袋异常探测装置以及袋异常探测方法与流程

本发明涉及一种能够探测输送中的袋的弯折、位置偏离的袋异常探测装置以及袋异常探测方法。

背景技术：

在一般的装袋包装机的情况下，在作为空袋组积存部发挥作用的袋盒(magazine)内例如通过使空袋的袋口缘部抵接于止挡件(stopper)来对空袋进行定位，将定位后的空袋逐个地依次取出并向夹子(gripper)供给。向夹子供给空袋是通过例如直接由夹子夹持袋盒内的空袋、或者一边吸附保持袋盒内的空袋一边输送到夹子并交给夹子来进行的。供给到夹子的空袋以被该夹子把持的状态被输送，在该输送中依次进行保质期等的打印、袋口的开口、被包装物的填充以及袋口的密封等各种规定的包装处理。

另外，在空袋比较薄、软、没有硬度的情况下，在进行空袋的定位时，有时抵接于止挡件的袋口发生弯折而产生定位不良(例如参照专利文献1的图6)。

另外，在袋的表面是比较易滑的材质的情况下，在向夹子供给空袋时、向被夹子把持着的空袋内填充被包装物时等，有时袋会沿其长度方向发生偏离。并且，在如被包装物含有油分那样的情况下，当被包装物附着到空袋供给装置的空袋保持面、夹子的把持面时，有时会发生同样的问题。

如上所述，在未适当地进行空袋的定位、供给的情况下、未适当地进行夹子对袋的把持的情况下，袋以偏离本来的配置的状态被夹子把持。当对这种状态的袋的袋口实施密封处理时，袋口处形成的密封的位置会偏离本来的位置。密封位置偏离的包装袋不仅不美观，有时还会作为不良包装袋处理(例如参照专利文献2的图4)。

鉴于这样的实际情况，专利文献2公开了以下一种袋把持位置探测装置：利用传感器来检测袋相对于夹子的位置，在该袋以偏离规定位置的状态被夹子把持着的情况下，不对该袋实施之后的包装处理(被包装物的填充处理和袋口的密封处理等)，而将该袋以空的状态排出到机外。根据该袋把持位置探测装置，能够降低不良包装袋的产生，还能够通过将排出到机外的空袋再次设置到包装机来对该袋进行再利用。

专利文献1：日本特开2006-036325号公报

专利文献2：日本注册实用新型第2578608号公报

技术实现要素：

发明要解决的问题

根据上述的专利文献2所公开的探测装置，能够探测袋是否以恰当的状态被输送，但是需要根据袋的尺寸和形状来调整传感器的位置。即在专利文献2的探测装置中，根据配置在用于探测袋顶部的上限位置和下限位置的位置处的第一传感器和第二传感器的检测结果来判定袋是否以恰当的状态被输送，但是需要根据袋的尺寸来决定第一传感器和第二传感器的具体的检测位置。

因此，需要根据输送对象的袋的尺寸来严格地调整第一传感器和第二传感器的检测位置。因而，在输送各种尺寸的袋的输送机中，每次变更输送对象的袋的尺寸都需要进行传感器的细致的调整，不仅非常花费工夫，还要求严格的调整精度。

另外，在上述那样的以往的探测装置中，在大幅变更袋的输送速度的情况下也可能产生问题。在专利文献2所公开的探测装置中，各传感器对袋的检测定时是被预先设定的。在通过设置于间歇旋转台的夹子使袋间歇移动的情况下，在袋停止的定时获取各传感器的检测结果来探测袋的姿势是否恰当。然而，为了检测袋的角部的状态，各传感器的检测位置有时被设定为最大限度地接近袋的角部，从而有时各传感器的检测结果由于袋的略微的偏离而改变。另一方面，存在以下情况：虽然被夹子把持着的袋的姿势没有问题，但是在将袋交接到夹子时，袋的把持位置在宽度方向上略微偏离。在这种情况下，尽管袋的姿势恰当，各传感器的检测结果却表示袋的姿势不恰当，因此无法进行正常的判定。并且，或许也能够在如袋被间歇输送的情况下那样在袋停止时对停止状态的袋进行拍摄并根据拍摄图像来探测袋的状态是否适当，但是在袋被连续地输送的情况下，也难以进行那样的基于拍摄图像的探测。

本发明是鉴于上述的情况而完成的，目的在于提供一种并非一定需要进行严格的配置调整就能够高精度地探测各种尺寸的袋的状态是否存在异常的技术。

用于解决问题的方案

本发明的一个方式涉及一种袋异常探测装置，其探测被输送的袋的异常，该袋异常探测装置具备：同步传感器，其检测在袋的输送路径中的第一检测部位处是否存在袋；第一袋检测传感器，其检测在输送路径中的、在袋的输送方向上与第一检测部位相同的位置或比第一检测部位靠上游侧的第二检测部位处是否存在袋；第二袋检测传感器，其检测在输送路径中的、在袋的输送方向上与第一检测部位相同的位置或比第一检测部位靠下游侧的第三检测部位处是否存在袋；以及控制器，其对同步传感器、第一袋检测传感器以及第二袋检测传感器进行控制，其中，在同步传感器从在第一检测部位处不存在袋的状态检测出在第一检测部位处存在袋的状态时，控制器获取由第一袋检测传感器检测出的在第二检测部位处是否存在袋的检测结果，在该检测结果表示在第二检测部位处不存在袋的情况下认定为袋存在异常，在同步传感器从在第一检测部位处存在袋的状态检测出在第一检测部位处不存在袋的状态时，控制器获取由第二袋检测传感器检测出的在第三检测部位处是否存在袋的检测结果，在该检测结果表示在第三检测部位处不存在袋的情况下认定为袋存在异常。

