本发明涉及物品分发回收技术领域，特别是涉及一种多功能物品收发装置控制方法。
背景技术：
餐饮、仓储物流、物品、药品分发等领域人员排队或货物排队等候的现象越来越多，极大的影响了效率和客户的体验，不利于行业的发展。
这些行业现如今几户都是通过人工的方式来进行食品、物品、药品等的分发与回收，而人力资源越来越宝贵，人工成本越来越高，同时人工存在效率低的问题，因此，提高效率成为了共识。
比如大型饭店内，当客户多的时候，需要耐心等待服务员抽空来收走桌上的餐厨垃圾，并且点好的食物需要等待服务员抽空端过来，并且经常会出现发错的情况，若服务人员不够时，会导致客户在不良环境下待很久的时间，服务员过多又大幅提高了成本，并且客户需要服务的时间相对集中，使得何难合理安排服务人员，严重影响了客户的心情，同样，在大型医院内，当医生开好药后，需要自己到专门的药房取药，这个过程经常会排队等候很久，严重影响了医院效率，并且也存在抓错药的情况，造成更为严重的后果，同理，对于仓储物流领域也是如此，仓库由人工取放物品效率，成本高昂。因此，需要通过技术的升级来解决上述问题。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种高效率、低成本的多功能物品收发装置控制方法。
为了实现本发明的目的，采取的技术方案是：
一种多功能物品收发装置控制方法，包括以下步骤：
a、当物品分发按钮或物品回收按钮被触发后，控制中心激活位于收发装置储存轨道上的待派遣的收发装置；
b、控制中心控制所述收发装置运行至第一过渡轨道上，经过时间M后，控制第一过渡轨道转动，并与相应的主轨道对接，第一过渡轨道与主轨道对接成功后，第一过渡轨道上的触发器被触发，控制中心控制收发装置从第一过渡轨道运行至主轨道上，并向第一目标位置运行；
c、当所述收发装置到达第一目标位置后，收发装置的第一电机、第二电机停止运行，收发装置的驱动器驱动伸缩装置伸长，并驱动机械手抓取物品，当机械手抓住物品后，驱动器驱动伸缩装置回到初始位置，此时第一电机、第二电机启动，驱动收发装置往第二目标位置运行，当收发装置到达第二目标位置后，收发装置的第一电机、第二电机停止运行，收发装置的驱动器驱动伸缩装置伸长，并驱动机械手将机械手中的物品放开；
d、当所述收发装置没有再接收到其它任务时，收发装置沿原路返回，当收发装置触发主轨道靠近第一过渡轨道一侧的触发器后，经过时间M，第一过渡轨道转动至与收发装置储存轨道对接，收发装置运行至收发装置存储轨道上。
收发装置初始都集中在发装置储存轨道上，当物品分发按钮或物品回收按钮被触发后，控制中心将对应的收发装置激活，并朝预设定的目标运行，通过收发装置储存轨道能更好的实现对收发装置的调度。当收发装置到达目标位置后抓取物品，并将物品带到另一目标位置，从而完成全自动的发放和回收物品，全程不需要人工参与，只需要提前设定好各个物品分发按钮或物品回收按钮对应的取放位置，从而降低了成本，提高了效率。主轨道数量可以有多个，通过第一过渡轨道连接收发装置储存轨道和主轨道，使得收发装置储存轨道能够接入到不同的主轨道上，提高了主轨道的利用率，同时防止主轨道出现堵塞。第一过渡轨道与收发装置储存轨道对接后，对应的触发器会被触发，从而能以此为依据控制收发装置进入到第一过渡轨道上，然后第一过渡轨道转动，能与主轨道对接，当然主轨道可以位于第一过渡轨道一侧，也可以分别位于第一过渡轨道两侧，通过第一过度轨道能同时接通两侧的主轨道，从而有更多的路径可以选择，提高效率。
进一步地，还包括以下步骤：
e、第一驱动轮、第二驱动轮分别由第一电机、第二电机驱动下在主轨道上运行时，当第一驱动轮的第一触发开关由非触发状态被触发，且第二驱动轮的第四触发开关由非触发状态被触发时，则第一电机驱动第一驱动轮保持高档位速度运行，第二电机驱动第二驱动轮保持低档位速度运行，当第一驱动轮的第一触发开关由触发状态再次被触发，且第二驱动轮的第四触发开关由触发状态再次被触发时，则第一电机驱动第一驱动轮保持中档位速度运行，第二电机驱动第二驱动轮保持中档位速度运行。
