作用图（4）。

图41是借助第1移载装置和第2移载装置二者将出库物品和对象外物品二者暂时取出后仅将对象外物品收纳时的作用图（5）。

图42是另一实施方式（7）中的物品收纳货架的主视图。

图43是表示第2移载装置位于滑动移动范围的HP侧的端部的状态的图。

图44是表示第2移载装置位于滑动移动范围的OP侧的端部的状态的图。

图45是另一实施方式（8）中的移动控制、修正移动控制、补正控制和移载控制的流程图。

具体实施方式

第1实施方式

以下，基于附图对物品搬运设备的第1实施方式进行说明。

如图1所示，物品搬运设备构成为设置有物品收纳货架2和堆垛起重机3，所述物品收纳货架2具备多个将物品W收纳的收纳部1，所述堆垛起重机3在物品收纳货架2的前方侧的行进路径R上沿货架横向宽度方向行进移动来在搬运传送带4的移载部5和多个收纳部1之间或在多个收纳部1彼此之间搬运物品W。

另外，在图1中，将在物品收纳货架2中多个收纳部1排列的方向设为货架横向宽度方向，将相对于该货架横向宽度方向在俯视时正交的方向设为货架前后方向，箭头X表示的方向是货架横向宽度方向（路径长边方向），箭头Y表示的方向是货架前后方向。此外，有下述情况：货架横向宽度方向的一侧（在路径长边方向中搬运传送带4相对于物品收纳货架2位于的一侧）称作HP侧，将货架横向宽度方向的另一侧（在路径长边方向中物品收纳货架2相对于搬运传送带4位于的一侧）称作OP侧。

（物品收纳货架）

如图1所示，物品收纳货架2在货架前后方向上以隔开间隔的状态下设置成一对，使得将堆垛起重机3的移动路径夹于其间，并且前表面彼此互向对置。如图2所示，各物品收纳货架2构成为具备支柱2a和载置支承体2b，所述支柱2a以在货架横向宽度方向上排列多个的状态从地板面立设，所述载置支承体2b在从该支柱2a在货架横向宽度方向上突出的状态下被安装于支柱2a。

并且，以在货架横向宽度方向上相邻的支柱2a之间形成收纳部1的方式，在物品收纳货架2上在货架横向宽度方向上并列设置有多个收纳部1。此外，在支柱2a上，多个载置支承体2b以在上下方向上隔开间隔的状态安装，以在这些载置支承体2b的上方形成收纳部1的方式，在物品收纳货架2上在上下方向上并列设置有多个收纳部1。收纳部1以在位于相邻的支柱2a之间的一对载置支承体2b之间将物品W载置支承的方式将物品W收纳。

这样，在物品收纳货架2上，多个收纳部1在上下方向上配置成多层，且在货架横向宽度方向上配置成多列。

在物品收纳货架2上，在对应于多个收纳部1的每一个的位置上具备被查出部T。该被查出部T借助在支柱2a上在货架前后方向上贯通的孔来构成，被查出部T形成为，从行进路径R观察对应的收纳部1，位于被收纳于收纳部1的物品W的左下的位置。

多个收纳部1的每一个都构成为以在货架前后方向上排列的状态能够将两个物品W收纳。另外，关于以在货架前后方向上排列的状态被收纳于收纳部1的两个物品W，有下述情况：将位于在货架前后方向存在行进路径R的外侧的物品W称作外侧的物品W，将另一个物品W称作里侧的物品W。

（搬运传送带）

如图1所示，搬运传送带4由辊传送带构成，作为搬运传送带4，设置有入库用的搬运传送带4和出库用的搬运传送带4的一对搬运传送带4，所述入库用的搬运传送带4向移载部5载置搬运物品W，所述出库用的搬运传送带4从移载部5载置搬运物品W。在这一对搬运传送带4的每一个上都具备第1移载部5a和第2移载部5b这一对移载部5，所述第1移载部5a在与堆垛起重机3的第1移载装置11a之间移载物品W，所述第2移载部5b在与堆垛起重机3的第2移载装置11b之间移载物品W。第2移载部5b相对于第1移载部5a位于货架横向宽度方向的OP侧。

在第1移载部5a及第2移载部5b的每一个上都具备升降支承台6，所述升降支承台6升降移动至载置支承物品W的载置高度和位于比搬运传送带4的搬运面靠下方的位置的避让高度。

省略详细的说明，但搬运传送带4构成为，在使升降支承台6在下降至避让高度的状态下搬运物品W，在使升降支承台6在上升至载置高度的状态下在与移载装置11之间移载物品W。

此外，升降支承台6的货架前后方向的长度形成为比在货架前后方向上排列的两个物品W的长度长，搬运传送带4构成为能够在各移载部5中在与移载装置11之间将两个物品W同时移载。

此外，省略图示，但在搬运传送带4上，相对于移载部5的每一个具备被查出部T。该在搬运传送带4上具备的被查出部T构成为，从行进路径R观察对应的移载部5，位于被载置高度的升降支承台6载置支承的物品W的左下的位置。

（堆垛起重机）

如图3及图4所示，堆垛起重机3构成为具备行进台车8、升降体10、移载装置11、滑动装置12，所述行进台车8在形成于一对物品收纳货架2之间的行进路径R上沿货架横向宽度方向行进自如，所述升降体10沿着作为在该行进台车8上立设的桅杆的升降引导桅杆9升降自如，所述移载装置11被升降体10支承，在收纳部1等和自身之间将物品W移载，所述滑动装置12被支承于升降体10，且使移载装置11沿货架横向宽度方向移动。

在行进台车8上，仅立设有一根升降引导桅杆9。该升降引导桅杆9构成为，将桅杆框14在货架横向宽度方向上排列成一对，将该一对桅杆框14借助齿板15及连结件16连结。桅杆框14构成为，将在货架前后方向上排列的一对桅杆部件17用多根梯子形成用的框构件18连结。齿板15位于在货架横向宽度方向上排列的一对桅杆部件17之间，将该一对桅杆部件17连结。此外，连结件16将升降引导桅杆9具备的4根桅杆部件17中的被配置于货架前后方向的相同侧的两个桅杆部件17连结。并且，将一对桅杆框14的上端部、上下中间部及下端部分别用齿板15或连结件16等连结体互相连结，由此构成单一的升降引导桅杆9。

将一对桅杆框14中的在货架横向宽度方向上位于HP侧的桅杆框14设为立设于行进台车8的第1桅杆14a，将一对桅杆框14中的在货架横向宽度方向上位于OP侧的桅杆框14设为立设于与第1桅杆14a相同的行进台车8的第2桅杆14b。

这样，第1桅杆14a及第2桅杆14b借助共同的升降引导桅杆9来构成，在堆垛起重机3上仅设有一根升降引导桅杆9。

如图11所示，堆垛起重机3具备行进用激光测距计21、行进用马达M1、升降用激光测距计22、升降用马达M2，所述行进用激光测距计21用于查出行进台车8的行进位置，所述行进用马达M1作为使行进台车8沿行进方向行进移动的行进用驱动部，所述升降用激光测距计22用于查出升降体10的升降位置，所述升降用马达M2作为使升降体10相对于行进台车8沿上下方向升降移动的升降用驱动部。

并且，如图3及图4所示，在堆垛起重机3上作为升降体10具备第1升降体10a和第2升降体10b，所述第1升降体10a被升降自如地引导支承于第1桅杆14a，所述第2升降体10b与该第1升降体10a独立地升降自如，且与第1升降体10a在俯视时在货架横向宽度方向上排列。这些第1升降体10a和第2升降体10b以隔着升降引导桅杆9的状态，相对于该升降引导桅杆9配置于货架横向宽度方向的两侧。

此外，在堆垛起重机3上作为移载装置11具备被支承于第1升降体10a的第1移载装置11a和被支承于第2升降体10b的第2移载装置11b。第1移载装置11a及第2移载装置11b的每一个被构成为在货架前后方向上排列的状态下能够将两个物品W支承。

此外，在1台堆垛起重机3上作为升降用激光测距计22具备用于查出第1升降体10a的升降位置的第1升降用激光测距计22a和用于查出第2升降体10b的升降位置的第2升降用激光测距计22b。

此外，在1台堆垛起重机3上作为升降用马达M2具备使第1升降体10a相对于行进台车8升降移动的第1升降用马达M2a和使第2升降体10b相对于行进台车8升降移动的第2升降用马达M2b。

堆垛起重机3构成为，使接触于沿行进路径R的长边方向设置的引导轨道23的行进轮24借助行进用马达M1旋转驱动，由此使行进台车8沿货架横向宽度方向行进。

此外，堆垛起重机3构成为，使将被连结于第1升降体10a的线材（图中未示出）缠绕的缠绕转鼓（图中未示出）借助第1升降用马达M2a旋转驱动，由此使第1升降体10a升降移动，使将被连接于第2升降体10b的线材（图中未示出）缠绕的缠绕转鼓（图中未示出）借助第2升降用马达M2b旋转驱动，使第2升降体10b升降移动。

这样，堆垛起重机3借助第1升降用马达M2a的驱动使第1升降体10a升降移动，借助第2升降用马达M2b的驱动使第2升降体10b升降移动，构成为使第1升降体10a和第2升降体10b独立地升降移动。

因此，堆垛起重机3构成为，在使第1升降体10a和第2升降体10b升降至相同的高度的状态下，借助第1移载装置11a及第2移载装置11b将物品W移载，由此能够在属于相同层的一对收纳部1之间将物品W同时地移载。

此外，堆垛起重机3构成为，在使第1升降体10a和第2升降体10b的高度不同的状态下借助第1移载装置11a及第2移载装置11b将物品W移载，由此能够在属于不同的层的一对收纳部1之间将物品W同时地移载。

在堆垛起重机3上，作为滑动装置12具备被支承于第1升降体10a的第1滑动装置12a、被支承于第2升降体10b的第2滑动装置12b。

第1滑动装置12a构成为使第1移载装置11a相对于第1升降体10a沿货架横向宽度方向移动，第2滑动装置12b构成为使第2移载装置11b相对于第2升降体10b沿货架横向宽度方向移动。

并且，构成为，借助第1滑动装置12a使第1移载装置11a相对于第1升降体10a在货架横向宽度方向上移动，借助第2滑动装置12b使第2移载装置11b相对于第2升降体10b在货架横向宽度方向上移动，由此能够改变调节在第1移载装置11a和第2移载装置11b的货架横向宽度方向上的间隔。

（移载装置及滑动装置）

接着，基于图5及图6，对移载装置11及滑动装置12加以说明。另外，第1移载装置11a和第2移载装置11b、及第1滑动装置12a和第2滑动装置12b构成为在货架横向宽度方向上对称，所以对第1移载装置11a及第1滑动装置12a进行说明，省略关于第2移载装置11b及第2滑动装置12b的说明。

如图5及图6所示，第1移载装置11a具备叉装置26、传送带装置27、沿货架前后方向将物品W接触引导的引导体28、将这些叉装置26、传送带装置27及引导体28支承的支承框29。

叉装置26具备载置部31和叉用马达M3（参照图11），所述载置部31载置支承物品W的货架横向宽度方向的中央部，所述叉用马达M3使该载置部31相对于叉装置26的基部32沿货架前后方向进退移动。

传送带装置27沿货架前后方向设置成一对（参照图7），一对传送带装置27的每一个具备一对传送带部33和传送带用马达M4（参照图11），所述一对传送带部33在货架横向宽度方向上隔开间隔的状态下配设，使得载置支承物品W的货架横向宽度方向的两端部，所述传送带用马达M4使这一对传送带部33正反地旋转驱动。

在如图10所示地在第1移载装置11a上载置支承有两个物品W的状态下，在一对传送带装置27的每一个上载置支承物品W。

如图6所示，叉装置26设置成载置部31的上表面位于比传送带装置27的上表面低的高度。如再进行说明，则在传送带部33的货架前后方向的两端设有将带33a缠绕的滑轮33b，但载置部31的上表面位于比该滑轮33b的旋转轴心高的高度，位于与传送带部33的带33a的上表面相比以带33a的厚度（5mm）的程度靠下方的位置。

这样，载置部31的上表面位于比传送带部33的上表面低的高度，所以如图10所示，在物品W借助一对传送带部33以水平姿势载置支承的状态下，该物品W不被支承于载置部31。

并且，第1移载装置11a如图9所示，驱动传送带装置27，使得从物品W借助突出位置的载置部31被载置支承的状态使载置部31从突出位置后退移动，并且在货架前后方向上向载置部31后退的后退侧将物品W载置搬运。这样驱动叉装置26及传送带装置27，由此载置支承物品W的载置部31在货架前后方向上向后退侧移动，载置部31上的物品W接触于传送带装置27的端部。并且，借助叉装置26的后退移动和传送带装置27的搬运工作，物品W乘上传送带装置27，之后如图10所示，物品W借助传送带装置27被载置搬运，载置部31在未载置支承有物品W的状态下后退至后退位置。

此外，第1移载装置11a如图10所示，驱动搬运传送带装置27，使得从物品W借助传送带装置27被载置支承的状态使载置部31从后退位置突出移动，并且在货架前后方向上载置部31突出的突出侧将物品W载置。使这样叉装置26及传送带装置27驱动，由此未将物品W载置支承的载置部31突出移动，并且物品W借助传送带部33被向突出侧载置搬运。然后，被传送带装置27载置搬运的物品W从传送带装置27的端部落下，移动至载置部31上，之后如图9中所示，载置有物品W的载置部31突出至突出位置。

顺便说明，如图10所示，在借助一对传送带装置27载置支承有两个物品W的状态下，仅使一对传送带装置27中的位于突出侧的传送带装置27工作，由此能够在后退侧的传送带装置27上余下一个物品W的状态下，仅使突出侧的传送带装置27上的物品W移动至叉装置26的载置部31上。

此外，在借助一对传送带装置27仅载置支承有一个物品W的状态下，使一对传送带装置27搬运工作，由此能够在一对传送带装置27之间将物品W载置搬运，能够将物品W的位置切换至一个传送带装置27上和另一个传送带装置27上。

这样，一对传送带装置27具备与叉装置26协同工作来与收纳部1之间将物品W移载的移载功能和在第1移载装置11a上将物品W的位置切换的位置切换功能。

如图5及图6所示，第1移载装置11a的支承框29借助第1升降体10a的引导轨道35被沿货架横向宽度方向移动自如地支承。并且，第1滑动装置12a构成为，具备被支承于第1升降体10a的滑动用马达M5、被连结于该滑动用马达M5的输出轴36来绕输出轴36的轴心摆动的摆动部件37、使该摆动部件37连动连结于支承框29的连结部件38。

并且，第1滑动装置12a构成为，借助滑动用马达M5的驱动使输出轴36旋转驱动，使摆动部件37摆动，借助连结部件38将支承框29推拉操作，由此，使支承框29沿货架横向宽度方向移动，使第1移载装置11a的整体相对于第1升降体10a沿货架横向宽度方向滑动移动。

这样，第1移载装置11a借助第1滑动装置12a相对于第1升降体10a沿货架横向宽度方向移动操作。并且，第2移载装置11b也同样地，借助第2滑动装置12b相对于第2升降体10b沿货架横向宽度方向移动操作。

这些由第1滑动装置12a得到的第1移载装置11a的移动范围及由第2滑动装置12b得到的第2移载装置11b的移动范围设定成，这些移动范围的合计不足在货架横向宽度方向上相邻的一对收纳部1的离开距离。