根据本方式，并非一定需要进行同步传感器、第一袋检测传感器以及第二袋检测传感器的严格的配置调整就能够高精度地探测各种尺寸的袋的输送状态是否存在异常。

也可以是，第二检测部位和第三检测部位配置于在与袋的输送方向垂直的、袋所延伸的方向上与第一检测部位不同的位置。

根据本方式，能够探测袋中的、与在与袋的输送方向垂直且袋所延伸的方向上与第一检测部位不同的位置对应的部分是否存在异常。

也可以是，袋以沿铅垂方向延伸的状态被输送，第二检测部位和第三检测部位配置于在铅垂方向上比第一检测部位靠上方的位置。

根据本方式，能够探测是否存在与袋中的铅垂方向上方侧的部分有关的异常。

也可以是，袋以沿铅垂方向延伸的状态被输送，第二检测部位和第三检测部位配置于在铅垂方向上比第一检测部位靠下方的位置。

根据本方式，能够探测是否存在与袋中的铅垂方向下方侧的部分有关的异常。

也可以是，同步传感器包括第一同步子传感器和第二同步子传感器，第一检测部位包括袋输送路径中的第一子检测部位和第二子检测部位，第一同步子传感器检测在第一子检测部位处是否存在袋，第二同步子传感器检测在第二子检测部位处是否存在袋，第二检测部位位于在袋的输送方向上与第一子检测部位相同的位置或比第一子检测部位靠上游侧的位置，第三检测部位位于在袋的输送方向上与第二子检测部位相同的位置或比第二子检测部位靠下游侧的位置，在第一同步子传感器从在第一子检测部位处不存在袋的状态检测出在第一子检测部位处存在袋的状态时，控制器获取第一袋检测传感器检测出的在第二检测部位处是否存在袋的检测结果，在该检测结果表示在第二检测部位处不存在袋的情况下认定为袋存在异常，在第二同步子传感器从在第二子检测部位处存在袋的状态检测出在第二子检测部位处不存在袋的状态时，控制器获取第二袋检测传感器检测出的在第三检测部位处是否存在袋的检测结果，在该检测结果表示在第三检测部位处不存在袋的情况下认定为袋存在异常。

根据本方式，并非一定需要进行第一同步子传感器、第二同步子传感器、第一袋检测传感器以及第二袋检测传感器的严格的配置调整就能够高精度地探测出各种尺寸的袋的输送状态是否存在异常。

也可以是，第三检测部位处于与第一检测部位相距3mm以内的范围。

根据本方式，能够探测在袋的输送方向上具有各种尺寸的袋是否存在异常。

也可以是，袋以被夹子把持着的状态被输送，第一检测部位位于比对在输送路径中被输送的袋进行把持的夹子靠铅垂方向下侧的位置，第二检测部位和第三检测部位位于比对在输送路径中输送的袋进行把持的夹子靠铅垂方向上侧的位置。

根据本方式，能够在适当的时机高精度地探测被输送的袋中的、比夹子靠铅垂方向上侧的部分是否存在异常。

本发明的其它方式涉及一种袋异常探测方法，探测被输送的袋的异常，该袋异常探测方法包括以下工序：通过同步传感器来检测在袋的输送路径中的第一检测部位处是否存在袋；通过第一袋检测传感器来检测在输送路径中的第一检测部位或在袋的输送方向上比第一检测部位靠上游侧的第二检测部位处是否存在袋；以及通过第二袋检测传感器来检测在输送路径中的第一检测部位或在袋的输送方向上比第一检测部位靠下游侧的第三检测部位处是否存在袋，其中，在同步传感器从在第一检测部位处不存在袋的状态检测出在第一检测部位处存在袋的状态时，获取由第一袋检测传感器检测出的在第二检测部位处是否存在袋的检测结果，在该检测结果表示在第二检测部位处不存在袋的情况下认定为袋存在异常，在同步传感器从在第一检测部位处存在袋的状态检测出在第一检测部位处不存在袋的状态时，获取由第二袋检测传感器检测出的在第三检测部位处是否存在袋的检测结果，在该检测结果表示在第三检测部位处不存在袋的情况下认定为袋存在异常。

发明的效果

根据本发明，并非一定需要进行同步传感器、第一袋检测传感器以及第二袋检测传感器的严格的配置调整就能够高精度地探测各种尺寸的袋的输送状态是否存在异常。

附图说明

图1是表示本发明的第一实施方式所涉及的袋异常探测装置的概要的图。

图2是表示与控制器连接的同步传感器、第一袋检测传感器以及第二袋检测传感器的连接关系的框图。

图3是用于说明通过第一实施方式所涉及的袋异常探测装置来探测袋的前端部的状态的机理的图，(a)表示袋的前端部的状态恰当的情况，(b)表示袋的前端部的状态不恰当的情况。

图4是用于说明通过第一实施方式所涉及的袋异常探测装置来探测袋的后端部的状态的机理的图，(a)表示后端部恰当的情况，(b)表示后端部不恰当的情况。

图5是表示探测被输送的袋的异常的装袋包装机中的袋异常探测方法的一例的流程图。

图6是用于说明通过第二实施方式所涉及的袋异常探测装置来探测袋的前端部的状态的机理的图，(a)表示袋的前端部的状态恰当的情况，(b)表示袋的前端部的状态不恰当的情况。

图7是用于说明通过第二实施方式所涉及的袋异常探测装置来探测袋的后端部的状态的机理的图，(a)表示后端部恰当的情况，(b)表示后端部不恰当的情况。

图8是用于说明通过第三实施方式所涉及的袋异常探测装置来探测袋的前端部的状态的机理的图，(a)表示袋的前端部的状态恰当的情况，(b)表示袋的前端部的状态不恰当的情况。

图9是用于说明通过第三实施方式所涉及的袋异常探测装置来探测袋的后端部的状态的机理的图，(a)表示后端部恰当的情况，(b)表示后端部不恰当的情况。

图10是表示连续输送式的装袋包装机的一例的立体图。

图11是表示由图10所示的装袋包装机进行的各种工序的框图。

具体实施方式

参照附图来说明本发明的典型的实施方式。下面的各实施方式所涉及的袋异常探测装置是用于探测在装袋包装机中被夹子把持着两侧缘端部而以沿铅垂方向悬挂的状态被输送的袋的异常的装置，能够探测例如袋的弯折、位置偏离。此外，下述的各实施方式所涉及的袋异常探测装置(袋异常探测方法)只不过是例示，例如对用于探测以除“沿铅垂方向悬挂的状态”以外的状态(例如，放倒状态)被输送的袋的异常的袋异常探测装置(袋异常探测方法)也能够有效地应用本发明。另外，本发明所涉及的袋异常探测装置能够广泛地应用于伴随袋的输送的各种机械(系统)，例如对不进行“将内容物投入到袋中的装袋工序”的机械(除装袋包装机以外的机械)也能够有效地应用本发明。

