本发明涉及堆料技术领域，尤其涉及一种堆料机分层自动堆料的方法。
背景技术：
堆料机、取料机是散状物料连续作业常用的重要设备，目前已经广泛应用于多个行业。现有堆料机、取料机的操作模式基本上均为人工操作，由于操作人员的作业水平有差异，所以会造成工作效率不稳定，同时由于劳动强度大，操作人员和设备都存在一定的安全风险；近年来，堆料机和取料机的自动堆料、取料技术一直是国内外同行的研究课题，但因多种原因，实际投入使用的项目较少。目前，在国内的某些散货码头，自动堆料、取料技术已经取得了具体应用，但是从整个系统设计、技术路线层面仔细分析，国内自动堆料、取料系统在三维建模、取料机智能移动模型、与管控系统的结合、数据交互等方面都有一些弊端，其信息化、自动化、智能化程度都有提高的空间。
技术实现要素：
本发明正是针对以上技术问题，提供一种堆料机分层自动堆料的方法。
本发明为实现上述目的，采用以下技术方案：一种堆料机分层自动堆料的方法，包括以下步骤：
(1)将已知的堆场信息写入PLC控制系统中，建立模拟三维堆场模型，堆场信息包括堆垛参数如回转步进、俯仰步进、行走步进、安息角、堆垛间隔、堆垛长度、堆垛宽度、高度报警和高度急停，堆料时针对不同的情况对上述堆垛参数进行调整；
(2)在三维堆场模型中建立分层程序；具体操作流程为：首先根据堆垛宽度和安息角，计算出堆垛的最大高度＝(堆垛宽度/2)*TAN安息角；其次在最大高度的基础上设置总高度，总高度小于等于堆垛的最大高度；然后将煤堆分为N层，分别为第一层、第二层、……第N层；并分别设置第一层到第N-1层的高度，其中第N层高度＝总高度-第一层高度-第二层高度-……-第N-1层高度，煤堆从下往上为第一层、第二层、……第N层；
(3)在堆料机自动堆料程序中加入该分层程序，使第一层堆料高度限制为设置好的堆料第一层高度，第二层堆料高度限制为设置好的堆料第二层高度+堆料第一层高度，以此类推，当堆料机每次堆完一层，将行进至更高一层的起点开始堆料，当堆料到达总高度时，判断本堆垛满垛。
本发明的有益效果是：
(1)操作方式为远程中控指令操作，操作方便，不需要堆料司机，节约了堆料司机的人工成本；
(2)分层堆料使现有的自动堆料功能扩大化，既能按照标准设置去堆料，也能调整设置，使堆料垛型多元化，适合更多的堆料要求；
(3)操作人员只需在远程中控室操作，不受外界雨、雪、大风等天气影响；而且堆垛效率和堆垛精度都很高。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明作进一步说明：
一种堆料机分层自动堆料的方法，包括以下步骤：
(1)将已知的堆场信息写入PLC控制系统中，建立模拟三维堆场模型，堆场信息包括堆垛参数如回转步进、俯仰步进、行走步进、安息角、堆垛间隔、堆垛长度、堆垛宽度、高度报警和高度急停，堆料时针对不同的情况对上述堆垛参数进行调整；
(2)在三维堆场模型中建立分层程序；具体操作流程为：首先根据堆垛宽度和安息角，计算出堆垛的最大高度＝(堆垛宽度/2)*TAN安息角；其次在最大高度的基础上设置总高度，总高度小于等于堆垛的最大高度；然后将煤堆分为N层，分别为第一层、第二层、……第N层；并分别设置第一层到第N-1层的高度，其中第N层高度＝总高度-第一层高度-第二层高度-……-第N-1层高度，煤堆从下往上为第一层、第二层、……第N层；
(3)在堆料机自动堆料程序中加入该分层程序，使第一层堆料高度限制为设置好的堆料第一层高度，第二层堆料高度限制为设置好的堆料第二层高度+堆料第一层高度，以此类推，当堆料机每次堆完一层，将行进至更高一层的起点开始堆料，当堆料到达总高度时，判断本堆垛满垛；
本发明操作简单，不需要堆料司机，节约了堆料司机的人工成本；而且堆料垛型多元化，堆料效率和堆料精度都很高。
上面实施例对本发明进行了详细描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种改进，或未经改进直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。