一种装箱机的制作方法

本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种装箱机，具体涉及一种结构简单、操作方便且能将瓶子准确、可靠地装入包装箱内的装箱机。

背景技术：

随着科学技术水平的不断提高，自动化设备正在替代或正在逐渐替代人工。在一件产品的流水生产工序中，产品需要经过不同的工位，产品在不同的工位之间转移需要耗费一定的时间。为节约生产时间，可通过一个平移机构来实现。现有的平移机构采用机械手抓取所需转移的产品，并带动产品进行水平移动，进而来实现产品在不同工位之间的移位。

但是，上述的平移机构存在一些不足：其一、平行机构的单一运行模式，即只能进行水平移动，应用范围窄，不宜推广使用；其二、平行机构的单向运行模式，即当机械手将产品移至目标位后，不能自动复位，仍需人工操作，增加了劳动成本，并降低了生产效率。也有一些平移机构能实现反复运动，但是结构复杂，操作步骤繁琐，需分步进行，不利于提高生产效率。

技术实现要素：

(一)要解决的技术问题：

本实用新型要解决的技术问题是解决现有的平移机构结构复杂、操作步骤繁琐、不能实现自动化多向及复位操作，进而造成生产效率低及增加劳动成本的问题。

(二)技术方案：

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种装箱机，该装箱 机包括自动控制系统、水平移动装置、竖直升降装置、抓取装置及可调节高度的支撑装置，所述抓取装置与所述竖直升降装置的底部连接；所述支撑装置包括横支撑柱及设于所述横支撑柱上的纵支撑柱；所述水平移动装置包括固定座及设于所述固定座上的导轨，且所述固定座通过连接件固定于所述纵支撑柱的侧表面上；所述竖直升降装置通过滑块沿着所述导轨的走向移动；所述自动控制系统分别与所述水平移动装置、竖直升降装置及抓取装置连接。

其中，所述导轨的数量为两个，所述两个导轨的两端均设有与所述固定座连接的限位件。

其中，所述水平移动装置还包括与所述滑块连接的第一气动执行机构。

其中，所述竖直升降装置包括与所述抓取装置连接的升降板及用于驱动所述升降板上下移动的第二气动执行机构。

其中，所述抓取装置包括固定板，所述固定板的下表面设有多个抓手。

其中，所述抓取装置还包括分别与多个所述抓手连接的第三气动执行机构。

其中，所述自动控制系统包括自动启动气动模块、自动暂停模块及自动复位模块。

其中，所述连接件为一支撑块，所述支撑块与所述固定座的连接处设有加强件。

其中，所述支撑装置还包括对应于所述抓取装置设置的两根撑杆，两根所述撑杆的一端均与所述横支撑柱连接，另一端均设有螺杆及螺杆座，且所述两根撑杆与所述横支撑柱的连接处均设有加强件。

其中，所述横支撑柱的两端均设有所述螺杆及螺杆座。

(三)有益效果：

本实用新型的上述技术方案具有如下优点：本实用新型提供了一种装箱机，该装箱机包括自动控制系统、水平移动装置、竖直升降装 置、抓取装置及可调节高度的支撑装置，抓取装置与竖直升降装置的底部连接；支撑装置包括横支撑柱及设于横支撑柱上的纵支撑柱；水平移动装置包括固定座及设于固定座上的导轨，且固定座通过连接件固定于纵支撑柱的侧表面上；竖直升降装置通过滑块沿着导轨的走向移动；自动控制系统分别与水平移动装置、竖直升降装置及抓取装置连接。操作时，通过自动控制系统启动抓取装置、竖直升降装置及水平移动装置，使得被运输产品自动完成提升、水平移动及降落，进而实现被运输产品准确、可靠地被装入包装箱中，动作协调、运动平稳、且无需人工操作，减少了劳动成本，提高了装箱效率。装箱完成后，通过自动控制系统实现自动复位，为下一次运输产品做好准备。全程自动化操作，简化了设备结构，降低了设备成本。