<第一实施方式>

图1是表示本发明的第一实施方式所涉及的袋异常探测装置5的概要的图。

本实施方式所涉及的袋异常探测装置5具备：同步传感器21，其检测在袋10的输送路径中的第一检测部位p1处是否存在袋10；第一袋检测传感器22，其检测在输送路径中的第二检测部位p2处是否存在袋10；以及第二袋检测传感器23，其检测在输送路径中的第三检测部位p3处是否存在袋10。

在图1中，同步传感器21、第一袋检测传感器22以及第二袋检测传感器23所能够检测的区域是沿与纸面垂直的方向延伸的、分别经过第一检测部位p1、第二检测部位p2以及第三检测部位p3的区域。同步传感器21、第一袋检测传感器22以及第二袋检测传感器23的种类没有特别限定，例如能够将由发光元件与受光元件的组合构成的光检测器有效地用作同步传感器21、第一袋检测传感器22以及第二袋检测传感器23。

同步传感器21是用于检测被输送的袋10的侧缘端部11的传感器。用于由同步传感器21检测袋10是否存在的第一检测部位p1设定于被输送的袋10的侧缘端部11所经过的位置。在本实施方式中，由一对夹子12把持着袋10的两侧缘部，从而袋10以沿铅垂方向延伸的悬挂状态被输送。第一检测部位p1位于在铅垂方向d2上比对在输送路径上被输送的袋10进行把持的夹子12靠下侧(铅垂方向下侧)的位置。从利用同步传感器21来可靠地检测袋10的侧缘端部的观点出发，优选的是，将第一检测部位p1配置在被输送的袋10的侧缘端部中的“状态不具有异常的可能性高的部分”所经过的位置。因此在本实施方式中，将第一检测部位p1配置在夹子12的正下方(例如与夹子12在铅垂方向下侧相距20mm以内的范围、优选为10mm以内的范围)。

第一袋检测传感器22是检测袋10中的输送方向前端侧的部分(以下也称为“前端部(前头部)”)是否存在的传感器，是用于检测输送方向前端侧的袋10的状态是否恰当的传感器。用于由第一袋检测传感器22检测袋10是否存在的第二检测部位p2设定于输送路径中的、在袋的输送方向d1上与第一检测部位p1相同的位置或比第一检测部位p1靠上游侧(参照图1的箭头“du”)的位置。特别是，本实施方式的第二检测部位p2设定在被输送的袋10的前端部的上方端部(即铅垂方向上侧的部分)所经过的位置，位于比对袋10进行把持的夹子12靠铅垂方向上侧的位置，配置成在铅垂方向d2上比第一检测部位p1靠上方。

第二袋检测传感器23是检测袋10中的输送方向后端侧的部分(以下也称为“后端部(后尾部)”)是否存在的传感器，是用于检测输送方向后端侧的袋10的状态是否恰当的传感器。用于由第二袋检测传感器23检测袋10是否存在的第三检测部位p3设定于输送路径中的、在袋10的输送方向d1上与第一检测部位p1相同的位置或比第一检测部位p1靠下游侧(参照图1的箭头“dd”)的位置。特别是，本实施方式的第三检测部位p3设定在被输送的袋10的后端部的上方端部(即铅垂方向上侧的部分)所经过的位置，位于比对袋10进行把持的夹子12靠铅垂方向上侧的位置，配置成在铅垂方向d2上比第一检测部位p1靠上方。

此外，袋10的弯折、偏离的影响通常容易在袋10的端部处显著地显现。因此优选的是，将第一袋检测传感器22和第二袋检测传感器23的检测部位(第二检测部位p2和第三检测部位p3)设定在袋10的端部。这些第二检测部位p2和第三检测部位p3越接近与袋10的最外部对应的位置，关于包装袋10是否存在异常的探测就越严格，能够检测略微的弯折、偏离。但是，第二检测部位p2和第三检测部位p3需要设定在正常的袋10在输送时所经过的位置，因此越将第二检测部位p2和第三检测部位p3设定在远离夹子12的位置(特别是在铅垂方向的上侧或下侧方向上远离的位置)，能够检测的袋10的尺寸就越被限定。因而，希望的是，考虑作为检测对象的袋10的尺寸(特别是在铅垂方向上的尺寸)以及所需的检测精度来决定第二检测部位p2和第三检测部位p3的位置(特别是在铅垂方向上的位置)。

图2是表示与控制器30连接的同步传感器21、第一袋检测传感器22以及第二袋检测传感器23的连接关系的框图。上述的同步传感器21、第一袋检测传感器22以及第二袋检测传感器23由控制器30进行控制，并将检测结果(检测信号)发送给控制器30。本实施方式所涉及的控制器30根据同步传感器21的检测结果来获取第一袋检测传感器22和第二袋检测传感器23的检测结果，并基于该检测结果来探测袋10是否存在异常。

控制器30与报错处理装置40连接，控制器30在认定为被输送的袋10存在异常的情况下，将报错信息发送到报错处理装置40，该报错信息用于确定被认定为存在异常的袋10。报错处理装置40基于来自控制器30的报错信息，进行辨别“被认定为存在异常的袋10”与“未被认定为存在异常的袋10”的辨别处理。由报错处理装置40进行的辨别处理的具体内容没有特别限定，但是典型地说，在报错处理装置40的控制下，“被认定为存在异常的袋10”被从输送路径排出。

图3是用于说明通过第一实施方式所涉及的袋异常探测装置5来探测袋10的前端部的状态的机理的图，(a)表示袋10的前端部的状态恰当的情况，(b)表示袋10的前端部的状态不恰当的情况。在同步传感器21从在第一检测部位p1处“不存在袋10的状态”检测出在第一检测部位p1处“存在袋10的状态”时，控制器30获取由第一袋检测传感器22检测出的在第二检测部位p2处是否存在袋10的检测结果。这样，控制器30从第一袋检测传感器22获取“表示在袋10的输送方向前端侧的侧缘端部11经过第一检测部位p1时在第二检测部位p2处是否存在袋10的数据”。

