本发明涉及物品分发回收技术领域，特别是涉及一种全自动物品收发装置控制方法。
背景技术：
餐饮、仓储物流、物品、药品分发等领域人员排队或货物排队等候的现象越来越多，极大的影响了效率和客户的体验，不利于行业的发展。
这些行业现如今几户都是通过人工的方式来进行食品、物品、药品等的分发与回收，而人力资源越来越宝贵，人工成本越来越高，同时人工存在效率低的问题，因此，提高效率成为了共识。
比如大型饭店内，当客户多的时候，需要耐心等待服务员抽空来收走桌上的餐厨垃圾，并且点好的食物需要等待服务员抽空端过来，并且经常会出现发错的情况，若服务人员不够时，会导致客户在不良环境下待很久的时间，服务员过多又大幅提高了成本，并且客户需要服务的时间相对集中，使得何难合理安排服务人员，严重影响了客户的心情，同样，在大型医院内，当医生开好药后，需要自己到专门的药房取药，这个过程经常会排队等候很久，严重影响了医院效率，并且也存在抓错药的情况，造成更为严重的后果，同理，对于仓储物流领域也是如此，仓库由人工取放物品效率，成本高昂。因此，需要通过技术的升级来解决上述问题。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种高效率、低成本的全自动物品收发装置控制方法。
为了实现本发明的目的，采取的技术方案是：
一种全自动物品收发装置控制方法，包括以下步骤：
a、当物品分发按钮或物品回收按钮被触发后，控制中心激活位于收发装置储存轨道上的待派遣的收发装置，控制中心判断待派遣的收发装置与第一目标位置之间是否有其它收发装置，若有，则每经过时间T即判断一次待派遣的收发装置与第一目标位置之间是否有其它收发装置，直到待派遣的收发装置与第一目标位置之间通畅为止，通畅后，控制中心控制待派遣的收发装置向物品分发按钮或物品回收按钮对应的位置运行，若无，则控制中心控制待派遣的收发装置向物品分发按钮或物品回收按钮对应的位置运行；
b、当收发装置在直轨道上运行，并触发过渡轨道一侧的直轨道上的触发器时，过渡轨道在过渡驱动器的驱动下转动，并与被触发的触发器所在直轨道对接；在时间S内，当位于过渡轨道另一侧的直轨道上的触发器被触发，且此时其它直轨道上的触发器未被触发时，过渡轨道在过渡轨道驱动下恢复至初始状态；
c、当收发装置到达a步骤中对应的第一目标位置后，收发装置的第一电机、第二电机停止运行，收发装置的驱动器驱动伸缩装置伸长，并驱动机械手抓取物品，当机械手抓住物品后，驱动器驱动伸缩装置回到初始位置，此时第一电机、第二电机启动，驱动收发装置往a步骤中对应的第二目标位置运行，当收发装置到达a步骤中对应的第二目标位置后，收发装置的第一电机、第二电机停止运行，收发装置的驱动器驱动伸缩装置伸长，并驱动机械手将机械手中的物品放开。
进一步地，包括以下步骤：
d、物品分发按钮被触发，且收发装置开始向第一目标位置出发后，当该收发装置到达位于过渡轨道靠近物品分发按钮一侧的直轨道的触发器之前时，若位于过渡轨道远离物品分发按钮一侧的另一直轨道的触发器被触发时，则过渡轨道保持初始状态，位于过渡轨道远离物品分发按钮一侧的直轨道上的收发装置停止运行，待位于过渡轨道靠近物品分发按钮一侧的直轨道的触发器被触发后，过渡轨道在过渡驱动器的驱动下转动，并与位于过渡轨道靠近物品分发按钮一侧的直轨道的触发器所在的直轨道对接，当该收发装置从过渡轨道通过并触发位于过渡轨道另一侧的直轨道上的触发器后，过渡轨道在过渡驱动器的驱动下转动，并与所述的另一直轨道对接，对接完成后，所述另一直轨道上的收发装置在自身第一电机、第二电机驱动下运行并通过所述过渡轨道。
进一步地，包括以下步骤：
e、在一段时间M内，物品分发按钮和/或物品回收按钮累计被多次触发，则判断位于收发装置储存轨道上的收发装置总数量是否大于等于物品分发按钮与物品回收按钮被触发数量的累计和，若是，则依照被触发的先后顺序，依次派送收发装置，若否，则依据被触发的时间先后，先派遣收发装置进行物品回收，再依据被触发的时间先后，派遣收发装置进行物品分发。
需要说明的是，本发明所说的第一、第二并不是限定数量和顺序，而是为了区别安装在不同位置处的相同零部件。同时本发明所说的高、中、低档位速度也是相对的高中低档位速度，根据需求来设定相应的高中低档位速度。物品分发时的第一目标位置即为相应的物品分发按钮对应的固定取件位置，不同的物品分发按钮对应的第一目标位置不同，物品分发时的第二目标位置即为相应的物品分发按钮对应的另一个固定发放位置，不同的物品分发按钮对应的固定发放位置不同，同理，物品回收时的第一目标位置即为相应的物品回收按钮对应的固定取件位置，不同的物品回收按钮对应的第一目标位置不同，物品回收时的第二目标位置即为相应的物品回收按钮对应的另一个固定存放位置，不同的物品回收按钮对应的固定存放位置不同。