进一步地，还包括以下步骤：
f、第一驱动轮、第二驱动轮分别由第一电机、第二电机驱动下在主轨道上运行时，当第一驱动轮的第三触发开关由非触发状态被触发，且第二驱动轮的第二触发开关由非触发状态被触发时，则第一电机驱动第一驱动轮保持低档位速度运行，第二电机驱动第二驱动轮保持高档位速度运行，当第一驱动轮的第三触发开关由触发状态再次被触发，且第二驱动轮的第二触发开关由触发状态再次被触发时，则第一电机驱动第一驱动轮保持中档位速度运行，第二电机驱动第二驱动轮保持中档位速度运行。
进一步地，还包括以下步骤：
g、当执行完步骤a后，首先判断待派遣的收发装置与第一目标位置之间是否有其它收发装置正在运行，若有，则待该收发装置完成任务后，再执行步骤b，若无，则直接执行步骤b。
进一步地，还包括以下步骤：
h、当位于第二过渡轨道一侧的主轨道上的触发器被触发时，第二过渡轨道在过渡驱动器的驱动下转动，并与触发器所在主轨道对接；在时间T内，当位于第二过渡轨道另一侧的主轨道上的触发器被触发时，第二过渡轨道在过渡轨道驱动下恢复至初始状。。
需要说明的是，本发明所说的第一、第二并不是限定数量和顺序，而是为了区别安装在不同位置处的相同零部件。同时本发明所说的高、中、低档位速度也是相对的高中低档位速度，根据需求来设定相应的高中低档位速度。物品分发时的第一目标位置即为相应的物品分发按钮对应的固定取件位置，不同的物品分发按钮对应的第一目标位置不同，物品分发时的第二目标位置即为相应的物品分发按钮对应的另一个固定发放位置，不同的物品分发按钮对应的固定发放位置不同，同理，物品回收时的第一目标位置即为相应的物品回收按钮对应的固定取件位置，不同的物品回收按钮对应的第一目标位置不同，物品回收时的第二目标位置即为相应的物品回收按钮对应的另一个固定存放位置，不同的物品回收按钮对应的固定存放位置不同。
具体实施方式
下面对本发明的实施例进行详细说明：
一种多功能物品收发装置控制方法，包括以下步骤：
a、当物品分发按钮或物品回收按钮被触发后，控制中心激活位于收发装置储存轨道上的待派遣的收发装置；
b、控制中心控制所述收发装置运行至第一过渡轨道上，经过时间M后，控制第一过渡轨道转动，并与相应的主轨道对接，第一过渡轨道与主轨道对接成功后，第一过渡轨道上的触发器被触发，控制中心控制收发装置从第一过渡轨道运行至主轨道上，并向第一目标位置运行；
c、当所述收发装置到达第一目标位置后，收发装置的第一电机、第二电机停止运行，收发装置的驱动器驱动伸缩装置伸长，并驱动机械手抓取物品，当机械手抓住物品后，驱动器驱动伸缩装置回到初始位置，此时第一电机、第二电机启动，驱动收发装置往第二目标位置运行，当收发装置到达第二目标位置后，收发装置的第一电机、第二电机停止运行，收发装置的驱动器驱动伸缩装置伸长，并驱动机械手将机械手中的物品放开；
d、当所述收发装置没有再接收到其它任务时，收发装置沿原路返回，当收发装置触发主轨道靠近第一过渡轨道一侧的触发器后，经过时间M，第一过渡轨道转动至与收发装置储存轨道对接，收发装置运行至收发装置存储轨道上。
收发装置初始都集中在发装置储存轨道上，当物品分发按钮或物品回收按钮被触发后，控制中心将对应的收发装置激活，并朝预设定的目标运行，通过收发装置储存轨道能更好的实现对收发装置的调度。当收发装置到达目标位置后抓取物品，并将物品带到另一目标位置，从而完成全自动的发放和回收物品，全程不需要人工参与，只需要提前设定好各个物品分发按钮或物品回收按钮对应的取放位置，从而降低了成本，提高了效率。主轨道数量可以有多个，当轨道上运行的分发回收装置较多时，如果各个轨道不连通，同一轨道上的分发回收装置可能出现堵塞现象，此时，通过第二过渡轨道的设置，能对各条轨道进行分流，从而答复缓解各轨道的压力，提升了发送能力，同时提高了轨道利用率。通过第一过渡轨道连接收发装置储存轨道和主轨道，使得收发装置储存轨道能够接入到不同的主轨道上，提高了主轨道的利用率，同时防止主轨道出现堵塞。第一过渡轨道与收发装置储存轨道对接后，对应的触发器会被触发，从而能以此为依据控制收发装置进入到第一过渡轨道上，然后第一过渡轨道转动，能与主轨道对接，当然主轨道可以位于第一过渡轨道一侧，也可以分别位于第一过渡轨道两侧，通过第一过度轨道能同时接通两侧的主轨道，从而有更多的路径可以选择，提高效率。