在袋10的前端部(在图3的(a)和图3的(b)所示的例子中为袋10的左上端部)以恰当的状态被把持而没有弯折、位置偏离的情况下(参照图3的(a))，袋10的一部分配置在第二检测部位p2处。另一方面，在袋10的前端部发生弯折或有位置偏离而未以恰当的状态被把持的情况下(参照图3的(b))，在第二检测部位p2处未配置有袋10。因而在同步传感器21从在第一检测部位p1处“不存在袋10的状态”检测出在第一检测部位p1处“存在袋10的状态”时的第一袋检测传感器22的检测结果表示“在第二检测部位p2处存在袋10”的情况下，控制器30认定为袋10的前端部为恰当的状态而不存在异常(参照图3的(a))。另一方面，在该第一袋检测传感器22的检测结果表示“在第二检测部位p2处不存在袋10”的情况下，控制器30认定为袋10的前端部存在异常(弯折、偏离等)(参照图3的(b))。

图4是用于说明通过第一实施方式所涉及的袋异常探测装置5来探测袋10的后端部的状态的机理的图，(a)表示后端部恰当的情况，(b)表示后端部不恰当的情况。在同步传感器21从在第一检测部位p1处“存在袋10的状态”检测出在第一检测部位p1处“不存在袋10的状态”时，控制器30获取由第二袋检测传感器23检测出的在第三检测部位p3处是否存在袋10的检测结果。在该第二袋检测传感器23的检测结果表示“在第三检测部位p3处存在袋10”的情况下，控制器30认定为袋10的后端部(在图4的(a)和图4的(b)所示的例子中为袋10的右上端部)为恰当的状态而不存在异常(参照图4的(a))。另一方面，在该第二袋检测传感器23的检测结果表示“在第三检测部位p3处不存在袋10”的情况下，控制器30认定为袋10的后端部存在异常(参照图4的(b))。

图5是表示探测被输送的袋10的异常的装袋包装机中的袋异常探测方法的一例的流程图。

首先，由同步传感器21进行检测在袋10的输送路径中的第一检测部位p1处是否存在袋10的工序。即判定同步传感器21是否从在第一检测部位p1处不存在袋10的状态(检测off：未检测到袋)检测出在第一检测部位p1处存在袋10的状态(检测on：检测到袋)(图5的s11)。在根据同步传感器21的检测结果而检测出在第一检测部位p1处不存在袋10的状态的期间内，由同步传感器21继续进行检测处理(s11的“否”)。

另一方面，在由同步传感器21从在第一检测部位p1处不存在袋10的状态检测出在第一检测部位p1处存在袋10状态的情况下(s11的“是”)，控制器30获取第一袋检测传感器22的检测结果，并根据该检测结果来判定袋10的前端部是否存在异常(s12)。即由第一袋检测传感器22进行“检测在输送路径中的第二检测部位p2处是否存在袋10的工序”，控制器30从第一袋检测传感器22获取该检测结果。在此时的第一袋检测传感器22的检测结果表示“在第二检测部位p2处不存在袋10”的情况下(s12的“否”)，认定为袋10的前端部存在异常(s13；参照图3的(b))，从控制器30向报错处理装置40(参照图2)发送报错信息。另一方面，在此时的第一袋检测传感器22的检测结果表示“在第二检测部位p2处存在袋10”的情况下(s12的“是”)，认定为袋10的前端部不存在异常(s14；参照图3的(a))，不从控制器30向报错处理装置40发送报错信息。

接着，判定袋10的后端部是否存在异常。即在认定了袋10的前端部是否存在异常之后，判定同步传感器21是否从在第一检测部位p1处存在袋10的状态(检测on)检测出在第一检测部位p1处不存在袋10的状态(检测off)(s15)。在同步传感器21的检测结果表示在第一检测部位p1处存在袋10的状态的期间内，由同步传感器21继续进行检测(s15的“否”)。

另一方面，在由同步传感器21从在第一检测部位p1处存在袋10的状态检测出在第一检测部位p1处不存在袋10的状态的情况下(s15的“是”)，控制器30获取第二袋检测传感器23的检测结果，根据该检测结果来判定袋10的后端部是否存在异常(s16)。即由第二袋检测传感器23进行“检测在输送路径中的第三检测部位p3处是否存在袋10的工序”，控制器30从第二袋检测传感器23获取该检测结果。在此时的第二袋检测传感器23的检测结果表示“在第三检测部位p3处不存在袋10”的情况下(s16的“否”)，认定为袋10的后端部存在异常(s17；参照图4的(b))，从控制器30向报错处理装置40发送报错信息。另一方面，在此时的第二袋检测传感器23的检测结果表示“在第三检测部位p3处存在袋10”的情况下(s16的“是”)，认定为袋10的后端部不存在异常(s18；参照图4的(a))，不从控制器30向报错处理装置40发送报错信息。

通过上述的一系列的处理(s11～s18)来探测袋10是否有异常。在报错处理装置40的控制下，被探测出异常的袋10与未被探测出异常的袋10被辨别开。此外，在上述的例子中，在袋10的前端部被探测出异常的情况下(s13)还进行检测袋10的后端部是否存在异常的处理(s15～s18)，但是也可以在袋10的前端部被探测出异常的情况下(s13)跳过检测袋10的后端部是否存在异常的处理(s15～s18)。

如以上所说明的那样，根据本实施方式的袋异常探测装置5，能够根据同步传感器21、第一袋检测传感器22以及第二袋检测传感器23的检测结果来高精度地探测有无关于袋10的输送状态的异常，装置结构也不会变得复杂。

另外，通过使同步传感器21、第一袋检测传感器22以及第二袋检测传感器23的检测部位(第一检测部位p1、第二检测部位p2以及第三检测部位p3)在输送方向d1上相互接近，能够针对各种尺寸的袋10探测是否存在异常。因此，即使在变更被输送的袋10的尺寸(特别是在输送方向d1上的尺寸)的情况下，也基本上不用改变同步传感器21、第一袋检测传感器22以及第二袋检测传感器23的检测部位(第一检测部位p1、第二检测部位p2以及第三检测部位p3)就能够探测被输送的袋10是否存在异常，从而能够提供应用性优异的袋异常探测装置5。