具体地，在本实施方式中，在货架横向宽度方向上相邻的一对收纳部1的离开距离、即从收纳部1的货架横向宽度方向的中心位置到在货架横向宽度方向上与该收纳部1相邻的附近的收纳部1的货架横向宽度方向的中心位置的距离为440mm。并且，由第1滑动装置12a得到的第1移载装置11a的移动范围及由第2滑动装置12b得到的第2移载装置11b的移动范围分别为100mm，由第1滑动装置12a得到的第1移载装置11a的移动范围及由第2滑动装置12b得到的第2移载装置11b的移动范围的移动范围的合计（200mm）为在货架横向宽度方向上相邻的一对收纳部1的离开距离的一半左右。

在有第1滑动装置12a得到的第1移载装置11a的移动范围的中央设定第1移载装置11a的基准停止位置，在由第2滑动装置12b得到的第2移载装置11b的移动范围的中央设定第2移载装置11b的基准停止位置。

然后，在使第1移载装置11a及第2移载装置11b位于各自的基准停止位置的状态下，这些第1移载装置11a和第2移载装置11b的货架横向宽度方向上的离开距离为在货架横向宽度方向上相邻的一对收纳部1的离开距离的4倍。因此，若将作为第1移载装置11a将物品W移载的对象的收纳部1设为第1对象收纳部1a，将作为第2移载装置11b将物品W移载的对象的收纳部1设为第2对象收纳部1b，则在将第2对象收纳部1b设为在第1对象收纳部1a所属的列的OP侧属于4个附近的列的收纳部1的情况下，堆垛起重机3能够同时在与第1对象收纳部1a之间及与第2对象收纳部1b之间进行移载。

此外，在搬运传送带4上，第1移载部5a和第2移载部5b的一对移载部5以在货架横向宽度方向上排列的状态下设置，但在使第1移载装置11a及第2移载装置11b位于各自的基准停止位置的状态下，第1移载部5a和第2移载部5b的货架横向宽度方向的离开距离为与第1移载装置11a和第2移载装置11b的在货架横向宽度方向上的离开距离相同。因此，在使第1移载装置11a及第2移载装置11b位于各自的基准停止位置的状态下，能够同时地进行第1移载装置11a与第1移载部5a之间的物品W的移载和第2移载装置11b与第2移载部5b之间的物品W的移载。

并且，借助第1滑动装置12a及第2滑动装置12b，将在俯视时使第1移载装置11a和第2移载装置11b在货架横向宽度方向上最接近的状态中的第1移载装置11a和第2移载装置11b的离开距离设为最小离开距离。该最小离开距离相当于“第3距离”。此外，借助第1滑动装置12a及第2滑动装置12b，在俯视时使第1移载装置11a和第2移载装置11b在货架横向宽度方向上最离开的状态中的第1移载装置11a和第2移载装置11b的离开距离设为最大离开距离。该最大离开距离相当于“第4距离”。顺便说明，第1移载装置11a和第2移载装置11b的离开距离D2为，在俯视时从第1移载装置11a的叉装置26的货架横向宽度方向的中心位置到第2移载装置11b的叉装置26的货架横向宽度方向的中心位置的距离。

在堆垛起重机3上具备查出装置S，所述查出装置S被升降体10支承，且查出货架横向宽度方向及上下方向中的被查出部T相对于移载装置11的位置。该查出装置S借助摄像装置构成，所述摄像装置将被查出部T摄像，将其摄像信息发送至控制装置H。

并且，在第1移载装置11a和第2移载装置11b的每一个上支承有一对查出装置S，所述一对查出装置S为，用于查出入库用的搬运传送带4或一对物品收纳货架2中的一个物品收纳货架2具备的被查出部T的查出装置S、用于查出出库用的搬运传送带4或另一个物品收纳货架2具备的被查出部T的查出装置S。

这样查出装置S被移载装置11支承，所以在第1移载装置11a上设置的一对查出装置S与第1移载装置11a一体地移动，在第2移载装置11b上设置的一对查出装置S与第2移载装置11b一体地移动。

并且，设定查出装置S的设置位置及摄像范围，使得在移载装置11位于相对于收纳部1预先设定的目标停止位置的状态下，被查出部T能够借助该移载装置11具备的查出装置S被摄像。

若加以说明，则相对于一对物品收纳货架2具备的多个收纳部1的每一个、及相对于一对搬运传送带4具备的一对移载部5的每一个预先设定目标停止位置。作为该目标停止位置，预先设定掘取用目标停止位置（参照图7及图8）、卸下用目标停止位置（参照图9及图10），所述掘取用目标停止位置在将物品W从收纳部1或移载部5向自身移载时使移载装置11停止，所述卸下用目标停止位置设定在与该掘取用目标停止位置相比高出设定量的高度，在从自身将物品W移载至收纳部1或移载部5上时，使移载装置11停止。

因此，作为移载装置11位于目标停止位置的状态，存在移载装置11位于掘取用目标停止位置的状态和移载装置11位于卸下用目标停止位置的状态，但不管在这些哪个状态中，都将查出装置S的设置位置及查出装置S的摄像范围设定成能够借助查出装置S将被查出部T的位置摄像。

另外，存在下述情况：将设置于第1移载装置11a的一对查出装置S称作第1查出装置Sa，将设置于第2移载装置11b的一对查出装置S称作第2查出装置Sb。

（由控制装置进行的控制）

在堆垛起重机3上，具备控制堆垛起重机3的工作的控制装置H。另外，在本说明书中公开的控制装置H的技术特征也能够应用于物品搬运设备的控制方法，这样的物品搬运设备的控制方法也被本说明书公开。例如，控制装置H执行第1移动控制的记载等同于，包括执行第1移动控制的工序（第1移动工序）的方法（物品搬运设备的控制方法）被本说明书公开。同样地，本说明书中也公开了包括执行第2移动控制的工序（第2移动工序）的方法、包括执行第3移动控制的工序（第3移动工序）的方法、包括执行同时移载控制的工序（同时移载工序）的方法等。

控制装置H构成为，基于从上位的控制器指示的入库指令，执行控制堆垛起重机3的工作的入库处理，使得将物品W从入库用的搬运传送带4的移载部5搬运至物品收纳货架2的收纳部1，基于从上位的控制器指示的出库指令，执行控制堆垛起重机3的工作的出库处理，使得将物品W从物品收纳货架2的收纳部1搬运至出库用的搬运传送带4的移载部5。

在堆垛起重机3上，具备选择部h1，所述选择部H1从多个收纳部1中，将借助第1移载装置11a及第2移载装置11b能够将物品W同时移载的两个收纳部1（货架横向宽度方向的离开距离D3为最小离开距离以上且最大离开距离以下、位于相同或不同高度的两个收纳部1）作为第1对象收纳部1a及第2对象收纳部1b来选择。这里，最小离开距离是由第1滑动装置12a及第2滑动装置12b得到的第1移载装置11a和第2移载装置11b的最小离开距离，最大离开距离是由第1滑动装置12a及第2滑动装置12b得到的第1移载装置11a和第2移载装置11b的最大离开距离。这些最小离开距离及最大离开距离对应由第1滑动装置12a得到的第1移载装置11a的移动范围及由第2滑动装置12b得到的第2移载装置11b的移动范围来确定。该选择部h1在控制装置H中以程序形式具备，控制装置H也作为选择部h1发挥功能。

此外，控制装置H执行第1移载控制、第2移载控制、同时移载控制，所述第1移载控制在第1移载装置11a位于第1目标停止位置的状态下进行，所述第2移载控制在第2移载装置11b位于第2目标停止位置的状态进行，所述同时移载控制同时进行这些第1移载控制和第2移载控制。

作为第1移载控制，存在第1卸下移载控制（相当于第1收纳移载控制）和第1掘取移载控制（相当于第1取出移载控制），所述第1卸下移载控制控制第1移载装置11a，将一个或两个物品W从第1移载装置11a移载至第1对象收纳部1a，所述第1掘取移载控制控制第1移载装置11a，将一个或两个物品W从第1对象收纳部1a移载至第1移载装置11a。

作为第2移载控制，存在第2卸下移载控制（相当于第2收纳移载控制）和第2掘取移载控制（相当于第2取出移载控制），所述第2卸下移载控制控制第2移载装置11b，将一个或两个物品W从第2移载装置11b移载至第2对象收纳部1b，所述第2掘取移载控制控制第2移载装置11b，将一个或两个物品W从第2对象收纳部1b移载至第2移载装置11b。

控制装置H在入库处理中执行入库用选择控制、入库用空移动控制、入库用掘取移载控制、入库用实际移动控制、入库用卸下移载控制。

此外，控制装置H在出库处理中执行出库用选择控制、出库用空移动控制、出库用掘取移载控制、出库用实际移动控制、及出库用卸下移载控制。

首先，对入库处理中的各控制进行说明。

入库用选择控制是基于入库指令选择将物品W收纳的对象收纳部的控制。

若加以说明，在入库用选择控制中，基于入库指令，例如，在从入库用的搬运传送带4的一对移载部5二者进行物品W的入库的双入库的情况下，从多个收纳部1选择第1对象收纳部1a和第2对象收纳部1b这两个对象收纳部。此外，在入库用选择控制中，在仅从入库用的搬运传送带4的一对移载部5的一个进行物品W的入库的单入库的情况下，从多个收纳部1中选择1个对象收纳部。

并且，在入库用选择控制中，在从多个收纳部1选择第1对象收纳部1a和第2对象收纳部1b两个对象收纳部的情况下，这些第1对象收纳部1a和第2对象收纳部1b优先选择呈能够同时移载的位置关系的两个收纳部1，在呈能够同时移载的位置关系的两个收纳部1不存在的情况下，选择呈不能同时移载的位置关系的两个对象收纳部。

此外，在呈能够同时移载的位置关系的第1对象收纳部1a和第2对象收纳部1b两个收纳部1存在多组的情况下，优先选择位于HP侧的组或较低位置的组等。这样，在入库用选择控制中，优先选择移动控制所需时间变短的能够同时移载的两个对象收纳部。

顺便说明，能够同时移载的位置关系是指，第2对象收纳部1b属于第1对象收纳部1a所属的列的4个附近的列的位置关系。

接着，对下述情况进行说明：在双入库的情况下选择第1对象收纳部1a和第2对象收纳部1b这两个对象收纳部来收纳物品W，在单入库的情况下选择一个对象收纳部来收纳物品W。

入库用空移动控制是下述控制：控制为了使未支承有物品W的移载装置11移动至对应于入库用的搬运传送带4的掘取用目标停止位置的堆垛起重机3的工作。

若加以说明，在入库用空移动控制中，在第1升降体10a及第2升降体10b二者上未载有物品W的状态下，控制堆垛起重机3的工作，使得使第1移载装置11a移动至相对于第1移载部5a的掘取用目标停止位置且使第2移载装置11b移动至相对于第2移载部5b的掘取用目标停止位置。

入库用掘取移载控制是下述控制：控制为了将物品W从入库用的搬运传送带4的移载部5移载至移载装置11的堆垛起重机3的工作。具体地，控制堆垛起重机3的工作，使得在入库用掘取移载控制中，如图7～图10所示，在使载置部31突出移动至突出位置之后，使移载装置11从掘取用目标停止位置上升移动至卸下用目标停止位置来将物品W掘取，之后使传送带部33工作的同时使载置部31后退移动至后退位置，将物品W从移载部5移载至移载装置11。

并且，在入库用掘取移载控制中，在双入库的情况下，为了物品W从入库用的搬运传送带4的第1移载部5a移载至第1移载装置11a，将物品W从入库用的搬运传送带4的第2移载部5b移载至第2移载装置11b，控制堆垛起重机3的工作。

在入库用掘取移载控制中，在单入库的情况下，为了将物品W从入库用的搬运传送带4的第1移载部5a移载至第1移载装置11a，或为了将物品W从入库用的搬运传送带4的第2移载部5b移载至第2移载装置11b，控制下述堆垛起重机3的工作。

入库用实际移动控制是下述控制：在物品W被载于第1升降体10a及第2升降体10b的至少一个的状态下，使移载装置11移动至相对于对象收纳部的卸下用目标停止位置。

若加以说明，在入库用实际移动控制中，在双入库的情况下，且在第1对象收纳部1a和第2对象收纳部1b呈能够同时移载的位置关系的情况下，为了使第1移载装置11a移动至第1对象收纳部1a的卸下用目标停止位置且使第2移载装置11b移动至第2对象收纳部1b的卸下用目标停止位置，控制堆垛起重机3的工作。

此外，在入库用实际移动控制中，在双入库的情况下，且在第1对象收纳部1a和第2对象收纳部1b呈不能同时移载的位置关系的情况下，为了使第1移载装置11a移动至第1对象收纳部1a的卸下用目标停止位置或使第2移载装置11b移动至第2对象收纳部1b的卸下用目标停止位置，控制堆垛起重机3的工作。

此外，在入库用实际移动控制中，在单入库的情况下，也同样地，为了使第1移载装置11a移动至第1对象收纳部1a的卸下用目标停止位置，或使第2移载装置11b移动至第2对象收纳部1b的卸下用目标停止位置，控制堆垛起重机3的工作。

入库用卸下移载控制是为了使物品W从移载装置11移载至收纳部1来控制堆垛起重机3的工作的控制。具体地，控制堆垛起重机3的工作，使得在入库用卸下移载控制中，在使传送带部33工作的同时使载置部31突出移动至突出位置之后，使移载装置11从卸下用目标停止位置下降移动至掘取用目标停止位置来将物品W卸至收纳部1，之后使载置部31后退移动至后退位置，从移载装置11将物品W移载至收纳部1。

若加以说明，在入库用卸下移载控制中，在双入库的情况下，且在第1对象收纳部1a和第2对象收纳部1b呈能够同时移载的位置关系的情况下，为了执行将第1卸下移载控制和第2卸下移载控制二者同时进行的同时移载控制，从第1移载装置11a将物品W移载至第1对象收纳部1a，且从第2移载装置11b将物品W移载至第2对象收纳部1b，控制堆垛起重机3的工作。

此外，在入库用卸下移载控制中，在双入库的情况下，且在第1对象收纳部1a和第2对象收纳部1b呈不能同时移载的位置关系的情况下，为了执行第1卸下移载控制，从第1移载装置11a将物品W移载至第1对象收纳部1a，或为了执行第2卸下移载控制，从第2移载装置11b将物品W移载至第2对象收纳部1b，控制堆垛起重机3的工作。

此外，在入库用卸下移载控制中，在单入库的情况下也同样地，为了执行第1卸下移载控制，从第1移载装置11a将物品W移载至第1对象收纳部1a，或为了执行第2卸下移载控制，从第2移载装置11b将物品W移载至第2对象收纳部1b，控制堆垛起重机3的工作。

接着，对出库处理中的各控制进行说明，但在入库处理和出库处理中只是物品W的搬运源和搬运目的地调换，所以对出库处理中的各控制进行简单的说明。

出库用选择控制是基于出库指令选择将物品W出库的对象收纳部的控制。

出库用空移动控制是为了使未支承有物品W的移载装置11移动至对应于收纳部1的掘取用目标停止位置而控制堆垛起重机3的工作的控制。

出库用掘取移载控制是下述控制：为了执行第1掘取移载控制、或执行第2掘取移载控制、或执行将第1掘取移载控制和第2掘取移载控制二者同时进行的同时移载控制，将物品W从对象收纳部移载至移载装置11，控制堆垛起重机3的工作。

出库用实际移动控制是下述控制：在第1升降体10a及第2升降体10b的至少一个上载有物品W的状态下，使移载装置11移动至相对于出库用的搬运传送带4的移载部5的卸下用目标停止位置。

出库用卸下移载控制是下述控制：为了将物品W从移载装置11移载至出库用的搬运传送带4的移载部5，控制堆垛起重机3的工作。

接着，对于入库处理或出库处理，特别对于入库处理中的物品W向收纳部1的收纳或出库处理中的物品W从收纳部1的取出，基于图20～图41，在举出具体例的同时进行说明。

另外，在基于图20～图41对入库处理或出库处理进行说明时，对于借助入库处理从搬运传送带4搬运至收纳部1的入库对象的物品W设为入库物品W1来说明，对于借助出库处理从收纳部1搬运至搬运传送带4的出库对象的物品W设为出库物品W2来说明，对于既不是入库对象也不是出库对象的物品W设为对象外物品W3来说明。