附图说明

图1是本实用新型实施例一种装箱机的正视图；

图2是本实用新型实施例一种装箱机的侧视图；

图3是本实用新型实施例一种装箱机中抓取装置的具体结构示意图；

图4是本实用新型实施例一种装箱机中磁感应开关分布图；

图5是本实用新型实施例一种装箱机中电磁阀与磁感应开关的分布图。

图中：1：抓取气缸；2：固定板；3：抓手；5：导轨；6：第一气缸；7：第二气缸；8：纵支撑柱；9：横支撑柱；10：螺杆；11、12、13、14、15、16、17、18：磁感应开关；101、102、103：电磁阀；21：抓手夹紧缸；22：抓手X方向缸；23：抓手Y方向缸。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的一 部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1至图3所示，本实用新型实施例提供的一种装箱机，其包括自动控制系统、水平移动装置、竖直升降装置、抓取装置及可调节高度的支撑装置，抓取装置与竖直升降装置的底部连接；支撑装置包括横支撑柱9及设于横支撑柱9上的纵支撑柱8，呈倒T型结构，结构形式简单，固定效果好；其中支撑装置可根据安放待运输瓶子工作台的高度来相应调节其高度，使得抓取装置在竖直升降装置的运程许可内，能接触到待运输的瓶子；水平移动装置包括固定座及设于固定座上的导轨5，且固定座通过连接件固定于纵支撑柱8的侧表面上；竖直升降装置通过滑块沿着导轨5的走向移动，进而抓取装置随着竖直升降装置通过滑块沿导轨5的走向进行水平移动；自动控制系统分别与水平移动装置、竖直升降装置及抓取装置连接。操作时，通过自动控制系统启动抓取装置、竖直升降装置及水平移动装置，使得被运输产品自动完成提升、水平移动及降落，进而实现被运输产品准确、可靠地被装入包装箱中，动作协调、运动平稳、且无需人工操作，减少了劳动成本，提高了装箱效率。装箱完成后，通过自动控制系统实现自动复位，为下一次运输产品做好准备。全程自动化操作，简化了设备结构，降低了设备成本。

具体地，在本实施例中，导轨5的数量为两个，两个导轨5的两端均设有与固定座连接的限位件。相应地，竖直升降装置中与导轨5连接的滑块的数量也为两个；在两个导轨5的两端均设有限位件，防止竖直升降装置及抓取装置在水平移动的过程中滑落，以提高安全性。

进一步地，水平移动装置还包括与滑块连接的第一气动执行机构。通过第一气动执行机构带动滑块在导轨5上移动，以实现抓取装置的水平移动，其中，在本实施例中，第一气动执行机构为第一气缸6，采用无油润滑的气动元件，噪音低且又避免了汽油产生的环境污染，但 本实施例中的气动执行机构不仅局限于气缸。

进一步地，竖直升降装置包括与抓取装置连接的升降板及用于驱动升降板上下移动的第二气动执行机构。通过第二气动执行机构带动升降板上下移动，以实现抓取装置的提升及降落，其中，在本实施例中，第二气动执行机构为第二气缸7，噪音低且又避免了汽油产生的环境污染，但本实施例中的气动执行机构不仅局限于气缸。

具体地，抓取装置包括固定板2，固定板2的下表面设有多个抓手3。其中，多个抓手3的排布形式、间距、数量的设计均根据待运输瓶子的排列形式及所要装入箱体的尺寸规格来决定。在本实施例中，抓手3的排布方式为5行8列。

进一步地，抓取装置还包括分别与多个抓手连接的第三气动执行机构。其中，在本实施例中，第三气动执行机构为抓取气缸1，噪音低且又避免了汽油产生的环境污染，但本实施例中的气动执行机构不仅局限于气缸。

在本实施例中，自动控制系统包括自动启动气动模块、自动暂停模块及自动复位模块。具体地，当向装箱机发出自动启动气动命令时，会亮绿灯：装箱机以初始位置，向下运动到下位，抓取瓶子，再上升。在向右前进，到达预定的位置停止前进，抓手会向下运动，把瓶子装进纸箱；再按原路返回到初始位置，完成本次装箱工作，此时自动启动的绿灯会灭。其中，初始位置为水平移动装置中导轨的左端且抓取装置处于最高处。特别的，以图1为例，左指的是靠近附图标记6的一边，相对的，另一边定位为右。