另外，上述的袋异常探测装置5将输送移动中的袋10作为检测对象，因此无需为了探测是否存在异常而使袋10停止。因此，上述的袋异常探测装置5非常适合应用于一边连续地输送大量袋10一边进行各种处理的装袋包装机等机械(系统)。另外，上述的袋异常探测装置5也能够应用于一边间歇性地输送大量袋10一边进行各种处理的装袋包装机等机械，例如能够利用袋异常探测装置5来探测在间歇停止之间的袋输送中各袋10是否存在异常。这样，本实施方式的袋异常探测装置5的应用性优异，能够广泛地应用于各种类型的机械(系统)。

此外，第一检测部位p1、第二检测部位p2以及第三检测部位p3的相互之间的相对位置关系基本上没有限定，但优选的是根据“从同步传感器21的检测结果的获取到第一袋检测传感器22和第二袋检测传感器23的检测结果的获取的时间滞后(timelag)”、“袋10的输送速度”、“同步传感器21、第一袋检测传感器22以及第二袋检测传感器23各自的检测范围(特别是在输送方向d1上的检测宽度)”以及“袋10的形状”来决定。例如在“从获取同步传感器21的检测结果至获取第一袋检测传感器22和第二袋检测传感器23的检测结果为止的时间滞后”大的情况下，优选将在输送方向d1上的“第一检测部位p1与第三检测部位p3之间的距离”设定得比较大。另外，在“袋10的输送速度”大的情况下，也优选将在输送方向d1上的“第一检测部位p1与第三检测部位p3之间的距离”设定得比较大。另外，在“同步传感器21、第一袋检测传感器22以及第二袋检测传感器23各自的检测范围(特别是在输送方向d1上的检测宽度)”大的情况下，既可以将在输送方向d1上的“第一检测部位p1与第二检测部位p2之间的距离”以及“第一检测部位p1与第三检测部位p3之间的距离”设定得比较大，也可以设定得比较小。

此外，当考虑到一般使用的传感器和控制器的响应时间时，在输送方向d1上的“第一检测部位p1与第二检测部位p2之间的距离”以及“第一检测部位p1与第三检测部位p3之间的距离”几乎都是只要设定为大致3mm(毫米)以下就足够的情况，例如第三检测部位p3能够设定于与第一检测部位p1在输送方向下游侧相距3mm以内的范围。特别是，在输送方向d1上的“第一检测部位p1与第二检测部位p2之间的距离”几乎都是只要设定在0mm以上1mm以下的范围就足够的情况，优选为0mm。另外，在输送方向d1上的“第一检测部位p1与第三检测部位p3之间的距离”几乎都是只要设定在比0mm大且为1mm以下的范围内就足够的情况，优选为0.7mm以上1mm以下的范围。但是，这些相对距离范围是以如下情况为前提的：被夹子12把持的袋10的外形是矩形，且袋10的侧缘端部以直线状配置为与铅垂方向d2平行。在袋10的外形是非矩形的情况下，优选的是，根据袋10的具体的形状，来决定第一检测部位p1、第二检测部位p2以及第三检测部位p3的相互之间的相对位置。

<第二实施方式>

在本实施方式中，对与上述的第一实施方式相同或类似的要素标注共同的标记，并省略其详细说明。

图6是用于说明通过第二实施方式所涉及的袋异常探测装置5来探测袋10的前端部的状态的机理的图，(a)表示袋10的前端部的状态恰当的情况，(b)表示袋10的前端部的状态不恰当的情况。图7是用于说明通过第二实施方式所涉及的袋异常探测装置5来探测袋10的后端部的状态的机理的图，(a)表示后端部恰当的情况，(b)表示后端部不恰当的情况。

本实施方式所涉及的“第一袋检测传感器22的检测位置(第二检测部位p2)”和“第二袋检测传感器23的检测位置(第三检测部位p3)”配置成在铅垂方向d2上比“同步传感器21的检测位置(第一检测部位p1)”靠下方。特别是，本实施方式的第二检测部位p2设定在被输送的袋10的前端部的下方端部(即铅垂方向下侧的部分)所经过的位置，位于比对袋10进行把持的夹子12靠铅垂方向下侧的位置。另外，本实施方式的第三检测部位p3设定在被输送的袋10的后端部的下方端部(即铅垂方向下侧的部分)所经过的位置，位于比对袋10进行把持的夹子12靠铅垂方向下侧的位置。

其它结构与上述的第一实施方式所涉及的袋异常探测装置5相同。

在同步传感器21从在第一检测部位p1处“不存在袋10的状态”检测出在第一检测部位p1处“存在袋10的状态”时，控制器30获取由第一袋检测传感器22检测出的在第二检测部位p2处是否存在袋10的检测结果。在袋10的前端部(在图6的(a)和图6的(b)所示的例子中为袋10的左下端部)以恰当的状态被把持而没有弯折、位置偏离的情况下(参照图6的(a))，袋10的一部分配置在第二检测部位p2处。另一方面，在袋10的前端部(在图6的(a)和图6的(b)所示的例子中为袋10的左下端部)发生弯折或有位置偏离而未以恰当的状态被把持的情况下(参照图6的(b))，在第二检测部位p2处未配置有袋10。因而在同步传感器21从在第一检测部位p1处“不存在袋10的状态”检测出在第一检测部位p1处“存在袋10的状态”时的第一袋检测传感器22的检测结果表示“在第二检测部位p2处存在袋10”的情况下，控制器30认定为袋10的前端部为恰当的状态而不存在异常(参照图6的(a))。另一方面，在该第一袋检测传感器22的检测结果表示“在第二检测部位p2处不存在袋10”的情况下，控制器30认定为袋10的前端部存在异常(弯折、偏离等)(参照图6的(b))。

另外，在同步传感器21从在第一检测部位p1处“存在袋10的状态”检测出在第一检测部位p1处“不存在袋10的状态”时，控制器30获取由第二袋检测传感器23检测出的在第三检测部位p3处是否存在袋10的检测结果。在该第二袋检测传感器23的检测结果表示“在第三检测部位p3处存在袋10”的情况下，控制器30认定为袋10的后端部(在图7的(a)和图7的(b)所示的例子中为袋10的右下端部)为恰当的状态而不存在异常(参照图7的(a))。另一方面，在该第二袋检测传感器23的检测结果表示“在第三检测部位p3处不存在袋10”的情况下，控制器30认定为袋10的后端部存在异常(参照图7的(b))。