此外，关于借助入库用选择控制指定的第1对象收纳部1a和借助出库用选择控制指定的第1对象收纳部1a、及借助入库用选择控制指定的第2对象收纳部1b和借助出库用选择控制指定的第2对象收纳部1b，将借助出库用选择控制指定的收纳部1设为第1对象收纳部1a’和第2对象收纳部1b’来区别。

在通过入库处理进行双入库时，在将被支承于第1移载装置11a的两个入库物品W1收纳于相同的收纳部1的情况下，通过入库用选择控制选择1个第1对象收纳部1a，在将借助第2移载装置11b被支承的两个入库物品W1收纳至相同的收纳部1的情况下，通过入库用选择控制选择1个第2对象收纳部1b。顺便说明，这是选择的第1对象收纳部1a和第2对象收纳部1b是在外侧或里侧未收纳有物品W的收纳部1。

然后，通过入库用选择控制选择的第1对象收纳部1a和第2对象收纳部1b呈能够同时移载的位置关系的情况下，如图20所示，在执行入库用实际移动控制后，执行同时移载控制（作为入库用卸下移载控制的第1卸下移载控制及第2卸下移载控制），同时进行从第1移载装置11a向第1对象收纳部1a的入库物品W1的移载和从第2移载装置11b向第2对象收纳部1b的入库物品W1的移载。

此外，在通过入库处理进行双入库时，在通过入库用选择控制选择的第1对象收纳部1a和第2对象收纳部1b呈不能同时移载的位置关系的情况下，首先，如图21所示，执行入库用实际移动控制后，作为入库用卸下移载控制执行第1卸下移载控制（或第2卸下移载控制），将入库物品W1从第1移载装置11a（或第2移载装置11b）向第1对象收纳部1a（或第2对象收纳部1b）移载。并且，如图22所示，在执行接下来的入库用实际移动控制后，作为入库用卸下移载控制执行第2卸下移载控制（或第1卸下移载控制），将入库物品W1从第2移载装置11b（或第1移载装置11a）向第2对象收纳部1b（或第1对象收纳部1a）移载。这样，顺次进行从第1移载装置11a向第1对象收纳部1a的入库物品W1的移载和从第2移载装置11b向第2对象收纳部1b的入库物品W1的移载。

在通过入库处理进行双入库时，在将被支承于第1移载装置11a的两个入库物品W1收纳于不同的收纳部1的情况下，通过入库用选择控制选择两个第1对象收纳部1a，在将被第2移载装置11b支承的两个入库物品W1收纳于不同的收纳部1的情况下，通过入库用选择控制选择两个第2对象收纳部1b。顺便说明，此时选择的第1对象收纳部1a或第2对象收纳部1b是在外侧和里侧二者上未收纳有物品W的收纳部1、或者是仅在里侧或仅在外侧收纳有物品W的收纳部1。

并且，重复执行入库用实际移动控制和入库用卸下移载控制，将被支承于第1移载装置11a的两个入库物品W1收纳于一个或两个第1对象收纳部1a，将被支承于第2移载装置11b的两个入库物品W1收纳于一个或两个第2对象收纳部1b。

具体地，例如，通过入库处理，将被支承于第1移载装置11a的两个入库物品W1收纳于不同的收纳部1，且在将被第2移载装置11b支承的两个入库物品W1收纳于相同的收纳部1，在此情况下，通过入库用选择控制选择两个第1对象收纳部1a和一个第2对象收纳部1b，如图23及图24所示，重复执行入库用实际移动控制和入库用卸下移载控制，将被支承于第1移载装置11a的两个入库物品W1分开收纳于两个第1对象收纳部1a，将被支承于第2移载装置11b的两个入库物品W1集中收纳与一个第2对象收纳部1b。

通过出库处理进行双出库时，在将取出至第1移载装置11a上的两个出库物品W2从相同的收纳部1取出的情况下，通过出库用选择控制选择一个第1对象收纳部1a’，在将取出至第2移载装置11b上的两个出库物品W2从相同的收纳部1取出的情况下，通过出库用选择控制选择一个第2对象收纳部1b’。顺便说明，此时被选择的第1对象收纳部1a’或第2对象收纳部1b’是在外侧和里侧二者收纳有物品W的收纳部1。

然后，在通过出库用选择控制选择的第1对象收纳部1a’和第2对象收纳部1b’呈能够同时移载的位置关系的情况下，如图25所示，在执行出库用空移动控制后，执行同时移载控制（作为出库用掘取移载控制的第1掘取移载控制及第2掘取移载控制），同时进行从第1对象收纳部1a’向第1移载装置11a的出库物品W2的移载和从第2对象收纳部1b’向第2移载装置11b的出库物品W2的移载。

此外，通过出库处理进行双出库时，在通过出库用选择控制选择的第1对象收纳部1a’和第2对象收纳部1b’呈不能同时移载的位置关系的情况下，首先，如图26所示，在执行出库用空移动控制后，作为出库用掘取移载控制执行第1掘取移载控制（或第2掘取移载控制），从第1对象收纳部1a’（或第2对象收纳部1b’）将出库物品W2移载至第1移载装置11a（或第2移载装置11b）。并且，如图27所示，执行接下来的出库用空移动控制之后，作为出库用掘取移载控制执行第2掘取移载控制（或第1掘取移载控制），从第2对象收纳部1b’（或第1对象收纳部1a’）将出库物品W2移载至第2移载装置11b（或第1移载装置11a）。这样，依次进行从第1对象收纳部1a’向第1移载装置11a的出库物品W2的移载和从第2对象收纳部1b’向第2移载装置11b的出库物品W2的移载。

通过出库处理进行双出库时，在从两个第1对象收纳部1a’的每一个分别选择一个出库物品W2取出至第1移载装置11a的情况下，通过出库用选择控制选择两个第1对象收纳部1a’，在从两个第2对象收纳部1b’的每一个分别选择一个出库物品W2移载至第2移载装置11b的情况下，通过出库用选择控制选择两个第2对象收纳部1b’。顺便说明，此时被选择的第1对象收纳部1a’或第2对象收纳部1b’是在外侧和里侧二者上收纳有物品W的收纳部1、或者是仅在里侧或仅在外侧收纳有物品W的收纳部1。

并且，重复执行出库用空移动控制和出库用掘取移载控制，将被收纳于第1对象收纳部1a’的一个或两个出库物品W2移载至第1移载装置11a，将被收纳于第2对象收纳部1b’的一个或两个出库物品W2移载至第2移载装置11b。

具体地，例如，通过出库处理，从两个第1对象收纳部1a’分别将1个出库物品W2移载至第1移载装置11a，且从一个第2对象收纳部1b’将两个出库物品W2移载至第2移载装置11b，在此情况下，如图28及图29所示，通过出库用选择控制选择两个第1对象收纳部1a’和1个第2对象收纳部1b’，重复执行出库用空移动控制和出库用掘取移载控制，从两个第1对象收纳部1a分别将一个出库物品W2移载至第1移载装置11a’，从一个第2对象收纳部1b’将两个出库物品W2移载至第2移载装置11b。

入库处理和出库处理有下述情况：在入库处理完成后开始出库处理的执行的情况、在开始入库且处理完成该入库处理之前开始出库处理的执行的情况。

作为入库处理完成后开始出库处理的执行的情况，例如，如图20所示执行入库处理，通过该入库处理将应该入库的入库物品W1全部收纳至收纳部1之后，如图25所示，执行出库处理，通过该出库处理将应该出库的出库物品W2全部从收纳部1取出。

此外，作为开始入库处理且在该入库处理完成前开始出库处理的执行的情况，例如，如图30所示，在入库处理中的第1对象收纳部1a和第2对象收纳部1b呈不能同时移载的位置关系且出库处理中的第1对象收纳部1a’和第2对象收纳部1b’呈不能同时移载的位置关系的情况下，将被支承于第1移载装置11a和第2移载装置11b中的一个的入库物品W1收纳于收纳部1之后，将被支承于第1移载装置11a和第2移载装置11b中的另一个的入库物品W1收纳于收纳部1之前或同时，将出库物品W2从收纳部1取出至第1移载装置11a和第2移载装置11b中的一个。

若对开始入库处理且在该入库处理完成前开始出库处理的执行的情况的一例进行说明，则如图30～图31所示，首先，通过入库用选择控制选择一个第1对象收纳部1a和一个第2对象收纳部1b，通过出库用选择控制选择一个第1对象收纳部1a’和一个第2对象收纳部1b’。

然后，如图30所示，在执行入库用实际移动控制后，执行入库用卸下移载控制（第1卸下移载控制），进行将被支承于第1移载装置11a的两个入库物品W1从第1移载装置11a移载至第1对象收纳部1a的入库物品W1的收纳。然后，如图31所示，在执行兼用入库用实际移动控制及出库用空移动控制的移动控制后，执行同时移载控制（入库用卸下移载控制（第2卸下移载控制）和出库用掘取移载控制（第1掘取移载控制）），同时进行将被收纳于第1对象收纳部1a’的两个出库物品W2从第1对象收纳部1a’移载至第1移载装置11a的出库物品W2的取出，和将被支承于第2移载装置11b的两个入库物品W1从第2移载装置11b移载至第2对象收纳部1b的入库物品W1的收纳。之后，如图32所示，执行出库用空移动控制后，执行出库用掘取移载控制（第2掘取移载控制），进行将被收纳于第2对象收纳部1b’的两个出库物品W2从第2对象收纳部1b’移载至第2移载装置11b的出库物品W2的出库。

但是，关于被收纳于一个收纳部1的里侧的物品W和外侧的物品W这两个物品W，里侧的物品W是出库对象的出库物品W2，外侧的物品W为不是出库对象的对象外物品W3，在该情况下，由于对象外物品W3的存在，不能仅将出库物品W2从收纳部1取出。因此，在出库处理中，执行第1掘取移载控制或第2掘取移载控制，在将出库物品W2（里侧的物品W）和对象外物品W3（外侧的物品W）二者从收纳部1暂时取出后，执行第1卸下移载控制或第2卸下移载控制，仅将出库物品W2和对象外物品W3中的对象外物品W3收纳于物品收纳货架2。

例如，如图33所示，在出库处理中的第1对象收纳部1a’收纳有两个物品W，在被收纳于该第1对象收纳部1a’的里侧的物品W和外侧的物品W这两个物品W中，里侧的物品W为出库对象的出库物品W2，外侧的物品W为不是出库对象的对象外物品W3，此时有如下所述地进行入库处理和出库处理的情况。

即，首先，通过入库用选择控制选择两个第1对象收纳部1a和一个第2对象收纳部1b，通过出库用选择控制选择两个第1对象收纳部1a’和一个第2对象收纳部1b’。

然后，如图33所示，入库用实际移动控制后，执行入库用卸下移载控制（第1卸下移载控制），进行将被支承于第1移载装置11a的两个入库物品W1从第1移载装置11a移载至第1对象收纳部1a的入库物品W1的收纳。然后，如图34所示，在执行兼用入库用实际移动控制及出库用空移动控制的移动控制后，执行同时移载控制（入库用卸下移载控制（第2卸下移载控制）和出库用掘取移载控制（第1掘取移载控制））来同时进行将被收纳于第1对象收纳部1a’的出库物品W2（里侧的物品W）和对象外物品W3（外侧的物品W）的两个物品W从第1对象收纳部1a’移载至第1移载装置11a的物品W的取出、和将被支承于第2移载装置11b的两个入库物品W1移载至第2对象收纳部1b的入库物品W1的收纳。

之后，如图35所示，在执行兼用入库用实际移动控制及出库用空移动控制的移动控制之后，执行同时移载控制（入库用卸下移载控制（第1卸下移载控制）和出库用掘取移载控制（第2掘取移载控制）），同时进行将从被支承于第1移载装置11a的出库物品W2和对象外物品W3的两个物品W中的对象外物品W3从第1移载装置11a移载至第1对象收纳部1a的对象外物品W3的收纳、将被收纳于第2对象收纳部1b’的两个出库物品W2从第2对象收纳部1b’移载至第2移载装置11b的出库物品W2的取出。

然后，如图36所示，在执行出库用空移动控制后，执行出库用掘取移载控制（第1掘取移载控制），进行将被收纳于第1对象收纳部1a’的1个出库物品W2从第1对象收纳部1a’移载至第1移载装置11a的出库物品W2的取出。

此外，例如，如图37所示，出库处理中的第1对象收纳部1a’及第2对象收纳部1b’的每一个分别收纳有两个物品W，在被收纳于第1对象收纳部1a’或第2对象收纳部1b’的里侧的物品W和外侧的物品W的两个物品W中，里侧的物品W为出库对象的出库物品W2，外侧的物品W为不是出库对象的对象外物品W3，此时有如下所述地进行入库处理和出库处理的情况。

即，首先，通过入库用选择控制选择两个第1对象收纳部1a和两个第2对象收纳部1b，通过出库用选择控制选择两个第1对象收纳部1a’和两个第2对象收纳部1b’。

然后，如图37所示，在执行入库用实际移动控制后，执行入库用卸下移载控制（第1卸下移载控制），进行将被支承于第1移载装置11a的两个入库物品W1从第1移载装置11a移载至第1对象收纳部1a的入库物品W1的收纳。然后，如图38所示，在执行兼用入库用实际移动控制及出库用空移动控制的移动控制后，执行同时移载控制（入库用卸下移载控制（第2卸下移载控制）和出库用掘取移载控制（第1掘取移载控制）），同时进行将被收纳于第1对象收纳部1a’的出库物品W2（里侧的物品W）和对象外物品W3（外侧的物品W）这两个物品W从第1对象收纳部1a’移载至第1移载装置11a的物品W的取出、和将被支承于第2移载装置11b的两个入库物品W1从第2移载装置11b移载至第2对象收纳部1b的入库物品W1的收纳。

之后，如图39所示，在执行兼用入库用实际移动控制及出库用空移动控制的移动控制后，执行同时移载控制（入库用卸下移载控制（第1卸下移载控制）和出库用掘取移载控制（第2掘取移载控制），同时进行将被支承于第1移载装置11a的出库物品W2和对象外物品W3的两个物品W中的对象外物品W3从第1移载装置11a移载至第1对象收纳部1a的对象外物品W3的收纳、和将被收纳于第2对象收纳部1b’的出库物品W2（里侧的物品W）和对象外物品W3（外侧的物品W）的两个物品W从第2对象收纳部1b’移载至第2移载装置11b的物品W的取出。

接着，如图40所示，在执行兼用入库用实际移动控制及出库用空移动控制的移动控制后，执行同时移载控制（入库用卸下移载控制（第2卸下移载控制）和出库用掘取移载控制（第1掘取移载控制）），同时进行将被支承于第2移载装置11b的出库物品W2和对象外物品W3的两个物品W中的对象外物品W3从第2移载装置11b移载至第2对象收纳部1b的对象外物品W3的收纳、和将被收纳于第1对象收纳部1a’的一个出库物品W2从第1对象收纳部1a’移载至第1移载装置11a的出库物品W2的取出。

然后，如图41所示，在执行出库用空移动控制后，执行出库用掘取移载控制（第2掘取移载控制），进行将被收纳于第2对象收纳部1b’的一个出库物品W2从第2对象收纳部1b’移载至第2移载装置11b的物品W的取出。

