1.一种柔性裁片全自动上料转运机器人，其特征在于：包括上料装置（1）、取料装置（2）、转运装置（3）；
所述上料装置（1）包括可升降的裁片托盘（4），以及可升降的吸片装置（5），吸片装置（5）位于裁片托盘（4）的上方；
所述转运装置（3）包括十字滑台（6）、裁片夹持装置（7），所述裁片夹持装置（7）包括水平旋转机构（8）、直线伸缩机构（9）、两个裁片张紧臂（10），所述水平旋转机构（8）设置在十字滑台（6）的移动台的滑块上，所述直线伸缩机构（9）安装在水平旋转机构（8）上，所述两裁片张紧臂（10）对称设置在直线伸缩机构（9）上，两裁片张紧臂（10）的延伸端分别设置有夹持手指（11）；
所述取料装置（2）设置在上料装置（1）、转运装置（3）之间，取料装置（2）包括取料插板（12），以及带动取料插板（12）动作的往返运动装置（13），所述取料插板（12）的上端面设有若干负压吸孔（14），所述取料插板（12）的两侧留有供裁片张紧臂（10）的位移运动空间。
2.根据权利要求1所述的柔性裁片全自动上料转运机器人，其特征在于：所述上料装置（1）包括上料机架（15），该上料机架（15）的底板（16）固定设有多根竖直朝上延伸的导向柱（17），所述裁片托盘（4）滑动配合在各导向柱（17）上，且通过驱动装置（18）驱动升降，所述裁片托盘（4）、上料机架的底板（16）上分别设有多个调节条形孔（19），设置在裁片托盘（4）上的各调节条形孔与设置在上料机架的底板（16）上的调节条形孔一一对应，这些调节条形孔（19）沿取料插板（12）对称分布，且背向取料插板（12）呈放射状延伸，多根限位杆（20）穿过上料机架的底板（16）、裁片托盘（4）上的调节条形孔（19），各限位杆（20）的下端分别通过锁紧螺母（21）与上料机架的底板（16）固定，各限位杆（20）的上端穿过裁片托盘（4），共同对重叠的柔性裁片形成定位。
3.根据权利要求2所述的柔性裁片全自动上料转运机器人，其特征在于：所述驱动装置（18）包括两竖直朝上延伸的直线导轨（22）、滑动配合在两直线导轨（22）上的裁片托盘支撑架（23），以及设置在上料机架（15）上端的上同步轮组件（24）、设置在上料机架（15）下端的下同步轮组件（25），所述裁片托盘支撑架（23）与裁片托盘（4）的下面固定连接，下同步轮组件（25）通过一步进电机驱动旋转，所述上同步轮组件（24）和下同步轮组件（25）之间通过同步带（26）形成皮带传动，裁片托盘支撑架（23）与同步带（26）通过锁紧座（27）固定连接，驱动裁片托盘（4）上升、下降。
4.根据权利要求1所述的柔性裁片全自动上料转运机器人，其特征在于：所述水平旋转机构（8）包括用于与十字滑台（6）的移动台滑块固定连接的底座（28），以及通过轴承可水平转动地安装在底座（28）上的转座（29），该转座（29）中设有上下贯穿的传动腔（30），一竖直朝上延伸的定轴（31）固定在底座（28）上，位于转座（29）的传动腔（30）中，该定轴（31）的延伸端周向固定一锥齿轮，一伺服电机固定安装在转座（29）上，该伺服电机的输出轴水平延伸进转座（29）的传动腔（30）中且周向固定一驱动锥齿轮，所述伺服电机输出轴的驱动锥齿轮与定轴的锥齿轮啮合，驱动转座（29）水平转动。
5.根据权利要求4所述的柔性裁片全自动上料转运机器人，其特征在于：所述直线伸缩机构（9）包括两个水平直线导轨（32），以及水平贯穿转座（29）的驱动丝杆（33），所述两个水平直线导轨（32）对称设置在转座（29）上，位于同一直线，所述驱动丝杆（33）两端的螺纹方向相反，驱动丝杆（33）位于转座（29）传动腔（30）的杆段上周向固定一从动锥齿轮，一伺服电机固定安装在转座（29）上，该伺服电机的输出轴竖直朝下延伸进转座（29）的传动腔（30）中且周向固定一主动锥齿轮，该主动锥齿轮与从动锥齿轮啮合，所述两个裁片张紧臂（10）分别滑动配合在对应的水平直线导轨（32）上，且分别与驱动丝杆（33）的两端螺纹配合，使两裁片张紧臂（10）之间的距离增大或缩小。
6.根据权利要求1所述的柔性裁片全自动上料转运机器人，其特征在于：所述两裁片张紧臂（10）的延伸端分别设有升降滑台气缸（34），所述夹持手指（11）安装在对应升降滑台气缸（34）的滑块上，且通过开合气缸（35）控制上下开合。
7.根据权利要求1所述的柔性裁片全自动上料转运机器人，其特征在于：所述取料插板（12）为具有负压腔的空心板，空心板上端面的多个负压吸孔（14）与负压腔连通。
8.根据权利要求1所述的柔性裁片全自动上料转运机器人，其特征在于：所述带动取料插板（12）动作的往返运动装置（13）为无杆气缸，该无杆气缸的一端与上料装置（1）固定，另一端悬空且朝向转运装置（3）延伸，所述取料插板（12）固定在无杆气缸的滑块上，随滑块往返移动。
9.根据权利要求1所述的柔性裁片全自动上料转运机器人，其特征在于：所述取料装置（2）上设有一竖直的支撑架（36），一检测电眼安装在支撑架（36）的上端，位于取料插板（12）的下方。
10.根据权利要求1所述的柔性裁片全自动上料转运机器人，其特征在于：所述取料插板（12）的两侧具有供安装辅助托板（37）的装配位置。