如以上所说明的那样，根据本实施方式的袋异常探测装置5，也能够以简单的装置结构来高精度地探测袋10的输送状态是否存在异常。此外，第一检测部位p1的位置没有特别限定，但是与上述的第一实施方式同样地能够设定于夹子12的正下方。

<第三实施方式>

在本实施方式中，对与上述的第一实施方式相同或类似的要素标注共同的标记，并省略其详细说明。

图8是用于说明通过第三实施方式所涉及的袋异常探测装置5来探测袋10的前端部的状态的机理的图，(a)表示袋10的前端部的状态恰当的情况，(b)表示袋10的前端部的状态不恰当的情况。图9是用于说明通过第三实施方式所涉及的袋异常探测装置5来探测袋10的后端部的状态的机理的图，(a)表示后端部恰当的情况，(b)表示后端部不恰当的情况。

本实施方式的同步传感器21包括第一同步子传感器21-1和第二同步子传感器21-2，第一检测部位p1包括袋10的输送路径中的第一子检测部位p1-1和第二子检测部位p1-2。第一同步子传感器21-1检测在第一子检测部位p1-1处是否存在袋10，与检测袋10的前端部是否存在异常的第一袋检测传感器22相关联。第二同步子传感器21-2检测在第二子检测部位p1-2处是否存在袋10，与检测袋10的后端部是否存在异常的第二袋检测传感器23相关联。

第一袋检测传感器22的第二检测部位p2配置于在袋10的输送方向d1上与第一子检测部位p1-1相同的位置或比第一子检测部位p1-1靠上游侧的位置。另外，第二袋检测传感器23的第三检测部位p3配置于在袋10的输送方向d1上与第二子检测部位p1-2相同的位置或比第二子检测部位p1-2靠下游侧的位置。此外，在图8和图9所示的例子中，“第一子检测部位p1-1和第二检测部位p2”配置成在输送方向d1上比“第二子检测部位p1-2和第三检测部位p3”靠下游侧，但是也可以配置于成靠上游侧。

在第一同步子传感器21-1从在第一子检测部位p1-1处不存在袋10的状态检测出在第一子检测部位p1-1处存在袋10的状态时，控制器30获取由第一袋检测传感器22检测出的在第二检测部位p2处是否存在袋10的检测结果，在该检测结果表示在第二检测部位p2处不存在袋10的情况下(参照图8的(b))认定为袋的前端部存在异常。另一方面，在该检测结果表示在第二检测部位p2处存在袋10的情况下(参照图8的(a))，控制器30认定为袋10的前端部不存在异常。

另外，在第二同步子传感器21-2从在第二子检测部位p1-2处存在袋10的状态检测出在第二子检测部位p1-2处不存在袋10的状态时，控制器30获取由第二袋检测传感器23检测出的在第三检测部位p3处是否存在袋10的检测结果，在该检测结果表示在第三检测部位p3处不存在袋10的情况下(参照图9的(b))认定为袋的后端部存在异常。另一方面，在该检测结果表示在第三检测部位p3处存在袋10的情况下(参照图9的(a))，控制器30认定为袋10的后端部不存在异常。

其它结构与上述的第一实施方式所涉及的袋异常探测装置5相同。

在第一同步子传感器21-1从在第一子检测部位p1-1处“不存在袋10的状态”检测出在第一子检测部位p1-1处“存在袋10的状态”时，控制器30获取由第一袋检测传感器22检测出的在第二检测部位p2处是否存在袋10的检测结果。在袋10的前端部(在图8的(a)和图8的(b)所示的例子中为袋10的左上端部)以恰当的状态被把持而没有弯折、位置偏离的情况下(参照图8的(a))，袋10的一部分配置在第二检测部位p2处。另一方面，在袋10的前端部(在图8的(a)和图8的(b)所示的例子中为袋10的左上端部)发生弯折或有位置偏离而未以恰当的状态被把持的情况下(参照图8的(b))，在第二检测部位p2处未配置有袋10。因而在第一同步子传感器21-1从在第一子检测部位p1-1处“不存在袋10的状态”检测出在第一子检测部位p1-1处“存在袋10的状态”时的第一袋检测传感器22的检测结果表示“在第二检测部位p2处存在袋10”的情况下，控制器30认定为袋10的前端部为恰当的状态而不存在异常(参照图8的(a))。另一方面，在该第一袋检测传感器22的检测结果表示“在第二检测部位p2处不存在袋10”的情况下，控制器30认定为袋10的前端部存在异常(弯折、偏离等)(参照图8的(b))。

另外，在第二同步子传感器21-2从在第二子检测部位p1-2处“存在袋10的状态”检测出在第二子检测部位p1-2处“不存在袋10的状态”时，控制器30获取由第二袋检测传感器23检测出的在第三检测部位p3处是否存在袋10的检测结果。在该第二袋检测传感器23的检测结果表示“在第三检测部位p3处存在袋10”的情况下，控制器30认定为袋10的后端部(在图9的(a)和图9的(b)所示的例子中为袋10的右上端部)为恰当的状态而不存在异常(参照图9的(a))。另一方面，在该第二袋检测传感器23的检测结果表示“在第三检测部位p3处不存在袋10”的情况下，控制器30认定为袋10的后端部存在异常(参照图9的(b))。

如以上所说明的那样，根据本实施方式的袋异常探测装置5，也能够以简单的装置结构高精度地探测袋10的输送状态是否存在异常。特别是，根据本实施方式，由“第一同步子传感器21-1和第一袋检测传感器22”来探测袋10的前端部是否存在异常，由“第二同步子传感器21-2和第二袋检测传感器23”来探测袋10的后端部是否存在异常。因此，能够灵活地调整检测袋10的输送方向前端侧的侧缘端部的时机和检测输送方向后端侧的侧缘端部的时机，例如也能够同时探测有无关于袋10的前端部和后端部的异常。另外，也能够改变第一子检测部位p1-1和第二子检测部位p1-2的铅垂方向位置。