如上所述，在入库处理中的物品W向收纳部1的收纳和出库处理中的物品W从收纳部1的取出中，如图33～图36所示，执行入库处理和出库处理，该情况下，首先，如图33所示，在执行入库用实际移动控制后，执行第1卸下移载控制。接着，如图34所示，在执行兼用入库用实际移动控制及出库用空移动控制的移动控制（相当于第3移动控制）后，执行同时执行第2卸下移载控制和第1掘取移载控制的同时移载控制（相当于第1同时移载控制）。接着，如图35所示，在执行兼用入库用实际移动控制及出库用空移动控制的移动控制（相当于第3移动控制）后，执行将第1卸下移载控制和第2掘取移载控制同时执行的同时移载控制（相当于第2同时移载控制）。接着，如图36所示，在执行出库用空移动控制后，执行第1掘取移载控制。

此外，在入库处理中的物品W向收纳部1的收纳和出库处理中的物品W从收纳部1的取出中，如图37～图41所示地执行入库处理和出库处理，该情况下，首先，如图37所示，在执行入库用实际移动控制后，执行第1卸下移载控制。接着，如图38所示，在执行兼用入库用实际移动控制及出库用空移动控制的移动控制（相当于第3移动控制）后，执行同时执行第2卸下移载控制和第1掘取移载控制的同时移载控制（相当于第1同时移载控制）。接着，如图39所示，在执行兼用入库用实际移动控制及出库用空移动控制的移动控制（相当于第3移动控制）后，执行同时执行第1卸下移载控制和第2掘取移载控制的同时移载控制（相当于第2同时移载控制）。接着，如图40所示，在执行兼用入库用实际移动控制及出库用空移动控制的移动控制（相当于第3移动控制）后，执行同时执行第1掘取移载控制和第2卸下移载控制的同时移载控制（相当于第3移动控制）。接着，如图41所示，在执行出库用空移动控制后，执行第2掘取移载控制。

在图34及图35所示的情况下或图38及图39所示的情况下，控制装置H在按顺序执行第1同时移载控制、第3移动控制、第2同时移载控制的情况下，在第1同时移载控制中执行第1掘取移载控制及第2卸下移载控制的情况下，在第2同时移载控制中，执行第1卸下移载控制及第2掘取移载控制。

然后，在第1同时移载控制中执行的第1掘取移载控制中，在被收纳于移载对象的收纳部1的两个物品W中的里侧的物品W为出库物品W2且外侧的物品W为对象外物品W3的情况下，将出库物品W2和对象外物品W3这两个物品W从一对物品收纳货架2中的一个物品收纳货架2的收纳部1移载至第1移载装置11a。

此外，在第2同时移载控制中执行的第1卸下移载控制中，在第1移载装置11a上支承有出库物品W2和对象外物品W3的情况下，仅将这些出库物品W2和对象外物品W3的两个物品W中的对象外物品W3从第1移载装置11a移载至一对物品收纳货架2中的另一个物品收纳货架2的收纳部1。

如图39及图40所示，控制装置H在按顺序执行第2同时移载控制、第3移动控制、第3同时移载控制的情况下，在第2同时移载控制中执行第1卸下移载控制及第2掘取移载控制的情况下，在第3同时移载控制中执行第1掘取移载控制及第2卸下移载控制。

然后，在第2同时移载控制中执行的第2掘取移载控制中，在被收纳于移载对象的收纳部1的两个物品W中的里侧的物品W为出库物品W2且外侧的物品W为对象外物品W3的情况下，将出库物品W2和对象外物品W3这两个物品W从一对物品收纳货架2中的一个物品收纳货架2的收纳部1移载至第2移载装置11b。

此外，在第3同时移载控制中执行的第2卸下移载控制中，在第2移载装置11b上支承有出库物品W2和对象外物品W3的情况下，仅将这些出库物品W2和对象外物品W3的两个物品W中的对象外物品W3从第2移载装置11b移载至一对物品收纳货架2中的另一个物品收纳货架2的收纳部1。

与如图34及图35所示的情况或如图38及图39所示的情况相反，控制装置H在按顺序执行第1同时移载控制、第3移动控制、第2同时移载控制的情况下，在第1同时移载控制中执行第1卸下移载控制及第2掘取移载控制的情况下，在第2同时移载控制中执行第1掘取移载控制及第2卸下移载控制。

然后，在第1同时移载控制中执行的第2掘取移载控制中，在被收纳于移载对象的收纳部1的两个物品W中的里侧的物品W为出库物品W2且外侧的物品W为对象外物品W3的情况下，将出库物品W2和对象外物品W3这两个物品W从一对物品收纳货架2中的一个物品收纳货架2的收纳部1移载至第2移载装置11b。

此外，在第2同时移载控制中执行的第2卸下移载控制中，在第2移载装置11b上支承有出库物品W2和对象外物品W3的情况下，仅将这些出库物品W2和对象外物品W3的两个物品W中的对象外物品W3从第2移载装置11b移载至一对物品收纳货架2中的另一个物品收纳货架2的收纳部1。

与图39及图40所示的情况相反，控制装置H在按顺序执行第2同时移载控制、第3移动控制、第3同时移载控制的情况下，在第2同时移载控制中执行第1掘取移载控制及第2卸下移载控制的情况下，在第3同时移载控制中执行第1卸下移载控制及第2掘取移载控制。

然后，在第2同时移载控制中执行的第1掘取移载控制中，在被收纳于移载对象的收纳部1的两个物品W中的里侧的物品W为出库物品W2且外侧的物品W为对象外物品W3的情况下，将出库物品W2和对象外物品W3的两个物品W从一对物品收纳货架2中的一个物品收纳货架2的收纳部1移载至第1移载装置11a。

此外，在第3同时移载控制中执行的第1卸下移载控制中，在第1移载装置11a上支承有出库物品W2和对象外物品W3的情况下，仅将这些出库物品W2和对象外物品W3的两个物品W中的对象外物品W3从第1移载装置11a移载至一对物品收纳货架2中的另一个物品收纳货架2的收纳部1。

这样，控制装置H执行使行进台车8行进移动且使升降体10升降移动的移动控制（入库用实际移动控制及出库用空移动控制），使得移载装置11能够位于移载对象的收纳部1即对象收纳部和移载装置11之间能够将物品W移载的位置即目标停止位置，所述控制装置H进行控制移载装置11的工作的移载控制（入库用卸下移载控制及出库用掘取移载控制），使得物品W在对象收纳部和移载装置11之间移载。

由于在如图12及图13所示的物品收纳货架2上产生倾斜等，在第1对象收纳部1a和第2对象收纳部1b属于相同的层时，和第1对象收纳部1a和第2对象收纳部1b属于不同的层时，存在第1对象收纳部1a和第2对象收纳部1b的货架横向宽度方向上的离开距离变化的情况。因此，即使在第1对象收纳部1a和第2对象收纳部1b呈能够同时移载的位置关系的情况下，也在使第1移载装置11a和第2移载装置11b的每一个位于基准停止位置的状态下，存在在与第1对象收纳部1a之间及与第2对象收纳部1b之间不能适当地将物品W同时移载的可能性。

因此，移动控制为了将第1移载装置11a和第2移载装置11b的货架横向宽度方向上的离开距离修正成与第1对象收纳部1a和第2对象收纳部1b的在货架横向宽度方向上的离开距离相同的距离，执行使第1移载装置11a从基准停止位置沿货架横向宽度方向移动的滑动控制。

此外，在如上所述地在物品收纳货架2上产生倾斜的情况下，也在物品收纳货架2发生的状态下学习（学習）相对于收纳部1的目标停止位置，由此在使移载装置11移动至相对于对象收纳部的目标停止位置的状态下使该移载装置11位于相对于对象收纳部的适当位置。

但是，在使其学习目标停止位置后物品收纳货架2的倾斜进行的情况下，即使使移载装置11移动至相对于对象收纳部的目标停止位置，也有该移载装置11从相对于对象收纳部的适当位置在货架横向宽度方向上发生偏离的情况。

因此，控制装置H执行移动控制之后、执行移载控制之前，在基于查出装置S的查出信息判断出移载装置11相对于对象收纳部或对象移载部从适当位置在货架横向宽度方向上偏离的位置偏离的状态的情况，执行使移载装置11沿货架横向宽度方向移动来使移载装置11移动至适当位置的修正移动控制。

此外，控制装置H在判别出位置偏离状态的情况下，基于移载装置11和适当位置的货架横向宽度方向的偏离量，执行将目标停止位置补正在货架横向宽度方向偏离出的位置的补正控制。

接着，基于图12及图13所示堆垛起重机3的作用图、及图14所示的流程图，对移动控制、修正移动控制及补正控制加以说明。另外，有下述情况：将相对于第1对象收纳部1a设定的目标停止位置称作第1目标停止位置，将相对于第2对象收纳部1b设定的目标停止位置称作第2目标停止位置来说明。

在控制装置H上，对在物品收纳货架2上具备的多个收纳部1的每一个，记忆表示从行进基准位置到目标停止位置的距离的行进距离信息、及表示从升降基准位置到目标停止位置的距离的升降距离信息。关于升降距离信息，也可以相对于一个收纳部1记忆第1升降体用和第2升降体用的两个升降距离信息，此外也可以相对于一个收纳部1记忆兼用第1升降体用和第2升降体用的一个升降距离信息。

此外，在控制装置H上，记忆表示从第2移载装置11b的基准停止位置到第1移载装置11a的基准停止位置的货架横向宽度方向的距离的基准离开距离信息。

顺便说明，行进基准位置被设定于行进路径R的货架横向宽度方向的HP侧端部。升降基准位置被设定为升降体10的升降路径的上下方向的下端部。

然后，在移动控制中，基于关于第2对象收纳部1b的行进距离信息，设定相对于第2对象收纳部1b的目标行进停止位置，为了使行进台车8行进移动至该目标行进停止位置，控制（行进控制）行进用马达M1的工作。此外，在移动控制中，基于关于第2对象收纳部1b的升降距离信息设定相对于第2对象收纳部1b的目标升降停止位置，为了使第2升降体10b升降移动至该目标升降停止位置，控制（第2升降控制）第2升降用马达M2b的工作。

在移动控制中，基于第1对象收纳部1a的升降距离信息设定相对于第1对象收纳部1a的目标升降停止位置，为了使第1升降体10a升降移动至该目标升降停止位置，控制（第1升降控制）第1升降用马达M2a的工作。此外，在移动控制中，基于第1对象收纳部1a的行进距离信息、第2对象收纳部1b的行进距离信息、及基准离开距离信息，算出从第1移载装置11a的基准停止位置到目标滑动停止位置的滑动移动量D1，为了使第1移载装置11a滑动移动至该目标滑动停止位置，控制（滑动控制）第1滑动装置12a的滑动用马达M5。

即，分别将位于基准停止位置的第1移载装置11a和第2移载装置11b的货架横向宽度方向上的离开距离D2（参照图12，基准离开距离信息表示的距离）、和第1对象收纳部1a和第2对象收纳部1b的在货架横向宽度方向上的离开距离D3（参照图12，第1对象收纳部1a的行进距离信息表示的距离和第2对象收纳部1b的行进距离信息表示的距离的差）进行比较，在这些离开距离不同的情况下，在移动控制中，与行进控制、第1升降控制、第2升降控制一同执行滑动控制，在这些离开距离相同的情况下，在移动控制中，执行行进控制、第1升降控制和第2升降控制，不执行滑动控制。

这样地执行移动控制，由此位于基准停止位置或目标滑动停止位置的第1移载装置11a位于第1目标停止位置，位于基准停止位置的第2移载装置11b位于第2目标停止位置。

另外，在图12及图13中，如图12所示，在执行行进控制、第1升降控制和第2升降控制后，如图13所示，执行滑动控制在图中示出，但滑动控制也可以在与行进控制、第1升降控制和第2升降控制的同时进行。

移动控制是下述控制：使第2升降体10b升降移动且使行进台车8行进移动，使得第2移载装置11b位于第2目标停止位置，并且使第1升降体10a升降移动且使第1移载装置11a滑动移动，使得第1移载装置11a位于第1目标停止位置。另外，第1实施方式的移动控制相当于第1移动控制及第3移动控制。

顺便说明，在本实施方式中，在执行移动控制时，在第1移载装置11a及第2移载装置11b的一个或两个位于从基准停止位置偏离的位置的情况下，在执行移动控制前、或执行移动控制中，进行使位于从基准停止位置偏离的位置的移载装置11移动至基准停止位置的控制。另外，关于第2移载装置11b，在执行移动控制时位于从基准停止位置偏离的位置的情况下，进行使位于从基准停止位置偏离的位置的第2移载装置11b移动至基准停止位置的控制，关于第1移载装置11a，在执行移动控制时从基准停止位置偏离的情况下，作为滑动控制，也可以进行使位于从基准停止位置偏离的位置的第1移载装置11a移动至目标滑动停止位置的控制。

接着，对修正移动控制及补正控制进行说明。

控制装置H在执行移动控制后、执行移载控制，借助第1移载装置11a具备的第1查出装置Sa相对于第1对象收纳部1a对具备的被查出部T进行摄像，将借助第2移载装置11b具备的第2查出装置Sb相对于第2对象收纳部1b对具备的被查出部T进行摄像。

基于第1查出装置Sa的摄像信息，判别第1移载装置11a相对于第1对象收纳部1a是否呈从适当位置在货架横向宽度方向上偏离的位置偏离状态。

在判别出第1移载装置11a呈位置偏离状态的情况下，在第1移载装置11a和适当位置的货架横向宽度方向的偏离量为预先设定的第1设定偏离量（例如3mm）以上的情况，为了使第1移载装置11a移动至适当位置，执行控制第1滑动装置12a的工作的的第1修正移动控制。

此外，在判别出第1移载装置11a不呈位置偏离状态的情况下，及判别出第1移载装置11a呈位置偏离状态的情况下第1移载装置11a和适当位置的货架横向宽度方向上的偏离量也不足第1设定偏离量的情况下，不执行第1修正移动控制。

顺便说明，设定偏离量设定为下述距离，使得即使设置成第1移载装置11a从相对于第1对象收纳部1a的适当位置以设定偏离量在货架横向宽度方向上偏离，也在借助第1移载装置11a将物品W移载时，不发生第1移载装置11a与物品收纳货架2干渉等问题。

并且，在判别出第1移载装置11a呈位置偏离状态的情况，无论第1移载装置11a和适当位置的货架横向宽度方向上的偏离量为第1设定偏离量以上或不足第1设定偏离量，都基于第1移载装置11a和适当位置的货架横向宽度方向上的偏离量，对将相对于第1对象收纳部1a的目标停止位置以偏离量补正至在货架横向宽度方向上偏离的位置，执行将相对于第1对象收纳部1a的目标停止位置更新的第1补正控制。

此外，基于第2查出装置Sb的摄像信息，判别第2移载装置11b相对于第2对象收纳部1b是否成从适当位置在货架横向宽度方向上偏离的位置偏离状态。

在判别出第2移载装置11b呈位置偏离状态的情况下，在第2移载装置11b和适当位置的货架横向宽度方向上的偏离量为预先设定的第2设定偏离量（例如3mm）以上的情况，为了使第2移载装置11b移动至适当位置，执行控制第2滑动装置12b的工作的第2修正移动控制。

此外，在判别出第2移载装置11b不呈位置偏离状态的情况下，及判别出第2移载装置11b呈位置偏离状态的情况下第2移载装置11b和适当位置的货架横向宽度方向上的偏离量也不足在第2设定偏离量的情况下，不执行第2修正移动控制。

并且，判别出第2移载装置11b呈位置偏离状态的情况，无论第2移载装置11b和适当位置的货架横向宽度方向上的偏离量为第2设定偏离量以上或不足第2设定偏离量，都基于第2移载装置11b和适当位置的货架横向宽度方向上的偏离量，执行第2补正控制，所述第2补正控制将相对于第2对象收纳部1b的目标停止位置以偏离量补正至货架横向宽度方向上偏离的位置。

