技术领域
本发明涉及上料技术领域，具体涉及一种环状零件上料机构。
背景技术：
现有技术中，环状零件的上料一般采用以下两种方式：一是，竖直上料方式，将环状零
件承放与竖直导杆内，再利用升降电机使零件上升到一定高度，然后利用爪头或推杆将零件
送至下一工位。此方式为了使零件在上升过程中保持稳定，导杆外径需略小于零件内径，因
此一种导杆只能适应少数几种内径尺寸相近的产品，若零件内径过大于导杆外径，环状零件
不可避免的会倾斜，这样不利于爪头抓取或者推杆推动。因此当零件内径变化较大时需要更
换新的导杆。此方式不但会额外增加上料机构硬件成本，而且当零件型号更换频繁时也会增
加人力成本，并且影响上料效率；二是，震动上料方式，利用震动原理将零件送至下一工位，
此方式会对零件表面产生擦痕甚至损伤，最终会影响到零件外观或使用性能。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种成本低、上料效率高、不会损伤环状零件的环状零件上料机构。
本发明为了实现上述目的，采用的技术解决方案是：
一种环状零件上料机构，包括
框架；
竖向设置的两传动链条，两传动链条并行排布，链条驱动电机驱动两传动链条同步传动；
架设在两传动链条上且水平设置的至少一个承料杆，每个承料杆上套设有若干个环状零
件，承料杆的两端分别与两传动链条通过卡座活动连接；
位于承料杆一侧的推拉机构，用于推拉承料杆使其相对卡座水平移动；
位于承料杆上方的零件推动机构，用于推动承料杆上的环状零件水平移动；
位于承料杆另一侧的落料导槽，用于接住从承料杆上落下来的环状零件。
基于上述技术方案，操作工人将若干环状零件串到承料杆上，将承料杆压入安装在两传
动链条上的卡座中进行固定，链条驱动电机启动，带动两传动链条运动，当承料杆运行至推
拉机构处时停止。推拉机构拉动承料杆后退，后退完成后承料杆前端悬空。此时，零件推动
机构推动环状零件前进一定距离，使环状零件在承料杆的前端依次下落至落料导槽中，在落
料导槽的作用下滑落至操作台面，进入下一工位。当环状零件都完成下落后，零件推动机构
回位，推拉机构推动承料杆至原来位置，然后推拉机构回位。链条驱动电机启动进入下一个
循环。
如上所述的环状零件上料机构，所述卡座安装在传动链条上，所述卡座设有与承料杆连
接的U型凹槽，U型凹槽的表面设有弹性球头柱塞。
如上所述的环状零件上料机构，所述承料杆的靠近推拉机构的一端设有卡槽；所述推拉
机构包括平行卡爪、驱动平行卡爪水平移动的第一直线运动机构，平行卡爪设有由夹紧机构
驱动夹紧松开的两个爪头。
如上所述的环状零件上料机构，所述推拉机构还包括用于对承料杆进行导向的第一导套。
如上所述的环状零件上料机构，所述零件推动机构包括U型叉、驱动U型叉水平移动的
水平驱动机构、驱动U型叉垂直运动的垂直驱动机构，所述U型叉安装在垂直驱动机构上，
所述垂直驱动机构通过安装板安装在水平驱动机构上。
如上所述的环状零件上料机构，所述垂直驱动机构包括驱动U型叉垂直运动的第二直线
运动机构、对U型叉进行导向的第二导套。
如上所述的环状零件上料机构，所述水平驱动机构包括安装在框架上的水平设置的直线
导轨副、丝杆副以及驱动丝杆副动作的U型叉驱动电机，U型叉驱动电机优选伺服电机。
本发明能够产生的有益效果：本发明结构简单、成本低；将环状零件串到水平设置的承
料杆上，只要零件的内径大于承料杆的外径，环状零件在承料杆上都会由于重力作用保持稳
定，不会发生倾斜，因此该机构适合于绝大多数环状零件，而且零件落下的精确度高，提高
了工作效率，同时由于环状零件在被推动过程中一直保持垂直，零件不容易受损伤。
附图说明
附图1为环状零件上料机构的结构示意图；
附图2为附图1中的A部放大图；
附图3为环状零件上料机构的结构示意图；
附图4为附图3中的B部放大图。
1、安装板，2、U型凹槽，3、承料杆，4、链条驱动电机，5、框架，6、操作台面，7、
