一种智能抓取器及其抓取方法与流程

本发明属于辅助工具领域，具体是一种智能抓取器及其抓取方法。

背景技术：

日常生活中，随着年龄的增长，老年人的身体机能逐渐减退，骨骼逐渐变得脆弱，手腕的灵活程度不断下降，手部的力量逐渐减少。使得老年人在独立完成捡拾低处物品或者取放高处物品时，产生不同程度的困难，甚至容易产生受伤的情况。

技术实现要素：

为了克服现有技术中存在的问题，本发明提供一种智能抓取器及其抓取方法，通过接近目标物体，然后对目标物体进行自动抓取，实现辅助老人往低处捡取物品或者往高处提取物品的效果，减少对骨骼的伤害或者产生受伤的危险。

本发明的技术方案如下：一种智能抓取器，包括把手部、伸缩部以及抓取部，所述把手部一端与伸缩部连接，所述伸缩部一端与抓取部连接；所述抓取部设有视觉定位模块、数据处理模块、伺服模块以及抓取装置，所述视觉定位模块与数据处理模块连接，所述伺服模块与数据处理模块连接；所述抓取装置与伺服模块连接。

本发明进一步设置为，所述把手部设有伸缩控制模块以及触发装置，伸缩控制模块与伸缩部连接；所述触发装置与伸缩控制模块连接。

本发明进一步设置为，所述抓取装置包括活动抓头，活动抓头为弧形结构，所述活动抓头的内侧设有防滑垫，所述活动抓头的一端设有齿型爪。

本发明进一步设置为，所述伸缩部包括伸缩杆。

本发明进一步设置为，所述视觉定位模块包括摄像头。

本发明进一步设置为，所述把手部一端设有凸块。

本发明进一步设置为，所述伸缩部与抓取部的连接方式为卡接。

本发明进一步设置为，所述抓取部和活动抓头的连接方式为螺钉连接。

一种抓取方法，包括以下步骤：步骤一：操控抓取装置接近目标物品位置；步骤二：通过图像采集，确定目标物品的信息；步骤三：抓取装置自动抓取目标物品。

本发明的有益效果：本发明通过接近目标物体，然后对目标物体进行自动抓取，实现辅助老人往低处捡取物品或者往高处提取物品的效果，减少对骨骼的伤害或者产生受伤的危险。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明的模块示意图。

1-把手部；11-第一控制按键；12-第二控制按键；13-凸块；2-伸缩部；3-抓取部；31-活动抓头；32-防滑垫；33-齿形爪；34-摄像头。

具体实施方式

结合以下实施例对本发明作进一步描述。

一种智能抓取器，如图2所示，包括把手部1、伸缩部2以及抓取部3，所述把手部1一端与伸缩部2连接，所述伸缩部2一端与抓取部3连接；所述抓取部3设有视觉定位模块、数据处理模块、伺服模块以及抓取装置，所述视觉定位模块与数据处理模块连接，所述伺服模块与数据处理模块连接；所述抓取装置与伺服模块连接。具体地，所述把手部1便于使用者握紧，防止抓取时不稳脱落，所述伸缩部2用于伸长或者收缩长度，从而接近目标物品所在的位置，所述抓取部3用于抓取目标物品，达到辅助抓取的作用。所述视觉定位模块通用于捕捉目标物品，并对目标物品实施定位以及获取目标物品的信息，便于抓取。所述数据处理模块用于将数据库内存储的近似物品与目标物品进行匹配，从而获得抓取路径和抓取力作为抓取信息，并将抓取信息发送给伺服模块。所述伺服模块用于控制抓取装置，使得抓取装置能够实现抓紧目标物品的作用。

本实施例中，所述把手部1设有伸缩控制模块以及触发装置，伸缩控制模块与伸缩部2连接；所述触发装置与伸缩控制模块连接。具体地，所述伸缩部2通过触发装置控制，触发装置包括第一控制按键11以及第二控制按键12，所述第一控制按键11按下后用于控制伸缩部2实施伸长动作，所述第二控制按键12按下后用于控制伸缩部2实施收缩动作。

本实施例中，如图1所示，所述抓取装置包括活动抓头31，活动抓头31为弧形结构，所述活动抓头31的内侧设有防滑垫32，所述活动抓头31的一端设有齿型爪。具体地，所述活动抓头31的个数为两个，使得抓取时不易脱落。防滑垫32用于增加抓取时的摩擦力，减少目标物品脱落的情况。另外，齿形爪33使得活动抓头31与目标物品的接触面积增大，从而增加抓取的摩擦力，减少目标物品脱落的情况。

本实施例中，所述伸缩部2包括伸缩杆，用于通过调节伸缩杆的长度来接近目标物品。本实施例中，所述视觉定位模块包括摄像头34，用于采集目标物品的信息，如坐标、大小、形状等信息。本实施例中，所述把手部1一端设有凸块13，使得使用者在握紧把手部1时不易从把手部1的尾端脱落。

本实施例中，所述伸缩部2与抓取部3的连接方式为卡接，使得结构更加坚固。本实施例中，所述抓取部3和活动抓头31的连接方式为螺钉连接，使得活动抓头31不易脱落，并便于活动抓头31实施抓取的动作。

一种抓取方法，包括以下步骤：步骤一：操控抓取装置接近目标物品。具体地，所述抓取装置进行初始化处理，通过触发装置向伸缩控制模块发出伸缩请求信号，所述伸缩控制模块接收伸缩请求信号，并向伸缩部2发出伸缩控制信号。使用者根据实际需要将抓取部3对着目标物品的方向，并通过按下第一控制按键11向目标物品实施伸长动作或者通过按下第二控制按键12向目标物品实施收缩动作。

步骤二：通过图像采集，确定目标物品的信息。具体地，图像采集包括通过视觉定位模块实时定位目标物品的坐标信息，并确定目标物品的大小、形状等信息，并将目标物品的信息发送给数据处理模块。图像处理包括通过数据处理模块接收目标物品的信息，在数据处理模块中匹配相似物品，从而确定抓取路径以及抓取力作为抓取信息，并将抓取信号发送给伺服模块。其中所述数据处理模块包括数据库，数据库用于存储近似物品的抓取路径与抓取力的信息，并与目标物品匹配，从而获得最近似的抓取路径与抓取力的信息作为抓取信息用于实施抓取。

步骤三：抓取装置自动抓取目标物品。具体地，伺服模块接收抓取信息，并向抓取装置发送控制信号，抓取装置运动到目标物品位置并抓取目标物品。所述抓取部3通过活动抓头31对目标物品实施抓紧动作，通过伺服模块对抓取路径和抓取力的控制，使得活动抓手能够接触到目标物品并施加压力，最终提取目标物品。

综上所述，本发明通过接近目标物体，然后对目标物体进行自动抓取，实现辅助老人往低处捡取物品或者往高处提取物品的效果，减少对骨骼的伤害或者产生受伤的危险。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对本发明保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本发明作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的实质和范围。