这样执行第1补正控制及第2补正控制，由此在将作为该第1补正控制或第2补正控制的对象的收纳部1作为对象收纳部来执行移动控制时，控制堆垛起重机3的工作，使得移载装置11移动至被补正的目标停止位置，所以能够期待位于目标停止位置的移载装置11位于相对于对象收纳部的适当位置。

另外，第1设定偏离量及第2设定偏离量相当于设定偏离量，这些第1设定偏离量和第2设定偏离量的値也可以不同。

〔第2实施方式〕

接着，基于附图对物品搬运设备的第2实施方式进行说明。

另外，在说明第2实施方式时，主要对与第1实施方式不同的移动控制进行说明，对与第1实施方式相同的结构省略说明。

如图15所示，在移动控制中，基于第1对象收纳部1a的行进距离信息和第2对象收纳部1b的行进距离信息，设定目标行进停止位置，使得升降引导桅杆9位于第1对象收纳部1a和第2对象收纳部1b的货架横向宽度方向上的中央，为了使行进台车8行进移动至目标行进停止位置，控制（行进控制）行进用马达M1的工作。

此外，在移动控制中，基于第1对象收纳部1a的升降距离信息，设定相对于第1对象收纳部1a的目标升降停止位置，为了使使第1升降体10a升降移动至该目标升降停止位置，控制（第1升降控制）第1升降用马达M2a的工作。

此外，在移动控制中，基于第2对象收纳部1b的升降距离信息，设定相对于第2对象收纳部1b的目标升降停止位置，为了使第2升降体10b升降移动至该目标升降停止位置，控制（第2升降控制）的第2升降用马达M2b的工作。

此外，如图16所示，在移动控制中，基于第1对象收纳部1a的行进距离信息、第2对象收纳部1b的行进距离信息、及基准离开距离信息，算出从第1移载装置11a的基准停止位置到目标滑动停止位置的滑动移动量D1、及从第2移载装置11b的基准停止位置到目标滑动停止位置的滑动移动量D1，为了使第1移载装置11a及第2移载装置11b分别滑动移动至目标滑动停止位置，控制（第1滑动控制）第1滑动装置12a的滑动用马达M5的工作并且控制（第2滑动控制）第2滑动装置12b的滑动用马达M5的工作。

即，分别将位于基准停止位置的第1移载装置11a和第2移载装置11b的货架横向宽度方向上的离开距离D2（参照图15，基准离开距离信息表示的距离）、和第1对象收纳部1a和第2对象收纳部1b的在货架横向宽度方向上的离开距离D3（参照图15，第1对象收纳部1a的行进距离信息表示的距离和第2对象收纳部1b的行进距离信息表示的距离的差）进行比较，在这些离开距离不同的情况下，在移动控制中，与行进控制、第1升降控制、第2升降控制一同执行第1滑动控制和第2滑动控制，在这些离开距离相同的情况下，在移动控制中，执行行进控制、第1升降控制和第2升降控制，不执行第1滑动控制和第2滑动控制。

顺便说明，设定目标行进停止位置，使得升降引导桅杆9位于第1对象收纳部1a和第2对象收纳部1b的货架横向宽度方向上的中央，所以第1滑动控制中的第1移载装置11a滑动移动的方向和第2滑动控制中的第2移载装置11b滑动移动的方向呈相反方向，此外，第1滑动控制中的第1移载装置11a的滑动移动量D1和第2滑动控制中的第2移载装置11b地滑动移动量D1为相同的值。

这样执行移动控制，由此位于基准停止位置或目标滑动停止位置的第1移载装置11a位于第1目标停止位置，位于基准停止位置或目标滑动停止位置的第2移载装置11b位于第2目标停止位置。

另外，在图15及图16中，如图15所示，在执行行进控制、第1升降控制和第2升降控制之后，如图16所示，图中示出执行第1滑动控制和第2滑动控制，但第1滑动控制及第2滑动控制也可以与行进控制、第1升降控制和、第2升降控制同时地进行。

另外，第2实施方式的移动控制相当于第2移动控制及第3移动控制。

〔第3实施方式〕

接着，基于附图对物品搬运设备的第3实施方式进行说明。

另外，在说明第3实施方式时，主要对与第1实施方式不同的移载装置11的结构进行说明，对与第1实施方式相同的结构省略说明。

如图17～图19所示，第1移载装置11a具备移动台51、移动用马达（图中未示出）、一对夹紧叉装置52、一对夹紧用马达53，所述移动台51相对于第1升降体10a被沿货架横向宽度方向滑动移动自如地支承，所述移动用马达（图中未示出）使该移动台51相对于第1升降体10a沿货架横向宽度方向滑动移动，所述一对夹紧叉装置52相对于移动台51沿货架横向宽度方向滑动移动自如地被支承，且沿货架前后方向进退自如，所述一对夹紧用马达53使该一对夹紧叉装置52相对于移动台51沿货架横向宽度方向移动。

并且，第1移载装置11a及第2移载装置11b在借助一对夹紧叉装置52将物品W在货架横向宽度方向上夹持的接近状态（对应于物品W的货架横向宽度方向上的大小，接近状态的一对夹紧叉装置52的离开距离不同）下使夹紧叉装置52向第1对象收纳部1a突出后，将一对夹紧叉装置52从接近状态切换至相互分别以设定量离开的离开状态，将相对于物品W的夹持解除，之后使夹紧叉装置52沿货架前后方向后退，将物品W移载至第1对象收纳部1a。

顺便说明，借助第1移载装置11a具备的移动台51和移动用马达构成第1滑动装置12a，借助第2移载装置11b具备的移动台51和移动用马达构成第2滑动装置12b。

〔另一实施方式〕

（1）在上述第1～第3实施方式中，在堆垛起重机3的行进台车8上仅立设单一的升降引导桅杆9，借助该单一的升降引导桅杆9将第1升降体10a和第2升降体10b升降引导，但也可以构成为，在堆垛起重机3的行进台车8上立设第1升降引导桅杆9和第2升降引导桅杆9两根升降引导桅杆9，借助第1升降引导桅杆9将第1升降体10a升降引导，借助第2升降引导桅杆9将第2升降体10b升降引导。

这样立设有两根升降引导桅杆9的情况下，第1升降引导桅杆9相当于第1桅杆14a，第2升降引导桅杆9相当于第2桅杆14b。

并且，在这样地立设有两根升降引导桅杆9的情况下，也可以配设成将第1升降体10a和第2升降体10b位于两根升降引导桅杆9之间，此外，也可以构成为，将两根升降引导桅杆9的上端部彼此用连结用部件连结，由两根升降引导桅杆9和连结用部件构成门型。

（2）在上述第1～第3实施方式中，将第1对象收纳部1a和第2对象收纳部1b的能够同时移载的位置关系设为第2对象收纳部1b属于第1对象收纳部1a所属的列的4个附近的列的位置关系，但也可以借助堆垛起重机3的构成将第1对象收纳部1a和第2对象收纳部1b的能够同时移载的位置关系适当改变。具体地，也可以是，例如，在如第1～第3实施方式采用单一的升降引导桅杆9的情况下，将该升降引导桅杆9构成为在货架横向宽度方向上较细，将第2对象收纳部1b属于第1对象收纳部1a所属的列的3个附近的列的位置关系设为第1对象收纳部1a和第2对象收纳部1b的能够同时移载的位置关系，此外，在两根升降引导桅杆9间配设有第1升降体10a和第2升降体10b的情况下，也可以将第2对象收纳部1b属于的第1对象收纳部1a所属的列的附近的列的位置关系设为第1对象收纳部1a和第2对象收纳部1b的能够同时移载的位置关系。

（3）在上述第1～第3实施方式中，控制装置H执行修正移动控制和补正控制，但在设想为物品收纳货架2的倾斜的进行较慢或物品收纳货架2的倾斜不进行的情况下，控制装置H也可以不执行修正移动控制和补正控制中的一个或两个。

（4）在上述第1～第3实施方式中，设置有第1滑动装置12a及第2滑动装置12b，但也可以不设置这些第1滑动装置12a及第2滑动装置12b中的一个或两个。

即，例如，第1实施方式中不执行第1修正移动控制的情况等、不需要使第1移载装置11a相对于第1升降体10a在货架横向宽度方向上滑动移动的情况，可以不设置第1滑动装置12a。此外，例如，在物品收纳货架2未倾斜或倾斜较小，所以即使在与第1移载装置11a和第2移载装置11b属于不同的层的收纳部1之间同时移载的情况下，在不需要将第1移载装置11a和第2移载装置11b的货架横向宽度方向的间隔变更的情况下，也可以不设置第1滑动装置12a及第2滑动装置12b二者。

顺便说明，在第1滑动装置12a和第2滑动装置12b中仅具备第1滑动装置12a的情况，选择部h1从多个收纳部1中，将货架横向宽度方向的离开距离D3为最小离开距离以上且最大离开距离以下的位于相同或不同高度的两个收纳部1作为第1对象收纳部1a及第2对象收纳部1b来选择。这里，最小离开距离是由第1滑动装置12a得到的第1移载装置11a和第2移载装置11b的最小离开距离，相当于“第1距离”。此外，最大离开距离是由第1滑动装置12a得到的第1移载装置11a和第2移载装置11b的最大离开距离，相当于“第2距离”。这些最小离开距离及最大离开距离对应由第1滑动装置12a得到的第1移载装置11a的移动范围来确定。

此外，在第1～第3实施方式中，将一对移载装置11中的位于HP侧的移载装置11设为第1移载装置11a，将位于OP侧的移载装置11设为第2移载装置11b，但也可以将一对移载装置11中的位于OP侧的移载装置11设为第1移载装置11a，位于HP侧的移载装置11设为第2移载装置11b。

（5）在第1～第3实施方式中，将由第1滑动装置12a得到的第1移载装置11a的移动范围和由第2滑动装置12b得到的第2移载装置11b的移动范围设定成这些移动范围的合计不足在货架横向宽度方向上相邻的一对收纳部1的离开距离，但这些移动范围的合计也可以设定成在货架横向宽度方向上相邻的一对收纳部1的离开距离以上。

这样将移动范围的合计设定成在货架横向宽度方向上相邻的一对收纳部1的离开距离以上，由此，例如，加上第2对象收纳部1b属于第1对象收纳部1a所属的列的4个附近的列的位置关系，第2对象收纳部1b属于第1对象收纳部1a所属的列的5个附近的列的位置关系也可以设为第1对象收纳部1a和第2对象收纳部1b的能够同时移载的位置关系。

（6）在第1实施方式中，将移载装置11由叉装置26和传送带装置27构成，在第3实施方式中，将移载装置11由夹紧装置构成，但也可以适当改变移载装置11的结构。

具体地，例如，也可以不具备传送带装置27，将移载装置1仅由1叉装置26构成。

此外，例如，在将移载装置11由夹紧装置构成的情况下，也可以构成为使一对夹紧叉装置52借助一对夹紧用马达53各自向货架横向宽度方向移动，此外，也可以构成为，以一对夹紧叉装置52借助单一的夹紧用马达53互相远近离开移动的方式在货架横向宽度方向上同步移动。

顺便说明，在构成为以使一对夹紧叉装置52借助一对夹紧用马达53各自向货架横向宽度方向移动的情况下，也可以设置成，以使一对夹紧叉装置52在相同的方向上滑动移动的方式使移载装置11在货架横向宽度方向滑动移动。

在该情况下，第1移载装置11a的一对夹紧用马达53相当于第1滑动装置12a，第1移载装置11a兼备第1滑动装置12a的功能。此外，第2移载装置11b的一对夹紧用马达53相当于第2滑动装置12b，第2移载装置11b兼备第2滑动装置12b的功能。

并且，在以使一对夹紧叉装置52借助一对夹紧用马达53各自向货架横向宽度方向移动的方式构成移载装置11的情况下，在仅使一对夹紧叉装置52的一个在货架横向宽度方向上移动时、或使一对夹紧叉装置52二者在货架横向宽度方向上向相同的方向或互相不同的方向移动时，使一个夹紧叉装置52和另一个夹紧叉装置52在移动距离上不同，由此进行移载装置11的货架横向宽度方向上的中央位置（一对夹紧叉装置52的中央位置）的改变、一对夹紧叉装置52的货架横向宽度方向上的间隔的改变。

因此，在被收纳于收纳部1的物品W的货架横向宽度方向的中央位置和移载装置11的货架横向宽度方向的中央位置在货架横向宽度方向偏离的情况下，使如上所述的一对夹紧叉装置52的一个或两个移动，由此使物品W的货架横向宽度方向的中央位置和移载装置11的货架横向宽度方向的中央位置对位。

并且，在货架横向宽度方向上的尺寸不同的多种物品W被收纳于物品收纳货架2的收纳部1的情况下，使如上所述的一对夹紧叉装置52的一个或两个移动，由此能够将一对夹紧叉装置52的货架横向宽度方向上的间隔改变为对应被收纳于收纳部1的物品W的尺寸的间隔。

这样的物品W和移载装置11的对位及一对夹紧叉装置52的间隔的改变通过具备第1滑动装置12a和第2滑动装置12b二者能够在第1移载装置11a和第2移载装置11b二者中来进行。

第1移载装置11a的一对夹紧叉装置52相当于在货架横向宽度方向上排列的一对第1叉装置52a，这些一对第1叉装置52a构成为，在货架前后方向上进退移动且借助一对夹紧用马达53（第1滑动装置12a）在货架横向宽度方向上各自移动。

此外，第2移载装置11b的一对夹紧叉装置52相当于在货架横向宽度方向上排列的一对第2叉装置52b，这些一对第2叉装置52b构成为，在货架前后方向上进退移动且借助一对夹紧用马达53（第2滑动装置12b）在货架横向宽度方向上各自移动。

顺便说明，第1移载装置11a也可以构成为，通过在借助一对第1叉装置52a将物品W夹持于货架横向宽度方向上状态下使一对第1叉装置52a在货架前后方向上进退，在第1移载装置11a和第1对象收纳部1a之间将物品W移载，此外，也可以构成为，一对第1叉装置52a的每一个具备在货架横向宽度方向上进退的卡合部，在使该卡合部卡合于物品W的状态下使一对第1叉装置52a在货架前后方向上进退，由此，在第1移载装置11a和第1对象收纳部1a之间将物品W移载。此外，关于一对第2叉装置52b，也可以与一对第1叉装置52a同样地，通过夹持以外的卡合在第2移载装置11b和第2对象收纳部1b之间将物品W移载。

（7）在上述第1～第3实施方式中，将物品收纳货架2构成为具备支柱2a和载置支承体2b，所述支柱2a以在货架横向宽度方向上排列多个的状态从地板面立设，所述载置支承体2b以从该支柱2a在货架横向宽度方向上突出的状态被安装于支柱2a，但也可以如图42所示，将物品收纳货架2构成为具备支柱2a和货架板2c，所述支柱2a以在货架横向宽度方向上排列多个的状态从地板面立设，所述货架板2c以架在货架横向宽度方向上相邻的支柱2a的方式被架设。

这样，也可以是，在构成为在物品收纳货架2上具备货架板2c的情况下，如图42所示，在货架横向宽度方向上相邻的支柱2a之间并列设置在货架横向宽度方向上排列的多个收纳部1。

此外，在上述第1～第3实施方式中，多个收纳部1分别构成为在货架前后方向上并列的状态下能够收纳两个物品W，但多个收纳部1也可以分别构成为在货架前后方向上能够仅收纳一个物品W。

（8）在上述第1～第3实施方式中，将物品收纳货架2的收纳部1的位置固定，但也可以为了将货架横向宽度方向的大小不同的多种物品W收纳于物品收纳货架2，在物品收纳货架2上设定货架横向宽度方向的大小不同的多种收纳部1的情况下，使物品收纳货架2的收纳部1的位置变化。