具体地，若抓取装置处于向下或向左或向右运动过程中，当向装箱机发出自动暂停命令时，红灯亮，则抓手将作处如下处理：

a：当抓手正在下向运动时，抓手会作上向运动。

b：当抓手正在向左运动时，抓手会作向右运动。

c：当抓手正在向右运动时，抓手会作向左运动。

d：其它运动状态中时，只完成本次运动。

特别的，暂停功能直到再次发出暂停命令时为止，此时红灯灭。

具体地，当向装箱机发出自动复位命令时，黄灯亮，此时抓手会处如下处理：

a：当抓手已经抓起瓶子，且在行走过程中，则抓手会把这次瓶子送到预定的箱子里后，自动回到初始位置，停止工作，黄灯灭。

b：当抓手没有抓起瓶子，则抓手会安行走方案自动回到初始位置，停止工作，黄灯灭。

具体地，连接件为一支撑块，且支撑块与固定座的连接处设有加强件，在本实施例中，加强件为三角形钢结构，稳定性好，有利于提高支撑强度，以满足各种规格尺寸药瓶的抓取作业。

进一步地，支撑装置还包括对应于抓取装置设置的两根撑杆，两根撑杆的一端均与横支撑柱9连接，另一端均设有螺杆10及螺杆座，且两根撑杆与横支撑柱9的连接处均设有加强件，在本实施例中，加强件为三角形钢结构，稳定性好，有利于提高支撑强度，以满足各种规格尺寸药瓶的抓取作业；横支撑柱9的两端均设有螺杆10及螺杆座。两根撑杆与横支撑柱9的端部均设有与螺杆10固定的连接件，螺杆10穿过连接件，并通过螺母垫片紧固；具体地，根据支撑座的所需高度来调节螺杆10与连接件固定连接处距地面的高度。其中，连接件可为L型或U型钢片。

特别的，本实用新型提供的装箱机，其抓取行程(竖直升降)为175mm，水平移动行程为800mm，抓手的夹紧行程为20mm。

特别的，本实用新型提供的装箱机，其技术参数为：主机外形尺寸为1020×690×1580mm(长宽高)；连续处理能力不超过12秒；运行功率不大于0.2kW。

特别的，本实用新型提供的装箱机，其使用要求为：设备工作环境温度为0至+40℃之间；电源为AC220V±10％，50Hz；空气源的压强为0.5±10％Mpa；需提供良好的保护地，电源零线和保护地绝缘良好，接地电阻不大于4Ω。

本实用新型提供的装箱机的具体控制模式如下，其中，磁感应开关的分布情况如图4至图5所示：

装箱机处于初始位置状态时，磁感应开关11、13、15、18有信号输出，12、14、16、17无信号输出，电磁阀101、102、103都为失电状态(抓手位于抓取工位上方等待)。

当装箱机收到启动命令时，电磁阀102上电(抓取抓手Y方向缸23向下)，磁感应开关14有信号输出，系统延迟n秒后，电磁阀103上电(抓取抓手夹紧缸21左右夹紧)，磁感应开关16、17有信号输出，系统延迟n秒后，电磁阀102失电(抓取抓手Y方向缸23向上)，磁感应开关13有信号输出，系统延迟n秒后，电磁阀101上电(抓取抓手X方向缸22向前)，磁感应开关12有信号输出，系统延迟n秒后，电磁阀102上电(抓取抓手Y方向缸23向下)，磁感应开关14有信号输出，系统延迟n秒后，电磁阀103失电(抓取抓手夹紧缸21左右松开)，磁感应开关15、18有信号输出，系统延迟n秒后，电磁阀102失电(抓取抓手Y方向缸23向上)，磁感应开关13有信号输出，系统延迟n秒后，电磁阀101失电(抓取抓手X方向缸22向后)，磁感应开关11有信号输出，系统等待再次接收启动命令。

值得说明的是，本实用新型提供的装箱机，不仅用于药瓶，还能用于其它物品，比如药盒或药剂等。

综上所述，本实用新型提供了一种装箱机，该装箱机包括自动控制系统、水平移动装置、竖直升降装置、抓取装置及可调节高度的支撑装置，抓取装置与竖直升降装置的底部连接；支撑装置包括横支撑柱及设于横支撑柱上的纵支撑柱；水平移动装置包括固定座及设于固定座上的导轨，且固定座通过连接件固定于纵支撑柱的侧表面上；竖直升降装置通过滑块沿着导轨的走向移动；自动控制系统分别与水平移动装置、竖直升降装置及抓取装置连接。操作时，通过自动控制系统启动抓取装置、竖直升降装置及水平移动装置，使得被运输产品自动完成提升、水平移动及降落，进而实现被运输产品准确、可靠地被 装入包装箱中，动作协调、运动平稳、且无需人工操作，减少了劳动成本，提高了装箱效率。装箱完成后，通过自动控制系统实现自动复位，为下一次运输产品做好准备。全程自动化操作，简化了设备结构，降低了设备成本。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。