<装袋包装机>

接着，说明装袋包装机中的袋异常探测装置的配置例。

图10是表示连续输送式的装袋包装机50的一例的立体图。本例的装袋包装机50具备：环状链条111，其沿着跑道形的环状轨道移动，该环状轨道包括两端的圆弧部和两侧的直线部；以及多组夹子12(一对为一组)，该多组夹子12沿环状链条111的长度方向等间隔地设置，并与环状链条111一起同样地沿着跑道形的环状轨道移动。沿着夹子12的环状轨道配置有袋供给装置113、打印装置114、打印检查装置115、袋口开口装置(仅示出吸盘116、117)、投入装置118、密封装置119、空袋释放装置(未图示)以及产品袋排出装置(未图示)等。在夹子12沿环状轨道旋转移动的过程中，进行由袋供给装置113向夹子12的袋10的供给和夹子12对袋两缘的把持、由打印装置114进行的向袋面的制造日期时间的打印、由打印检查装置115进行的打印检查、由袋口开口装置(吸盘116、117)进行的袋口的开口、由投入装置118进行的向袋10内的内容物的投入、由密封装置119进行的袋口的密封(包括冷却)以及由产品袋排出装置进行的产品袋10a的排出等各操作。

环状链条111和夹子12、以及使环状链条111移动的机构与日本特开2002-302227号公报和日本特开2009-161230号公报所记载的相同。环状链条111是大量的链节(link)经由连结轴连结为环状而成的，在各链节的外侧各设置有一组(一对)夹子12。夹子12沿环状链条111等间隔地设置，随着环状链条111的移动而沿着跑道形的环状轨道在水平面内连续地匀速旋转(在图10中俯视时为顺时针旋转)，从而被夹子12把持的袋10沿着跑道形的输送路径在水平面内连续地匀速且等间隔地被输送。袋供给装置113与日本特开2002-308223号公报和日本特开2009-161230号公报所记载的空袋供给装置相同。即袋供给装置113与输送料盒(conveyormagazine)式供袋装置113a相组合来同时将4个袋10逐一供给到4组夹子12。打印装置114和打印检查装置115是公知的装置。

投入装置118以等角度间隔的方式配置并沿圆轨道匀速旋转，并且具有大量的在规定的定时进行升降的升降式料斗121。与各升降式料斗121相对应地，计量料斗122和计量盒123以等角度间隔的方式设置，与升降式料斗121一起沿圆轨道匀速旋转。在各计量料斗122的下端设置有用于对计量料斗122的下端开口进行开闭的挡板(未图示)。在计量盒123内设置有对向计量料斗122供给的内容物的重量进行测定的未图示的重量检测器(例如负荷传感器式)。升降式料斗121的圆轨道的一半与被夹子12把持的袋10的输送路径(半圆部分)在上下方向上重叠。升降式料斗121的旋转速度与夹子12的移动速度一致，升降式料斗121在被夹子12把持的袋10的输送路径(半圆部分)的正上方，与该袋10的输送同步地旋转移动。

在投入装置118中，当在规定的定时从未图示的供给单元向计量料斗122内供给内容物时，由计量盒123内的重量检测器来测定内容物的重量。接着，升降式料斗121下降，其下端部插入到袋10内，计量料斗122的挡板打开，内容物经过升降式料斗121内而落下，从而被投入到袋10内。从升降式料斗121的下端部插入到袋10内起到内容物向袋10内投入为止的操作是在升降式料斗121与袋10的输送同步地旋转移动的期间内进行的。

密封装置119包括用密封杆夹着投入了内容物后的袋10的袋口来进行热密封的第一密封装置119a(仅示出下游侧的第一密封装置119a的密封杆)、第二密封装置119b(仅示出两方的密封杆)、以及用冷却杆夹着密封部来进行冷却的密封部冷却装置119c(仅示出两方的冷却杆)，它们均与日本特开2001-72004号公报所记载的密封装置同样地在规定距离内与夹子12匀速地追随移动，在此期间内进行密封杆或冷却杆夹了袋10的袋口后分离、接着回到原来的位置这样的动作。在该例中，通过第一密封装置119a同时对2个袋进行热密封，接着通过第二密封装置119b同时对这些袋进行热密封(第二次)，再通过密封部冷却装置119c同时对这些袋进行冷却。

产品袋排出装置与日本特开2002-302227号公报和日本特开2009-161230号公报所记载的开闭装置(包括开闭构件及其驱动机构等)相同，将来到规定位置的夹子12的把持部打开，使产品袋10a落到滑槽(未图示)上，并通过输出输送机(未图示)将产品袋10a输出。此外，这种开闭装置还配置在袋供给装置113的部位，在将袋10供给到夹子12时将该夹子12的把持部打开(对4组夹子12同时动作)。空袋释放装置(未图示)与日本特开2009-161230号公报所记载的不良袋排出装置相同，配置在产品袋排出装置的稍上游侧。在功能上与产品袋排出装置同等，将夹子12的把持部打开来使空的袋10落下。

并且，在本例的装袋包装机50中，在打印检查装置115与袋口开口装置(吸盘116、117)之间也设置有空袋释放装置(未图示)。

图11是表示在图10所示的装袋包装机50中进行的各种工序的框图。首先进行袋取出工序s21，袋口闭合的状态的空的袋10被从输送料盒式供袋装置113a供给到夹子12。从输送料盒式供袋装置113a向夹子12的供给方式没有特别限定，例如利用吸盘从输送料盒式供袋装置113a取出并拉起袋10，利用夹持构件把持袋10的上端部，夹持构件以把持着袋10的上端部的状态移动，由夹子12把持上端被夹持构件把持着的袋10的两端部，在由夹子12把持着袋10的状态下解除夹持构件的把持，由此能够将袋10供给到连续地移动的各夹子12。

接着进行打印工序s22，由打印装置114对被夹子12把持着的袋10的一面(在图10所示的例子中为朝向装袋包装机50的外侧的面)进行各种信息(例如保质期等)的打印。接着进行打印检查工序s23，由打印检查装置115来判定各袋10的打印状态是否恰当。

接着进行排出工序s24，打印检查工序s23的结果为具有打印缺陷(包括未被进行打印的情况)的袋10被解除夹子12的把持，从而从输送路径排出。

接着进行开口工序s25，袋10的袋口被打开。接着进行内容物投入工序s26，投入装置118(升降式料斗121、计量料斗122以及计量盒123)联动来向各袋10内投入内容物。接着进行密封工序s27来将各袋10的袋口密封，之后进行冷却工序s28来对各袋10的密封部分进行冷却而使密封状态稳定。