即，也可以构成为，在控制装置H从第1移载装置11a将物品W移载至第1对象收纳部1a的情况从或第2移载装置11b将物品W移载至第2对象收纳部1b的情况下，在物品收纳货架2的未形成收纳部1的空范围上设定对应移载的物品W的种类（物品W的横向宽度）的大小的收纳部1，且在将物品W从第1对象收纳部1a移载至第1移载装置11a的情况或物品W从第2对象收纳部1b移载至第2移载装置11b的情况下，将收纳有该物品W的收纳部1设定成空范围。另外，控制装置H具有作为管理物品收纳货架2的收纳部1的控制部的功能。

具体地，例如，如图42所示，作为多种物品W，存在小型物品WS、中型物品WM、大型物品WL3种物品W的情况，控制装置H将物品收纳货架2中的一层中相邻的支柱2a间区域E作为下述的某一个区域来管理，将小型收纳部1S以在货架横向宽度方向上排列的状态形成7处的小型区域ES、将中型收纳部1M以在货架横向宽度方向上排列的状态形成6处的中型区域EM、将大型收纳部1L以在货架横向宽度方向上排列的状态形成5处的大型区域EL、不形成收纳部1的空区域EF。顺便说明，中型物品WM是与小型物品WS相比在货架横向宽度方向上长的物品W，大型物品WL是与中型物品WM相比在货架横向宽度方向上长的物品W。此外，小型收纳部1S是用于将小型物品WS收纳的收纳部1。中型收纳部1M是用于将中型物品WM收纳的收纳部1，形成为与小型收纳部1S相比宽度较宽。大型收纳部1L是用于收纳大型物品WL的收纳部1，形成为与中型收纳部1M相比宽度较宽。

并且，控制装置H在作为空区域EF来管理的区域E上收纳小型物品WS的情况下，将作为该空区域EF管理的区域E作为小型区域ES来管理，在作为空区域EF来管理的区域E上收纳中型物品WM的情况下，将作为该空区域EF来管理的区域E作为中型区域EM来管理，在作为空区域EF来管理的区域E上收纳大型物品WL的情况下，将作为该空区域EF来管理的区域E作为大型区域EL来管理。即，基于初始收纳于空区域EF的物品W的种类来设定该区域E的划分。

此外，控制装置H在从作为小型区域ES、中型区域EM、大型区域EL来管理的区域E将全部物品W取出的情况下，将作为该小型区域ES、中型区域EM、大型区域EL被管理的区域E改为作为空区域EF来管理。即，一旦将划分已被设定的区域E的物品W全部取出，该区域E被设定为空区域EF。

这样，也可以针对区域E管理收纳部1和空区域EF。

此外，也可以是，例如，控制装置H关于一层的相邻的支柱2a间的区域，最初预先将该区域全设为空范围，在将物品W收纳于物品收纳货架2的情况下，设定对应于其收纳的物品W的种类的大小的收纳部1（例如，在收纳的物品W的横向宽度上加上用于形成在物品的两侧使一对夹紧叉装置52突入的空的空间的设定値的大小的收纳部1），维持将设定该收纳部1的范围以外的范围作为空范围的设定，以在一个区域内使多种收纳部1和空范围混合存在的方式来管理。此外，该情况下，控制装置H在从作为收纳部1来管理的范围将物品W取出后，将作为该收纳部1来管理的范围改为作为空范围来管理。

这样，也可以针对收纳部1管理收纳部1和空范围。

并且，如上所述，在物品收纳货架2上设定货架横向宽度方向的大小不同的多种收纳部1的情况下，控制装置H，将物品W从第1移载装置11a移载至第1对象收纳部1a时，从多个收纳部1中将对应该物品W的种类的大小的收纳部1作为第1对象收纳部1a来选择，在将物品W从第2移载装置11b移载至第2对象收纳部1b时，从多个收纳部1中将对应该物品W的种类的大小的收纳部1作为第2对象收纳部1b来选择。

顺便说明，控制装置H从多个收纳部1中选择第1对象收纳部1a和第2对象收纳部1b，但在该多个收纳部1上还包括在空区域EF上能够形成的收纳部1和在空范围上能够形成的收纳部1。

接着，对以使一对夹紧叉装置52借助一对夹紧用马达53各自在货架横向宽度方向上移动的方式构成移载装置11来以区域单位管理收纳部1和空范围的情况的控制的一例进行说明。

另外，滑动移动范围的货架横向宽度方向的一对端部中，将移动控制的执行开始时或即将开始之前第2移载装置11b位于的端部设为主端部，第2移载装置11b的一对夹紧叉装置52中，将相对于副端部位于主端部的一侧的夹紧叉装置52位于主端部的状态设为第2移载装置11b位于该主端部的主状态。此外，滑动移动范围的货架横向宽度方向的一对端部中，将与主端部相反的一侧的端部作为副端部，第2移载装置11b的一对夹紧叉装置52中，将相对于主端部副端部位于的一侧的夹紧叉装置52位于副端部的状态设为第2移载装置11b位于该副端部的副状态。

若加以说明，移动控制的执行的开始时或即将开始之前，如图43所示，第2移载装置11b位于滑动移动范围的HP侧的端部的情况下，该HP侧的端部为主端部，如图43所示，第2移载装置11b位于HP侧的端部的状态呈主状态，如图44所示，第2移载装置11b位于OP侧的端部的状态呈副状态。

此外，移动控制的执行的开始时或即将开始之前，如图44所示，第2移载装置11b位于滑动移动范围的OP侧的端部的情况下，该OP侧的端部为主端部，如图44所示，第2移载装置11b位于OP侧的端部的状态呈主状态，如图43所示，该第2移载装置11b位于HP侧的端部的状态呈副状态。另外，也可以是，第2移载装置11b的一对夹紧叉装置52中，副端部相对于主端部位于的一侧的夹紧叉装置52位于主端部的状态定义为为主状态，第2移载装置11b的一对夹紧叉装置52中，主端部相对于副端部位于的一侧的夹紧叉装置52位于副端部的状态定义为副状态。

在移动控制中，首先，在假设使主状态的第2移载装置11b位于第2目标停止位置的情况下，判断是否能够使第1移载装置11a位于第1目标停止位置。

然后，在判断出在移动控制中能够使第1移载装置11a位于第1目标停止位置时，使第2升降体10b升降移动且使行进台车8行进移动，使得在主状态下第2移载装置11b位于第2目标停止位置，并且使第1升降体10a升降移动且使第1滑动装置12a动作，使得第1移载装置11a位于第1目标停止位置。

此外，在判断出在移动控制中不能够使第1移载装置11a位于第1目标停止位置时，使第2滑动装置12b工作，且使第2升降体10b升降移动，且使行进台车8行进移动，使得在副状态下第2移载装置11b位于第2目标停止位置，并且使第1升降体10a升降移动且使第1滑动装置12a动作，使得第1移载装置11a位于第1目标停止位置。

接着，对移动控制加以说明。另外，通过入库用选择控制和出库用选择控制选择能够同时移载的位置关系的两个收纳部1（第1对象收纳部1a和第2对象收纳部1b）。

像图43的第2移载装置11b那样，在将HP侧的端部作为主端部来即将执行移动控制之前第2移载装置11b位于该主端部的状态下，控制装置H如下所述地判别是否能够使第1移载装置11a位于第1目标停止位置。

即，第1对象收纳部1a和第2对象收纳部1b的货架横向宽度方向上的离开距离D3与第1移载装置11a和第2移载装置11b二者位于自身的滑动移动范围的HP侧的端部的状态（图43所示的状态）的第1移载装置11a和第2移载装置11b的货架横向宽度方向上的离开距离D2相比相同或较小的情况，控制装置H判断出能够使第1移载装置11a位于第1目标停止位置，与在第1移载装置11a和第2移载装置11b二者位于自身的滑动移动范围的HP侧的端部的状态的第1移载装置11a和第2移载装置11b的货架横向宽度方向上的离开距离D2相比较大的情况下，控制装置H判断出不能使第1移载装置11a位于第1目标停止位置。

此外，像图44的第2移载装置11b那样，将OP侧的端部设为主端部，在即将执行移动控制之前的第2移载装置11b位于主端部的状态下，控制装置H如下所述地判别是否能够使第1移载装置11a位于第1目标停止位置。

即，第1对象收纳部1a和第2对象收纳部1b在货架横向宽度方向上的离开距离D3与第1移载装置11a和第2移载装置11b二者位于自身的滑动移动范围的OP侧的端部的状态（图44所示的状态）的第1移载装置11a和第2移载装置11b的货架横向宽度方向上的离开距离D2相比相同或较小的情况下，控制装置H判断出能够使第1移载装置11a位于第1目标停止位置，在与第1移载装置11a和第2移载装置11b二者位于自身的滑动移动范围的OP侧的端部的状态的第1移载装置11a和第2移载装置11b的货架横向宽度方向上的离开距离D2相比较大的情况下，控制装置H判断出不能使第1移载装置11a位于第1目标停止位置。

顺便说明，在本实施方式中，由第1滑动装置12a得到的第1移载装置11a的滑动移动范围和由第2滑动装置12b得到的第2移载装置11b的滑动移动范围相同。这样的情况下，第1移载装置11a和第2移载装置11b二者位于自身的滑动移动范围的OP侧的端部的状态的第1移载装置11a和第2移载装置11b的货架横向宽度方向上的离开距离D2、和第1移载装置11a和第2移载装置11b二者位于自身的滑动移动范围的HP侧的端部的状态的第1移载装置11a和第2移载装置11b的货架横向宽度方向上的离开距离D2为相同的长度。

另外，第1移载装置11a和第2移载装置11b的离开距离为，从第1移载装置11a的一对夹紧叉装置52的货架横向宽度方向的中心位置到第2移载装置11b的夹紧叉装置52的货架横向宽度方向的中心位置的距离。

并且，如图45的流程图所示，能够在第2移载装置11b呈主状态的情况下使第1移载装置11a移动至第1目标停止位置且使第2移载装置11b移动至第2目标停止位置，且在第1移载装置11a和第2移载装置11b的离开距离D2与第1对象收纳部1a和第2对象收纳部1b的离开距离D3相同的情况下，执行行进控制、第1升降控制和第2升降控制，使第1移载装置11a位于第1目标停止位置，且使第2移载装置11b（主状态）位于第2目标停止位置。

并且，在第2移载装置11b位于主状态的情况下，能够使第1移载装置11a移动至第1目标停止位置且使第2移载装置11b移动至第2目标停止位置，但在第1移载装置11a和第2移载装置11b的离开距离D2与第1对象收纳部1a和第2对象收纳部1b的离开距离D3不同（较小）的情况下，执行行进控制、第1升降控制、第2升降控制和第1滑动控制，使第1移载装置11a位于第1目标停止位置，且使第2移载装置11b（主状态）位于第2目标停止位置。

此外，在第2移载装置11b位于主状态的情况下，不能使第1移载装置11a移动至第1目标停止位置且使第2移载装置11b位于第2目标停止位置的情况下，执行行进控制、第1升降控制、第2升降控制、第1滑动控制和第2滑动控制，使第1移载装置11a位于第1目标停止位置，且使第2移载装置11b（副状态）位于第2目标停止位置。

第1滑动控制控制第1滑动装置12a，使得主状态或副状态的第2移载装置11b位于第2目标停止位置时，第1移载装置11a位于第1目标停止位置。

第2滑动控制为了使第2移载装置11b从主状态变化为副状态，控制第2滑动装置12b，使得在第2移载装置11b位于滑动移动范围的OP侧的端部的情况下，使第2移载装置11b移动至滑动移动范围的HP侧的端部，在第2移载装置11b位于滑动移动范围的HP侧的端部的情况下，使第2移载装置11b移动至滑动移动范围的OP侧的端部。

顺便说明，借助移动控制的第2滑动控制从主状态（例如，位于HP侧的端部的状态）变化为副状态（例如，位于OP侧的端部的状态）的第2移载装置11b由于位于滑动移动范围的端部，所以在该移动控制接下来进行的移动控制中，该副状态的状态呈主状态（例如，位于OP侧的端部的状态）。

另外，也可以是，将主状态设定为，第2移载装置11b在位于滑动移动范围的一个端部（例如，OP侧的端部）的状态下固定地设定，通过第2滑动控制使第2移载装置11b移动至滑动移动范围的另一个端部来将第2移载装置11b的状态变化为副状态（例如，位于HP侧的端部的状态）的情况下，在执行接下来的移动控制之前，使第2移载装置11b移动至滑动移动范围的一个端部（例如，OP侧的端部），使第2移载装置11b恢复至主状态。

（9）在上述实施方式中，将多个收纳部1的每一个构成为在货架前后方向上排列的状态下能够收纳两个物品W，但也可以将多个收纳部1的一部分或全部构成为能够仅收纳一个物品W。

此外，在上述实施方式中，将第1移载装置11a及第2移载装置11b的每一个构成为在货架前后方向上排列的状态下能够将两个物品W支承，但也可以将第1移载装置11a及第2移载装置11b的一个或二者构成为仅能够支承一个物品W。

（10）在上述实施方式中，以在其间夹持堆垛起重机3的移动路径并且前表面互相对置的状态具备一对物品收纳货架2，但也可以相对于堆垛起重机3的移动路径仅在货架前后方向的一侧具备物品收纳货架2。

〔上述实施方式的概要〕

以下，对在上述说明中已说明的物品搬运设备的概要进行说明。

一种物品搬运设备，前述物品搬运设备具备物品收纳货架和堆垛起重机，前述物品收纳货架的多个收纳部在上下方向上配置成多层且在货架横向宽度方向上配置成多列，前述堆垛起重机在前述物品收纳货架的前方沿前述货架横向宽度方向行进移动，前述堆垛起重机具备行进台车、第1桅杆、第2桅杆、第1升降体、第2升降体、第1移载装置、第2移载装置，前述行进台车沿前述货架横向宽度方向行进自如，前述第1桅杆被立设于前述行进台车，前述第2桅杆与前述第1桅杆相同地被立设于前述行进台车，第1升降体沿前述第1桅杆被引导，前述第2升降体与前述第1升降体独立地升降自如地沿前述第2桅杆被引导且与前述第1升降体在俯视观察时在前述货架横向宽度方向上排列，前述第1移载装置被支承于前述第1升降体，在前述收纳部和自身之间将物品移载，前述第2移载装置被支承于前述第2升降体，在前述收纳部和自身之间将物品移载。

根据这样的方案，第1移载装置被支承于第1升降体，第2移载装置被支承于第2升降体，此外，第1升降体和第2升降体独立地升降自如，所以将第1升降体和第2升降体处于相同的高度，由此能够相对于属于相同的层的两个收纳部将物品同时移载，此外，使第1升降体和第2升降体处于不同高度，由此相对于属于不同层的两个收纳部能够将物品同时移载。

这样，第1升降体和第2升降体独立地升降自如，所以作为借助第1移载装置及第2移载装置将物品移载的对象的两个收纳部不被限于相同的层，也能够进行相对于层不同的两个收纳部的物品的同时移载。因此，借助1台堆垛起重机进行相对于两个收纳部的物品的同时移载变得容易，能够高效率地将物品搬运。

这里，优选地，还具备被支承于前述第1升降体的第1滑动装置，前述第1滑动装置使前述第1移载装置相对于前述第1升降体沿前述货架横向宽度方向移动。

根据这样的方案，借助第1滑动装置，能够使第1移载装置相对于第1升降体沿货架横向宽度方向移动。这样使第1移载装置沿货架横向宽度方向移动，由此能够改变该第1移载装置和第2移载装置的货架横向宽度方向上的间隔。

通过改变第1移载装置和第2移载装置的间隔，能够将第1移载装置和第2移载装置的间隔改变成对应作为将物品移载的对象的两个收纳部的间隔的间隔，所以能够更容易地进行相对于两个收纳部的物品的同时移载。