进一步地，还包括以下步骤：
e、第一驱动轮、第二驱动轮分别由第一电机、第二电机驱动下在主轨道上运行时，当第一驱动轮的第一触发开关由非触发状态被触发，且第二驱动轮的第四触发开关由非触发状态被触发时，则第一电机驱动第一驱动轮保持高档位速度运行，第二电机驱动第二驱动轮保持低档位速度运行，当第一驱动轮的第一触发开关由触发状态再次被触发，且第二驱动轮的第四触发开关由触发状态再次被触发时，则第一电机驱动第一驱动轮保持中档位速度运行，第二电机驱动第二驱动轮保持中档位速度运行。当第一驱动轮的第一触发开关由非触发状态被触发，且第二驱动轮的第四触发开关由非触发状态被触发时，则第一电机驱动第一驱动轮保持高档位速度运行，第二电机驱动第二驱动轮保持低档位速度运行，出现这种情况时，意味着主轨道向第二驱动轮方向弯曲，采用这种方式，能够自动的实现对第一驱动轮、第二驱动轮进行调速，简单又方便。当第一驱动轮的第一触发开关由触发状态再次被触发，且第二驱动轮的第四触发开关由触发状态再次被触发时，则第一电机驱动第一驱动轮保持中档位速度运行，第二电机驱动第二驱动轮保持中档位速度运行，当过了主轨道弯曲位置后，又使两个驱动轮保持相同的速度运行，全程都是自动方式实现，只需要设定好不同按钮对应的发放和回收位置，即可全程自动运行。
进一步地，还包括以下步骤：
f、第一驱动轮、第二驱动轮分别由第一电机、第二电机驱动下在主轨道上运行时，当第一驱动轮的第三触发开关由非触发状态被触发，且第二驱动轮的第二触发开关由非触发状态被触发时，则第一电机驱动第一驱动轮保持低档位速度运行，第二电机驱动第二驱动轮保持高档位速度运行，当第一驱动轮的第三触发开关由触发状态再次被触发，且第二驱动轮的第二触发开关由触发状态再次被触发时，则第一电机驱动第一驱动轮保持中档位速度运行，第二电机驱动第二驱动轮保持中档位速度运行。当第一驱动轮的第三触发开关由非触发状态被触发，且第二驱动轮的第二触发开关由非触发状态被触发时，则第一电机驱动第一驱动轮保持低档位速度运行，第二电机驱动第二驱动轮保持高档位速度运行，当第一驱动轮的第三触发开关由触发状态再次被触发，且第二驱动轮的第二触发开关由触发状态再次被触发时，则第一电机驱动第一驱动轮保持中档位速度运行，第二电机驱动第二驱动轮保持中档位速度运行，采用这种方式在主轨道向第一驱动轮方向转弯时，也能自动顺畅的运行，从而全程实现了自动化，不需要人工的干预即能自动运行，提高了效率，同时降低了成本。
进一步地，还包括以下步骤：
g、当执行完步骤a后，首先判断待派遣的收发装置与第一目标位置之间是否有其它收发装置正在运行，若有，则待该收发装置完成任务后，再执行步骤b，若无，则直接执行步骤b。采用这种方式能避免轨道上出现堵塞，提高了运送效率。
进一步地，还包括以下步骤：
h、当位于第二过渡轨道一侧的主轨道上的触发器被触发时，第二过渡轨道在过渡驱动器的驱动下转动，并与触发器所在主轨道对接；在时间T内，当位于第二过渡轨道另一侧的主轨道上的触发器被触发时，第二过渡轨道在过渡轨道驱动下恢复至初始状。主轨道数量可以有多个，当主轨道上运行的分发回收装置较多时，如果各个主轨道不连通，同一主轨道上的分发回收装置可能出现堵塞现象，此时，通过第二过渡轨道的设置，能对各条主轨道进行分流，从而答复缓解各主轨道的压力，提升了发送能力，同时提高了轨道利用率。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。