具体实施方式
下面对本发明的实施例进行详细说明：
一种全自动物品收发装置控制方法，包括以下步骤：
a、当物品分发按钮或物品回收按钮被触发后，控制中心激活位于收发装置储存轨道上的待派遣的收发装置，控制中心判断待派遣的收发装置与第一目标位置之间是否有其它收发装置，若有，则每经过时间T即判断一次待派遣的收发装置与第一目标位置之间是否有其它收发装置，直到待派遣的收发装置与第一目标位置之间通畅为止，通畅后，控制中心控制待派遣的收发装置向物品分发按钮或物品回收按钮对应的位置运行，若无，则控制中心控制待派遣的收发装置向物品分发按钮或物品回收按钮对应的位置运行；
b、当收发装置在直轨道上运行，并触发过渡轨道一侧的直轨道上的触发器时，过渡轨道在过渡驱动器的驱动下转动，并与被触发的触发器所在直轨道对接；在时间S内，当位于过渡轨道另一侧的直轨道上的触发器被触发，且此时其它直轨道上的触发器未被触发时，过渡轨道在过渡轨道驱动下恢复至初始状态；
c、当收发装置到达a步骤中对应的第一目标位置后，收发装置的第一电机、第二电机停止运行，收发装置的驱动器驱动伸缩装置伸长，并驱动机械手抓取物品，当机械手抓住物品后，驱动器驱动伸缩装置回到初始位置，此时第一电机、第二电机启动，驱动收发装置往a步骤中对应的第二目标位置运行，当收发装置到达a步骤中对应的第二目标位置后，收发装置的第一电机、第二电机停止运行，收发装置的驱动器驱动伸缩装置伸长，并驱动机械手将机械手中的物品放开。
收发装置初始都集中在发装置储存轨道上，当物品分发按钮或物品回收按钮被触发后，控制中心将对应的收发装置激活，并判断待派遣的收发装置与第一目标位置之间是否通畅，防止出现堵塞，并且每经过时间T判断一次，直到通畅后，收发装置才开始运行，收发装置运行的轨道都为直轨道，从而降低了对收发装置的要求，当收发装置触发直轨道上的触发器时，意味着收发装置到达离过渡轨道很近的位置，此时，福哦都归到转动与相对应的直轨道对接，便于收发装置进入到另一侧的其中一个主轨道上，从而使得一侧直轨道上的收发装置能顺利通过过渡轨道进入到另一侧的直轨道上，每次轨道转换都通过过渡轨道来完成，并且都是通过触发器的方式来预知其是否需要使用到过渡轨道，实现了自动化，智能化，提高了效率，并且当收发装置通过过渡轨道上后触发另一直轨道上的触发器后，过渡轨道又恢复到初始状态，便于下一次使用，当收发装置到达目标位置再将物品抓取或放开，从而全程实现了自动化、智能化运行，提高了效率、降低了成本。
进一步地，包括以下步骤：
d、物品分发按钮被触发，且收发装置开始向第一目标位置出发后，当该收发装置到达位于过渡轨道靠近物品分发按钮一侧的直轨道的触发器之前时，若位于过渡轨道远离物品分发按钮一侧的另一直轨道的触发器被触发时，则过渡轨道保持初始状态，位于过渡轨道远离物品分发按钮一侧的直轨道上的收发装置停止运行，待位于过渡轨道靠近物品分发按钮一侧的直轨道的触发器被触发后，过渡轨道在过渡驱动器的驱动下转动，并与位于过渡轨道靠近物品分发按钮一侧的直轨道的触发器所在的直轨道对接，当该收发装置从过渡轨道通过并触发位于过渡轨道另一侧的直轨道上的触发器后，过渡轨道在过渡驱动器的驱动下转动，并与所述的另一直轨道对接，对接完成后，所述另一直轨道上的收发装置在自身第一电机、第二电机驱动下运行并通过所述过渡轨道。采用这种方式优先保证对待分发的物品进行运送，从而防止让顾客等待过久地时间，当待分发的物品分发出去后，再对待回收的物品进行回收，对物品发放和回收进行了合理兼顾，并且过渡轨道的转动由控制中心根据各直轨道不同位置触发器的触发来调配，全程实现了自动化、智能化，高效率、低成本。
进一步地，包括以下步骤：
e、在一段时间M内，物品分发按钮和/或物品回收按钮累计被多次触发，则判断位于收发装置储存轨道上的收发装置总数量是否大于等于物品分发按钮与物品回收按钮被触发数量的累计和，若是，则依照被触发的先后顺序，依次派送收发装置，若否，则依据被触发的时间先后，先派遣收发装置进行物品回收，再依据被触发的时间先后，派遣收发装置进行物品分发。短时间内多处物品分发按钮和/或物品回收按钮被触发，若没有超出收发装置储存轨道上的收发装置总数量，则可依次安排收发装置处理任务，若超出了收发装置的数量，则优先对对应位置的待回收物品进行回收，以免待回收物品占用顾客所在空间太久，并且过渡轨道的转动由控制中心根据各直轨道不同位置触发器的触发来调配，全程实现了自动化、智能化，高效率、低成本。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。