若加以说明，物品收纳货架的收纳部的位置被固定的情况下，考虑将第1移载装置和第2移载装置的间隔固定成与在货架横向宽度方向上排列的两个收纳部的间隔相同的恒定的间隔。但是，若第1移载装置和第2移载装置的间隔固定成恒定的间隔则无法对应下面的情况。

即，存在由于安装误差或老化引起的物品收纳货架的倾斜等物品收纳货架向货架横向宽度方向倾斜的情况。在这样的情况下，对应作为将物品移载的对象的两个收纳部的每一个被配置的层的组合，这两个收纳部的货架横向宽度方向上的间隔也变化，所以若第1移载装置和第2移载装置的间隔固定成恒定的间隔，则产生借助1台堆垛起重机无法相对于两个收纳部同时将物品移载的情况。

因此，在本方案中，借助第1滑动装置使第1移载装置相对于第1升降体沿货架横向宽度方向移动，由此能够将第1移载装置和第2移载装置的货架横向宽度方向上的间隔改变成对应作为将物品移载的对象的两个收纳部的间隔的间隔。由此，在作为将物品移载的对象的两个收纳部的间隔根据该两个收纳部的位置关系而不同的情况下，也能够将第1移载装置和第2移载装置在货架横向宽度方向上的间隔改变成对应作为将物品移载的对象的两个收纳部的间隔的间隔，能够相对于两个收纳部将物品同时移载。因此，相对于两个收纳部的物品的同时移载的进行变得更容易。

此外，将由第1滑动装置得到的第1移载装置的移动范围设定成在货架横向宽度方向上相邻的一对收纳部的离开距离以上，改变第1移载装置和第2移载装置的货架横向宽度方向上的间隔，由此作为第1移载装置和第2移载装置能够同时移载的两个收纳部，例如，能够选择属于相邻的两个列的两个收纳部、属于隔着一个列地相邻的两个列的两个收纳部等，能够改变作为能够将物品同时移载的两个收纳部所属的列的位置关系，能够增加能够同时将物品移载的状况。

此外，优选地，由前述第1滑动装置得到的前述第1移载装置的移动范围设定成不足在前述货架横向宽度方向上相邻的一对前述收纳部的离开距离。

根据这样的方案，由第1滑动装置得到的第1移载装置的移动范围设定为不足在货架横向宽度方向上相邻的一对收纳部的离开距离。因此，维持作为将物品同时移载的对象的两个收纳部所属的列的位置关系，但能够相对于由物品收纳货架在货架横向宽度方向上倾斜的情况下产生的收纳部的高度不同引起的向货架横向宽度方向的偏离程度进行对应。

即，将由第1滑动装置进行的第1移载装置的移动范围设定为不足在货架横向宽度方向上相邻的一对收纳部的离开距离，由此与将由第1滑动装置得到的第1移载装置的移动范围与设定成在货架横向宽度方向上相邻的一对收纳部的离开距离以上的情况相比，能够使第1移载装置的移动范围缩小。因此，能够将支承第1移载装置的第1升降体容易地构成为在货架横向宽度方向上紧凑。

此外，优选地，还具备被支承于前述第2升降体的第2滑动装置，前述第2滑动装置使前述第2移载装置相对于前述第2升降体沿前述货架横向宽度方向移动。

根据这样的方案，能够借助第1滑动装置使第1移载装置相对于第1升降体沿货架横向宽度方向上移动，而且能够借助第2滑动装置使第2移载装置相对于第2升降体沿货架横向宽度方向移动。这样使第1移载装置及第2移载装置二者沿货架横向宽度方向移动，由此能够将第1移载装置和第2移载装置的货架横向宽度方向上的间隔在较宽的范围进行改变。此外，在构成为能够将第1移载装置和第2移载装置的货架横向宽度方向上的间隔在所希望的范围内改变的情况下，使第1移载装置及第2移载装置二者沿货架横向宽度方向移动，分担第1移载装置和第2移载装置的间隔的改变，由此能够将第1移载装置及第2移载装置各自的移动范围缩小。

此外，优选地，设定成，由前述第1滑动装置得到的前述第1移载装置的移动范围及由前述第2滑动装置进行的前述第2移载装置的移动范围的这些移动范围的合计不足在前述货架横向宽度方向上相邻的一对前述收纳部的离开距离。

根据这样的方案，设定成，由第1滑动装置得到的第1移载装置的移动范围和由第2滑动装置得到的第2移载装置的移动范围的合计不足在货架横向宽度方向上相邻的一对收纳部的离开距离，所以与将这些移载装置的各自的移动范围的合计设定为在货架横向宽度方向上相邻的一对收纳部的离开距离以上的情况相比，能够将第1移载装置的移动范围或第2移载装置的移动范围缩小。因此，能够容易地将支承第1移载装置的第1升降体和支承第2移载装置的第2升降体在货架横向宽度方向上紧凑地构成。

此外，优选地，将作为前述第1移载装置将物品移载的对象的前述收纳部设为第1对象收纳部，将作为前述第2移载装置将物品移载的对象的前述收纳部设为第2对象收纳部，进而，将对应由前述第1滑动装置得到的前述第1移载装置的移动范围确定的前述第1移载装置和前述第2移载装置的最小离开距离及最大离开距离分别设为第1距离及第2距离，前述物品搬运设备具备选择部和控制装置，前述选择部从前述多个收纳部中选择前述货架横向宽度方向的离开距离为前述第1距离以上且前述第2距离以下且位于相同或不同高度的两个前述收纳部作为前述第1对象收纳部及前述第2对象收纳部，前述控制装置控制前述堆垛起重机的工作，前述控制装置执行第1移动控制，前述第1移动控制使前述第2升降体升降移动且使前述行进台车行进移动，使得前述第2移载装置位于能够在前述第2移载装置和前述第2对象收纳部之间将物品移载的位置即第2目标停止位置，并且前述第1移动控制使前述第1升降体升降移动且使前述第1滑动装置动作，使得前述第1移载装置位于在前述第1移载装置和前述第1对象收纳部之间能够将物品移载的位置即第1目标停止位置。

根据这样的方案，借助选择部选择的第1对象收纳部和第2对象收纳部为第1移载装置和第2移载装置的最小离开距离（第1距离）以上且最大离开距离（第2距离）以下，位于相同或不同高度，第1对象收纳部和第2对象收纳部的位置关系呈能够使第1移载装置位于第1目标停止位置且使第2移载装置位于第2目标停止位置的位置关系。因此，若使第1移载装置位于第1目标停止位置且使第2移载装置位于第2目标停止位置，则能够在与第1对象收纳部之间及与第2对象收纳部之间将物品同时移载。

并且，在第1移动控制中，首先，使第2升降体升降移动且使行进台车行进移动，使得第2移载装置位于第2目标停止位置。即，行进台车行进移动至以第2对象收纳部为基准被设定的停止位置。

此外，使第1升降体升降移动且借助第1滑动装置使第1移载装置，这样使得在第2移载装置位于第2目标停止位置的状态下第1移载装置位于第1目标停止位置。

通过这样地执行第1移动控制，能够使第1移载装置位于第1目标停止位置且使第2移载装置位于第2目标停止位置。并且，在第1移动控制中，不需要使第2移载装置相对于第2升降体在货架横向宽度方向上移动，所以不设置使第2移载装置相对于第2升降体沿货架横向宽度方向滑动移动的滑动装置，能够实现堆垛起重机的结构的简单化。

此外，优选地，还具备被支承于前述第2升降体的第2滑动装置，

前述第2滑动装置使前述第2移载装置相对于前述第2升降体沿前述货架横向宽度方向在滑动移动范围内移动，将作为前述第1移载装置将物品移载的对象的前述收纳部设为第1对象收纳部，将作为前述第2移载装置将物品移载的对象的前述收纳部设为第2对象收纳部，进而，将对应由前述第1滑动装置得到的前述第1移载装置的移动范围及由前述第2滑动装置得到的前述第2移载装置的移动范围确定的前述第1移载装置和前述第2移载装置的最小离开距离及最大离开距离分别设为第3距离及第4距离，前述物品搬运设备具备选择部和控制装置，前述选择部从前述多个收纳部中选择前述货架横向宽度方向的离开距离为前述第3距离以上且前述第4距离以下且位于相同或不同高度的两个前述收纳部作为前述第1对象收纳部及前述第2对象收纳部，前述控制装置控制前述堆垛起重机的工作，前述控制装置执行第1移动控制，前述第1移动控制为，使前述第1移载装置移动至在前述第1移载装置和前述第1对象收纳部之间能够将物品移载的位置即第1目标停止位置，且使前述第2移载装置移动至在前述第2移载装置和前述第2对象收纳部之间能够将物品移载的位置即第2目标停止位置，前述滑动移动范围中的前述货架横向宽度方向的一对端部中，将在前述第1移动控制的执行的开始时前述第2移载装置位于的端部设为主端部，将前述第2移载装置位于该主端部的状态设为主状态，将与该主端部相反一侧的端部设为副端部，将前述第2移载装置位于该副端部的状态设为副状态，前述第1移动控制为下述控制，在假设使前述主状态的前述第2移载装置位于前述第2目标停止位置的情况下，在能够使前述第1移载装置位于前述第1目标停止位置时，前述第1移动控制使前述第2升降体升降移动且使前述行进台车行进移动，使得在前述主状态下前述第2移载装置位于前述第2目标停止位置，并且前述第1移动控制使前述第1升降体升降移动且使前述第1滑动装置动作，使得前述第1移载装置位于前述第1目标停止位置，在假设使前述主状态的前述第2移载装置位于前述第2目标停止位置的情况下，在不能使前述第1移载装置位于前述第1目标停止位置时，前述第1移动控制使前述第2滑动装置工作且使前述第2升降体升降移动且使前述行进台车行进移动，使得在前述副状态下前述第2移载装置位于前述第2目标停止位置，并且前述第1移动控制使前述第1升降体升降移动且使前述第1滑动装置动作，使得前述第1移载装置位于前述第1目标停止位置。

根据这样的方案，在使位于主端部的第2移载装置位于第2目标停止位置的状态下，在即使使第1升降体升降移动且使第1移载装置相对于第1升降体在货架横向宽度方向上移动也无法使第1移载装置位于第1目标停止位置的情况下，借助第2滑动装置使第2移载装置相对于第2升降体在货架横向宽度方向上移动来使得第2移载装置移动至副端部，并且使行进台车行进移动，使第1升降体及第2升降体升降移动，借助第1滑动装置使第1移载装置相对于第1升降体在货架横向宽度方向上移动，由此能够使第1移载装置位于第1目标停止位置且使第2移载装置位于第2目标停止位置。

此外，在使位于主端部的第2移载装置位于第2目标停止位置的状态下，使第1升降体升降移动且使第1移载装置相对于第1升降体在货架横向宽度方向上移动，由此能够使第1移载装置位于第1目标停止位置，在此情况下，不使第2移载装置从主端部移动，使行进台车行进移动，使第1升降体及第2升降体升降移动，借助第1滑动装置使第1移载装置相对于第1升降体在货架横向宽度方向上移动，由此能够使第1移载装置位于第1目标停止位置且使第2移载装置位于第2目标停止位置。

这样，使第1移载装置和第2移载装置二者借助滑动装置移动，由此能够将第1移载装置和第2移载装置的间隔在较宽的范围上改变，容易地进行相对于两个收纳部的物品的同时移载，同时，在使第2移载装置位于主端部的状态下，在能够使第1移载装置位于第1目标停止位置且使第2移载装置位于第2目标停止位置的情况下，第2移载装置相对于升降体在货架横向宽度方向上不移动。因此，能够抑制第2移载装置和使其移动的第2滑动装置的老化。

此外，优选地，前述第1移载装置具备在前述货架横向宽度方向上排列的一对第1叉装置，将相对于前述货架横向宽度方向在俯视时正交的方向设为货架前后方向，前述一对第1叉装置构成为，在前述货架前后方向上进退移动且借助前述第1滑动装置在前述货架横向宽度方向上各自移动，前述第2移载装置具备在前述货架横向宽度方向上排列的一对第2叉装置，前述一对第2叉装置构成为，在前述货架前后方向上进退移动且借助前述第2滑动装置在前述货架横向宽度方向上各自移动，将在前述第2移载装置的前述一对第2叉装置中的前述主端部相对于前述副端部位于的一侧的第2叉装置位于前述主端部的状态设为前述主状态，将在前述第2移载装置的前述一对第2叉装置中的前述副端部相对于前述主端部位于的一侧的第2叉装置位于前述副端部的状态设为前述副状态。

根据这样的方案，第1移载装置借助第1滑动装置使一对第1叉装置在互相相反的方向上在货架横向宽度方向上移动，使其远近离开移动，由此能够将一对叉的间隔调整成适合借助第1移载装置移载的物品的横向宽度。

并且，使一对第1叉装置借助第1滑动装置互相接近地移动，借助一对第1叉装置将物品在货架横向宽度方向上夹持，使将该物品夹持的一对第1叉装置在货架前后方向上进退，由此，能够在第1移载装置和第1对象收纳部之间将物品移载。顺便说明，也可以在一对第1叉装置的每一个上具备卡合部，使其移动，使得将一对第1叉装置借助第1滑动装置接近至互相不将物品推压的程度，使一对第1叉装置的卡合部卡合于物品，使该一对第1叉装置在货架前后方向上进退，由此在第1移载装置和第1对象收纳部之间将物品移载。

此外，关于第2移载装置，也与第1移载装置同样地，使一对第2叉装置互相接近离开移动及在货架前后方向上进退，由此能够在第2移载装置和第2对象收纳部之间将物品移载。

此外，优选地，能够搬运前述货架横向宽度方向的大小不同的多种物品，前述多个收纳部包括前述货架横向宽度方向的大小不同的多种收纳部，前述选择部构成为，在从前述第1移载装置将物品移载至前述第1对象收纳部时，将对应该物品的种类的大小的收纳部选择为前述第1对象收纳部，在从前述第2移载装置将物品移载至前述第2对象收纳部时，将对应该物品的种类的大小的收纳部选择为前述第2对象收纳部，

管理前述物品收纳货架的收纳部的控制部在将物品从前述第1移载装置移载至前述第1对象收纳部的情况下或将物品从前述第2移载装置移载至前述第2对象收纳部的情况下，将对应移载的物品的种类的大小的收纳部设定为前述物品收纳货架的未形成前述收纳部的空范围，且在将物品从前述第1对象收纳部移载至前述第1移载装置的情况下或将物品从前述第2对象收纳部移载至前述第2移载装置的情况下，将收纳有该物品的前述收纳部设定为前述空范围。

根据这样的方案，将收纳有小型的物品的收纳部也在多个收纳部连续地形成的范围设定为一个大型的收纳部，由此能够在该收纳部中收纳大型的物品。此外，收纳有大型的物品的收纳部也由多个小型的收纳部形成，由此能够将多个小型物品收纳。

这样，能够在相同的范围选择小型的物品和大型的物品二者选择来收纳，所以与在相同的范围只收纳小型的物品或大型的物品的某一个的情况相比，能够高效率的将多种物品收纳于物品收纳货架。