接着进行排出工序s29，具有缺陷的袋10被解除夹子12的把持而从输送路径排出。然后进行装袋包装排出工序s30，投入了内容物且适当地密封后的产品袋10a向后一阶段排出。

在连续地进行上述的一系列的处理的装袋包装机50中，由袋异常探测装置5进行的袋异常探测过程既可以在比进行袋10的开口处理的开口工序s25靠前的前段过程s31中进行，也可以在开口工序s25以后的后段过程s32中进行。袋异常探测过程可以在前段过程s31的任意的工序之间进行，但是特别优选的是紧接在袋取出工序s21之后(参照图11的标记“a1”)进行。在进行袋10的交接的袋取出工序s21中，袋10的把持状态容易产生异常，另外通过在打印工序s22之前进行袋异常探测过程并针对被探测出异常的袋10实质上跳过打印工序s22等以后的工序而在排出工序s29中排出，还能够将该被探测出异常的袋10供再利用。

另外，袋异常探测过程也可以在后段过程s32的任意的工序之间进行，但是特别优选的是在比密封工序s27靠前(参照图11的标记“b1”和“b2”)进行。在该情况下，通过针对被探测出异常的袋10实质上跳过密封工序s27，能够避免无用的密封不良。另外，通过在比内容物投入工序s26靠前(参考图11的标记“b1”)进行袋异常探测过程并针对被探测出异常的袋10实质上跳过内容物投入工序s26等以后的工序而在排出工序(s29)中排出，还能够将该被探测出异常的袋10供再利用。

此外，排出工序(参照图11的“s24”和“s29”)只要在进行袋异常探测过程之后即可，时机(场所)没有限定。例如通过紧挨在袋异常探测过程之后进行排出工序，不再需要根据袋异常探测结果而进行以后的工序的跳过等，能够使装袋包装机50的结构简单化。另外，通过在打印检查工序s23等其它检查工序之后进行排出工序，能够将“与该其它检查结果相应的袋10的排出处理”与“与袋异常探测结果相应的袋10的排出处理”在同一工序中合并进行，从而能够减少装袋包装机50整体的工序数来使装袋包装机50的结构简单化。

<其它变形例>

本发明并不限定于上述的各实施方式和变形例，也可以对上述的各实施方式和变形例进一步附加其它任意的要素、或者将上述的实施方式和变形例的一部分或全部彼此适当组合。例如，也可以将上述的图8和图9所示的第三实施方式所涉及的袋异常探测装置5中的第二检测部位p2和第三检测部位p3与第二实施方式同样地配置于夹子12的铅垂方向下方。另外，也可以在袋10的四个角(左上端部、右上端部、左下端部以及右下端部)分别经过的位置设置与第一袋检测传感器22和第二袋检测传感器23同样的4个袋检测传感器，来探测在袋10的四个角处是否存在异常。

另外，关于控制器30根据同步传感器21的检测结果来获取第一袋检测传感器22和第二袋检测传感器23的检测结果的方法，也没有特别限定。例如，也可以是，在同步传感器21检测出袋10的输送方向前端侧的侧缘端部11经过了第一检测部位p1之后，控制器30使第一袋检测传感器22工作，来使第一袋检测传感器22检测在第二检测部位p2处是否存在袋10。

或者，也可以是，控制器30在袋10被输送的期间内连续地实施第一袋检测传感器22的检测，并获取与同步传感器21检测出袋10的输送方向前端侧的侧缘端部11经过第一检测部位p1的时刻相同的时刻或几乎相同的时刻的第一袋检测传感器22的检测结果，由此使第一袋检测传感器22检测在第二检测部位p2处是否存在袋10。此外，关于第二袋检测传感器23、第一同步子传感器21-1以及第二同步子传感器21-2(参照图8和图9)也同样。

另外，在图示的例子中，第一袋检测传感器22的检测部位(第二检测部位p2)和第二袋检测传感器23的检测部位(第三检测部位p3)设定于在铅垂方向上彼此几乎相同的位置，但是第二检测部位p2和第三检测部位p3也可以设置于在铅垂方向上互不相同的位置。

另外，在上述的实施方式和变形例中，通过袋异常探测装置5(袋异常探测方法)来探测“沿铅垂方向悬挂的状态的袋10”是否存在异常，但是也可以通过袋异常探测装置5(袋异常探测方法)来探测“沿除铅垂方向以外的方向(例如与铅垂方向垂直的水平方向)延伸的袋10”是否存在异常。在该情况下，第二检测部位p2和第三检测部位p3也可以配置于在与袋10的输送方向垂直的、袋10所延伸的方向上与第一检测部位p1不同的位置。此处所说的“与袋10的输送方向垂直的、袋10所延伸的方向”例如能够是袋10的长度方向，也可以在袋10中的与该长度方向上的端部对応的位置处设置第二检测部位p2和第三检测部位p3。另外，也可以将“沿除铅垂方向以外的方向延伸的袋10”以被夹子把持着的状态输送。在对以被夹子把持着的状态被输送的袋10探测是否存在异常的情况下，“第一检测部位p1”与“第二检测部位p2和第三检测部位p3”既可以是以袋10的延伸方向(长度方向)为基准而隔着该夹子被配置于彼此相对侧，也可以相对于该夹子被配置于相同侧。

另外，在上述的实施方式和变形例中，将伴随向袋10内投入内容物的工序的装袋包装机50作为袋异常探测装置5(袋异常探测方法)的应用对象而进行了说明，但是对除装袋包装机50以外的机械(系统)也能够应用袋异常探测装置5。例如，对用于将各种构件安装到袋10且不进行向袋10内投入内容物的机械也能够应用本发明的袋异常探测装置5。作为这种机械的一例，能够列举出对袋10安装喷嘴(喷出口)的喷嘴安装机。在该情况下，例如在将各种构件(喷嘴等)安装到袋10之前，通过本发明所涉及的袋异常探测装置5和袋异常探测方法，能够高精度地探测袋10的输送状态是否存在异常。

本发明的方式并不限定于上述的各实施方式，还包含本领域技术人员能够想到的各种变形，本发明的效果也不限定于上述的内容。即，能够在不脱离能够从权利要求书所规定的内容及其等同物导出的本发明的概念性的思想和主旨的范围内进行各种追加、变更以及部分删除。