落料导槽，8、传动链条，9、传动轴，10、第一导套，11、爪头，12、平行卡爪，13、第一
直线运动机构，14、卡座，15、弹性球头柱塞，16、U型叉，17、第二导套，18、第二直线
运动机构，19、环状零件，20、U型叉驱动电机，21、丝杆副，22、直线导轨副。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明。
结合图1～4说明本实施方式，一种环状零件上料机构，包括框架5、竖向设置的两传动
链条8、架设在两传动链条8上且水平设置的至少一个承料杆3、位于承料杆3一侧的推拉机
构、位于承料杆3上方的零件推动机构、以及位于承料杆3另一侧的落料导槽7。两传动链
条8并行排布，链条驱动电机4驱动两传动链条8同步传动，两传动链条8通过传动轴9实
现同步运动。每个承料杆3上套设有若干个环状零件19，每个承料杆3的两端分别与两传动
链条8通过卡座14活动连接，卡座14安装在传动链条8上，卡座14设有与承料杆3连接的
U型凹槽2，U型凹槽2的表面两侧设有弹性球头柱塞15，方便承料杆3的固定。推拉机构
推拉承料杆3相对卡座14水平移动，零件推动机构推动承料杆3上的环状零件19水平移动，
落料导槽7用于接住从承料杆3上落下来的环状零件19。
承料杆3的靠近推拉机构的一端设有卡槽。推拉机构包括平行卡爪12、驱动平行卡爪12
水平移动的第一直线运动机构13、用于对承料杆3进行导向的第一导套10，平行卡爪12设
有由夹紧机构驱动夹紧松开的两个爪头11。
零件推动机构包括U型叉16、驱动U型叉16水平移动的水平驱动机构、驱动U型叉
16垂直运动的垂直驱动机构，U型叉16安装在垂直驱动机构上，垂直驱动机构通过安装板1
安装在水平驱动机构上。垂直驱动机构包括驱动U型叉16垂直运动的第二直线运动机构18、
对U型叉16进行导向的第二导套17，第二直线运动机构18驱动U型叉16沿第二导套17
上下垂直运动。水平驱动机构包括安装在框架5上的水平设置的直线导轨副22、丝杆副21
以及驱动丝杆副21动作的U型叉驱动电机20，U型叉驱动电机20驱动丝杆副21动作，实
现垂直驱动机构沿直线导轨副22的水平运动，从而实现U型叉16的左右水平运动。该U型
叉驱动电机20为伺服电机，可使U型叉16每步的行走距离刚好等于环状零件厚度。
使用时，操作工人将若干环状零件19串于承料杆3中间，并将承料杆3压入安装在两传
动链条8上的卡座14中，其U型凹槽2表面两侧的弹性球头柱塞15可将承料杆3固定。然
后链条驱动电机4启动，带动两传动链条8运动，两传动链条8通过传动轴9实现同步运动，
当承料杆3运行至与第一导套10同轴的位置时，链条驱动电机4停止。平行卡爪12的两爪
头11张开，第一直线运动机构13驱动平行卡爪12前进，使安装在平行卡爪12上的爪头11
运动至承料杆3的卡槽位置，夹紧机构收紧，使爪头11卡入承料杆3的卡槽中，第一直线运
动机构13后退，带动承料杆3后退，后退时承料杆3末端轴段将插入第一导套10中，后退
完成后承料杆3前端悬空。此时安装在安装板1上的第二直线运动机构18带动U型叉16下
降到一定位置，U型叉16的运动稳定性由安装在安装板1上的第二导套17提供。U型叉驱
动电机20带动丝杆副21运动，直线导轨副22对安装板1起稳定导向作用，安装板1的运动
由丝杆副21驱动，最终使U型叉16推动环状零件19前进一定距离，使环状零件19在承料
杆3的前端依次下落至落料导槽7中，在落料导槽7的作用下滑落至操作台面6上。当环状
零件19都完成下落后，U型叉16上升回位，并后退到承料杆3末端位置。同时爪头11前进，
将承料杆3推至原来位置，然后爪头11松开并后退到位。链条驱动电机4启动进入下一个循
环。
当然，上述说明并非是对本发明的限制，本发明也并不仅限于上述举例，本技术领域的
技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本发明的保护
范围。