此外，优选地，将作为前述第1移载装置将物品移载的对象的前述收纳部设为第1对象收纳部，将作为前述第2移载装置将物品移载的对象的前述收纳部设为第2对象收纳部，进而将对应由前述第1滑动装置得到的前述第1移载装置的移动范围及由前述第2滑动装置得到的前述第2移载装置的移动范围确定的前述第1移载装置和前述第2移载装置的最小离开距离及最大离开距离分别设为第3距离及第4距离，前述物品搬运设备具备选择部和控制装置，前述选择部从前述多个收纳部中选择前述货架横向宽度方向的离开距离为前述第3距离以上且前述第4距离以下且位于相同或不同高度的两个收纳部作为前述第1对象收纳部及前述第2对象收纳部，前述控制装置控制前述堆垛起重机的工作，前述控制装置执行第2移动控制，前述第2移动控制为下述控制，前述第2移动控制使前述行进台车行进移动使得前述行进台车位于在前述货架横向宽度方向上在前述第1对象收纳部和前述第2对象收纳部之间设定的目标行进停止位置，并且前述第2移动控制使前述第1升降体升降移动且使前述第1滑动装置动作使得前述第1移载装置位于在前述第1移载装置和前述第1对象收纳部之间能够将物品移载的位置即第1目标停止位置，前述第2移动控制使前述第2升降体升降移动且使前述第2滑动装置动作使得前述第2移载装置位于在前述第2移载装置和前述第2对象收纳部之间能够将物品移载的位置即第2目标停止位置。

根据这样的方案，借助选择部选择的第1对象收纳部和第2对象收纳部在第1移载装置和第2移载装置的最小离开距离（第3距离）以上且最大离开距离（第4距离）以下，且位于相同或不同的高度，所以第1对象收纳部和第2对象收纳部的位置关系呈能使第1移载装置位于第1目标停止位置且使第2移载装置位于第2目标停止位置的位置关系。因此，使第1移载装置位于第1目标停止位置且使第2移载装置位于第2目标停止位置，能够在第1对象收纳部和第2对象收纳部之间将物品同时移载。

并且，在第2移动控制中，首先，使行进台车行进移动，使得在货架横向宽度方向上行进台车位于第1对象收纳部和第2对象收纳部之间被设定的目标行进停止位置。即，行进台车行进移动至基于第1对象收纳部和第2对象收纳部二者的位置被设定的目标行进停止位置。

这样，使第1升降体升降移动且借助第1滑动装置使第1移载装置移动，使得在行进台车位于目标行进停止位置的状态下第1移载装置位于第1目标停止位置。此外，使第2升降体升降移动且借助第2滑动装置使第2移载装置移动，使得在行进台车位于目标行进停止位置的状态下第2移载装置位于第2目标停止位置。

这样通过地执行第2移动控制，能够使第1移载装置位于第1目标停止位置且使第2移载装置位于第2目标停止位置。并且，使第1移载装置和第2移载装置二者沿货架横向宽度方向移动来改变第1移载装置和第2移载装置的间隔，所以与仅使第1移载装置沿货架横向宽度方向移动来改变第1移载装置和第2移载装置的间隔的情况相比，能够迅速地进行间隔的改变。

此外，优选地，在由前述第1滑动装置得到的前述第1移载装置的移动范围的中央设定前述第1移载装置的基准停止位置，在由前述第2滑动装置得到的前述第2移载装置的移动范围的中央设定前述第2移载装置的基准停止位置，设定前述目标行进停止位置，使得前述第1移载装置的前述基准停止位置和前述第2移载装置的前述基准停止位置的前述货架横向宽度方向上的中央位置为前述第1对象收纳部和前述第2对象收纳部的前述货架横向宽度方向上的中央位置。

根据这样的方案，目标行进停止位置被设置成第1移载装置的基准停止位置和第2移载装置的基准停止位置的货架横向宽度方向上的中央位置成为第1对象收纳部和第2对象收纳部的货架横向宽度方向上的中央位置的位置。

因此，在第2移动控制中，实现使第1移载装置和第2移载装置二者借助滑动装置滑动移动时的第1移载装置的滑动移动量和第2移载装置的滑动移动量的均匀化。

此外，优选地，在前述行进台车上仅立设1根升降引导桅杆，前述第1桅杆及前述第2桅杆借助共同的前述升降引导桅杆来构成，前述第1升降体和前述第2升降体隔着前述升降引导桅杆被配置于前述货架横向宽度方向的两侧。

根据这样的方案，第1桅杆及第2桅杆借助共同的升降引导桅杆构成，第1升降体和第2升降体隔着升降引导桅杆被配置于货架横向宽度方向的两侧。因此，与将第1桅杆和第2桅杆借助不同的升降引导桅杆构成的情况相比，实现堆垛起重机的结构的简单化。

此外，优选地，将相对于前述货架横向宽度方向在俯视时正交的方向设为货架前后方向，前述多个收纳部的每一个构成为在前述货架前后方向上排列的状态下能够将两个物品收纳，前述第1移载装置及前述第2移载装置的每一个构成为在前述货架前后方向上排列的状态下能够将两个物品支承，将作为前述第1移载装置将物品移载的对象的前述收纳部设为第1对象收纳部，将作为前述第2移载装置将物品移载的对象的前述收纳部作为第2对象收纳部，控制前述堆垛起重机的工作的控制装置执行第3移动控制，前述第3移动控制使前述行进台车行进移动且使前述第1升降体及前述第2升降体升降移动，使得前述第1移载装置位于在前述第1移载装置和前述第1对象收纳部之间能够将物品移载的位置即第1目标停止位置且使得前述第2移载装置位于在前述第2移载装置和前述第2对象收纳部之间能够将物品移载的位置即第2目标停止位置。

根据这样的方案，控制装置执行第3移动控制，由此第1移载装置位于第1目标停止位置位置，第2移载装置位于第2目标停止位置。然后，在第1移载装置位于第1目标停止位置的状态下使第1移载装置工作，由此能够在第1对象收纳部和第1移载装置之间将在货架前后方向上排列的两个物品集中移载。此外，在第2移载装置位于第2目标停止位置的状态下使第2移载装置工作，由此能够将在第2对象收纳部和第2移载装置之间在货架前后方向上排列的两个物品集中移载。

这样借助第1移载装置的工作和第2移载装置的工作，能够将在移载装置和收纳部之间在货架前后方向上排列的两个物品集中移载，所以能够高效率地进行物品向收纳部的收纳和物品从收纳部的取出。

此外，优选地，前述控制装置在前述第1移载装置位于前述第1目标停止位置且前述第2移载装置位于前述第2目标停止位置的状态下，执行将第1移载控制和第2移载控制二者同时地进行的同时移载控制，作为前述第1移载控制，有第1收纳移载控制和第1取出移载控制，前述第1收纳移载控制控制前述第1移载装置来将一个或两个物品从前述第1移载装置移载至前述第1对象收纳部，前述第1取出移载控制控制前述第1移载装置来将一个或两个物品从前述第1对象收纳部移载至前述第1移载装置，作为前述第2移载控制，有第2收纳移载控制和第2取出移载控制，前述第2收纳移载控制控制前述第2移载装置来将一个或两个物品从前述第2移载装置移载至前述第2对象收纳部，前述第2取出移载控制控制前述第2移载装置来将一个或两个物品从前述第2对象收纳部移载至前述第2移载装置。

根据这样的方案，在同时移载控制中，作为第1移载控制执行第1收纳移载控制且作为第2移载控制执行第2取出移载控制，由此能够同时进行借助第1移载装置将一个或两个物品收纳至第1对象收纳部和借助第2移载装置将一个或两个物品从第2对象收纳部取出。

此外，在同时移载控制中，作为第1移载控制执行第1取出移载控制且作为第2移载控制执行第2收纳移载控制，由此能够同时进行借助第1移载装置将一个或两个物品从第1对象收纳部取出和借助第2移载装置将一个或两个物品收纳至第2对象收纳部。

这样，控制装置执行同时移载控制，由此借助第1移载装置和第2移载装置，能够同时进行将物品收纳至收纳部和将物品从收纳部取出，所以与在借助第1移载装置及第2移载装置的一个移载装置将物品收纳至收纳部之后、借助另一个移载装置将物品从收纳部取出的情况相比，能够高效率地进行物品向收纳部的收纳和物品从收纳部的取出。

此外，优选地，具备一对前述物品收纳货架，前述物品收纳货架处于将前述堆垛起重机的移动路径夹于其间并且前表面彼此对置的状态，前述控制装置在按照作为前述同时移载控制的第1同时移载控制、前述第3移动控制、作为前述同时移载控制的第2同时移载控制的顺序执行的情况下，在前述第1同时移载控制中执行前述第1取出移载控制及前述第2收纳移载控制的情况下，在前述第2同时移载控制中执行前述第1收纳移载控制及前述第2取出移载控制，在前述第1同时移载控制中执行前述第1收纳移载控制及前述第2取出移载控制的情况下，在前述第2同时移载控制中执行前述第1取出移载控制及前述第2收纳移载控制，在前述第1同时移载控制中执行的前述第1取出移载控制及前述第2取出移载控制中，在移载对象的前述收纳部中收纳的两个物品中的里侧的物品为出库对象的物品且外侧的物品不是出库对象的物品的情况下，将这些出库对象的物品和不是出库对象的物品的两个物品从前述一对物品收纳货架中的一个前述物品收纳货架的收纳部移载至前述第1移载装置或前述第2移载装置，在前述第2同时移载控制中执行的前述第1收纳移载控制及前述第2收纳移载控制中，在前述第1移载装置或前述第2移载装置中支承有出库对象的物品和不是出库对象的物品的情况下，仅将这些出库对象的物品和不是出库对象的物品的两个物品中的不是出库对象的物品，从前述第1移载装置或前述第2移载装置移载至前述一对物品收纳货架中的另一个前述物品收纳货架的前述收纳部。

根据这样的方案，在第1同时移载控制中执行第1取出移载控制（或第2取出移载控制），由此，在从出库对象的物品和不是出库对象的物品的两个物品从一个物品收纳货架的第1对象收纳部（或第2对象收纳部）移载至移载装置来取出的情况下，在第2同时移载控制中执行第1收纳移载控制（或第2收纳移载控制），将不是出库对象的物品从第1移载装置（或第2移载装置）收纳至另一个物品收纳货架的第1对象收纳部（或第2对象收纳部），由此能够将出库对象的物品从收纳部取出，同时将不是出库对象的物品收纳于收纳部。

若加以说明，关于被收纳于一个收纳部的里侧的物品和外侧的物品的两个物品，里侧的物品是出库对象的物品、外侧的物品不是出库对象的物品的情况下，由于不是出库对象的物品的存在，不能仅将出库对象的物品从收纳部取出。

因此，如上所述，在第1同时移载控制中执行第1取出移载控制（或第2取出移载控制），将出库对象的物品和不是出库对象的物品二者从第1对象收纳部（或第2对象收纳部）移载至第1移载装置（或第2移载装置），将两个物品暂时从一个物品收纳货架的第1对象收纳部（或第2对象收纳部）取出。然后，在第2同时移载控制中执行第1收纳移载控制（或第2收纳移载控制），仅将出库对象的物品和不是出库对象的物品的两个物品中的不是出库对象的物品从第1移载装置（或第2移载装置）移载至一对物品收纳货架的另一个物品收纳货架的第1对象收纳部（或第2对象收纳部），由此将出库对象的物品从收纳部取出，同时能够将不是出库对象的物品收纳于物品收纳货架。

并且，在第1同时移载控制中，能够同时进行借助第1移载装置（或第2移载装置）将出库对象的物品和不是出库对象的物品的两个物品从第1对象收纳部（或第2对象收纳部）移载至第1移载装置（或第2移载装置）的物品的取出、和借助第2移载装置（或第1移载装置）将一个或两个物品从第2移载装置（或第1移载装置）移载至第2对象收纳部（或第1对象收纳部）的物品的收纳。此外，在第2同时移载控制中，能够同时进行借助第1移载装置（或第2移载装置）将不是出库对象的物品从第1移载装置（或第2移载装置）移载至第1对象收纳部（或第2对象收纳部）的物品的收纳、和借助第2移载装置（或第1移载装置）将一个或两个物品从第2对象收纳部（或第1对象收纳部）移载至第2移载装置（或第1移载装置）的物品的取出。因此，与分别进行借助第1移载装置（或第2对象收纳部）进行的出库对象的物品和不是出库对象的物品二者的从收纳部的取出、和借助第2移载装置（或第1移载装置）的物品的收纳的情况相比，或与分别进行借助第2移载装置（或第1移载装置）进行的不是出库对象的物品的收纳、和借助第1移载装置（或第2移载装置）进行的物品的取出的情况相比，能够高效率地进行物品向收纳部的收纳和物品从收纳部的取出。

此外，优选地，前述控制装置在按照前述第2同时移载控制、前述第3移动控制、前述同时移载控制即第3同时移载控制的顺序执行的情况下，在前述第2同时移载控制中执行前述第1取出移载控制及前述第2收纳移载控制的情况下，在前述第3同时移载控制中执行前述第1收纳移载控制及前述第2取出移载控制、在前述第2同时移载控制中执行前述第1收纳移载控制及前述第2取出移载控制的情况下，在前述第3同时移载控制中执行前述第1取出移载控制及前述第2收纳移载控制、在前述第2同时移载控制中执行的前述第1取出移载控制及前述第2取出移载控制中执行移载对象的前述收纳部收纳的两个物品中的里侧的物品是出库对象的物品且外侧的物品不是出库对象的物品的情况下，将这些出库对象的物品和不是出库对象的物品的两个物品从前述一对物品收纳货架中的一个前述物品收纳货架的收纳部移载至前述第1移载装置或前述第2移载装置，在前述第3同时移载控制中执行的前述第1收纳移载控制及前述第2收纳移载控制中，在前述第1移载装置或前述第2移载装置上支承有出库对象的物品和不是出库对象的物品的情况下，仅将这些出库对象的物品和不是出库对象的物品的两个物品中的不是出库对象的物品从前述第1移载装置或前述第2移载装置移载至前述一对物品收纳货架中的另一个前述物品收纳货架的前述收纳部。

根据这样的方案，在第2同时移载控制中执行第2取出移载控制（或第1取出移载控制），由此在将出库对象的物品和不是出库对象的物品的两个物品从一个物品收纳货架的第2对象收纳部（或第1对象收纳部）移载至移载装置来取出的情况下，在第3同时移载控制中执行第2收纳移载控制（或第1收纳移载控制），将不是出库对象的物品从第2移载装置（或第1移载装置）收纳至另一个物品收纳货架的第2对象收纳部（或第1对象收纳部），由此能够将出库对象的物品从收纳部取出，同时将不是出库对象的物品收纳至收纳部。

即，在第2同时移载控制中，能够同时进行借助第2移载装置（或第1移载装置）将出库对象的物品和不是出库对象的物品的两个物品从第2对象收纳部（或第1对象收纳部）移载至第2移载装置（或第1移载装置）的物品的取出、和借助第1移载装置（或第2移载装置）将不是出库对象的物品从第1移载装置（或第2移载装置）移载至第1对象收纳部（或第1对象收纳部）的物品的收纳。此外，在第3同时移载控制中，能够同时进行借助第2移载装置（或第1移载装置）将不是出库对象的物品从第2移载装置（或第1移载装置）移载至第2对象收纳部（或第1对象收纳部）的物品的收纳、和借助第1移载装置（或第2移载装置）将一个或两个物品从第1对象收纳部（或第2对象收纳部）移载至第1移载装置（或第2移载装置）的物品的取出。因此，与将由第2移载装置（或第1移载装置）进行的出库对象的物品和不是出库对象的物品的二者从收纳部的取出、和由第1移载装置（或第2移载装置）进行的不是出库对象的物品向收纳部的收纳分别进行的情况相比，能够高效率地进行物品向收纳部的收纳和物品从收纳部的取出。

附图标记说明

1收纳部；1a第1对象收纳部；1b第2对象收纳部；2物品收纳货架；3堆垛起重机；8行进台车；9升降引导桅杆；10a第1升降体；10b第2升降体；11a第1移载装置；11b第2移载装置；12a第1滑动装置；12b第2滑动装置；14a第1桅杆；14b第2桅杆；52a第1叉装置；52b第2叉装置；H控制装置；h1选择部；W物品。