一种用于拾取物品的装置及其使用方法与流程

本发明属于机械工程技术领域，涉及一种拾取装置，尤其涉及一种用于拾取物品的装置及其使用方法。

背景技术：

乒乓球被定义为国球，是我国一项极其重要的体育运动。虽然这项运动给我们带来了很多欢乐，但是同时也产生了一件令人苦恼的问题：乒乓球的拾取。因为乒乓球具有快速抽杀的特点，所以运动者打完球后总会出现乒乓球到处散落的问题，这时候还需要精疲力尽的运动者一个个去把它们拾取聚拢，工作量之大实在令人苦恼。现有的乒乓球拾取机构比较复杂，适应能力差。因此，如何设计一种结构简单灵活，拾取精度高的装置，对于提高运动员的效率具有重要意义。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种用于拾取物品的装置及其使用方法，解决了现有技术中乒乓球拾取机构结构复杂，适应能力差的问题。本发明结构简单灵活，拾取精度高。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

本发明提供了一种用于拾取物品的装置，至少包括四根机架杆，机架杆的上部与机盖连接，机架杆的下部与车轮连接。

还包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，第一连杆的下部和第二连杆的上部通过第一连杆连接架铰接，第三连杆的下部和第四连杆的上部通过第二连杆连接架铰接，第一连杆的上部和第三连杆的上部分别与第三连杆连接架连接，第二连杆的下部和第四连杆的下部分别与活动架连接；第一连杆连接架安装在位于右侧的相邻机架杆之间，第二连杆连接架安装在位于左侧的相邻机架杆之间，第三连杆连接架安装在机盖的下方；活动架上平行设置有若干条橡皮筋，相邻两条橡皮筋之间的宽度小于所需拾取物品的宽度。

还包括第一减速电机和螺纹丝杠，第一减速电机安装在第一连杆连接架上；螺纹丝杠的一端与第一减速电机连接，另一端穿出第二连杆连接架并与第二连杆连接架螺纹连接。

优选地，还包括转向套筒，转向套筒通过轴承与机架杆的底部连接，轴承与第二减速电机连接，车轮与转向套筒的底部连接。

进一步优选地，所述转向套筒的外表面设有十字槽，活动架沿十字槽移动。

优选地，活动架的前、后端设有若干个用于套设橡皮筋的圆孔。

优选地，所述第一减速电机通过电机架固定于第一连杆连接架上。

优选地，所述螺纹丝杠通过联轴器与第一减速电机连接。

优选地，所述第一连杆和第三连杆分别通过螺栓与第三连杆连接架连接，第二连杆和第四连杆分别通过螺栓与活动架连接

优选地，所述机盖与机架杆螺纹连接。

优选地，所述活动架的底部设有红外传感器，红外传感器、第一减速电机和第二减速电机分别与控制系统连接。

本发明还提供了一种用于拾取物品的装置的使用方法，包括以下步骤：

步骤(a)：拾取物品：将装置移动到所需拾取物品的上方，启动第一减速电机，带动螺纹丝杠转动，从而带动与螺纹丝杠连接的第二连杆连接架向右移动，由第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆组成的连杆机构开始下降，从而带动连杆机构下方的活动架下降，当活动架与所需拾取物品接触时，通过活动架上的橡皮筋与所需拾取物品的挤压，完成物品的拾取；

步骤(b)：拾取下一地点的物品:完成物品的拾取后，启动第一减速电机反转，带动螺纹丝杠反向旋转，从而带动与螺纹丝杠连接的第二连杆连接架向左移动，连杆机构开始上升，从而带动活动架上升，将装置移动到下一地点；

步骤(c)：收集拾取物品：完成对不同地点物品的拾取后，操作员将物品聚拢。

与现有技术相比，本发明具有以下有益的技术效果：

本发明提供的一种用于拾取物品的装置及其使用方法，通过第一减速电机带动螺纹丝杠转动，从而带动与螺纹丝杠连接的第二连杆连接架向右移动，由第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆组成的连杆机构开始下降，从而带动连杆机构下方的活动架下降，当活动架与所需拾取物品接触时，通过活动架上的橡皮筋与所需拾取物品的挤压，完成物品的拾取。当完成物品的拾取后，启动第一减速电机反转，带动螺纹丝杠反向旋转，从而带动与螺纹丝杠连接的第二连杆连接架向左移动，连杆机构开始上升，从而带动活动架上升，将装置移动到下一地点。使乒乓球的拾取过程简单灵活。

进一步地，通过第二减速电机带动转向套筒转向，使得车轮转动，完成了整个装置的转向，操作简单，节约人力。

进一步地，通过固定在活动架底部的红外传感器来搜索所需拾取物品的位置，当一个方位检测不到所需拾取物品的位置时，通过控制系统启动第二减速电机，带动转向机构转动，完成装置转向，将装置移动到所需拾取物品的上方，节省人力。

进一步地，通过活动架下方的若干条橡皮筋挤压拾取物品，实现了一次性对多个物品的拾取。

附图说明

图1为本发明所提供的用于拾取物品的装置的立体结构示意图；

图2(a)、图2(b)和图2(c)分别为本发明所提供的用于拾取物品的装置的主视结构示意图、右视结构示意图和仰视结构示意图；

图3(a)和图3(b)分别为本发明所提供的活动架的主视结构示意图和立体结构示意图；

图4(a)和图4(b)分别为本发明所提供的转向套筒的主视结构示意图和立体结构示意图。

其中，1为机盖，2为机架杆，3为电机架，4为第一连杆连接架，5为活动架，6为车轮，7为转向套筒，8为螺纹丝杠，9为第二连杆连接架，10为第一连杆，11为第三连杆连接架，12为螺栓，13为第一减速电机，14为橡皮筋，15为红外传感器，16为第二连杆，17为第三连杆，18为第四连杆。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步详细描述：

参见图1-4，本发明提供了一种用于拾取物品的装置，至少包括四根机架杆2，机架杆2的上部与机盖1连接，机架杆2的下部与车轮6连接。

还包括第一连杆10、第二连杆16、第三连杆17和第四连杆18，第一连杆10的下部和第二连杆16的上部通过第一连杆连接架4铰接，第三连杆17的下部和第四连杆18的上部通过第二连杆连接架9铰接，第一连杆10的上部和第三连杆17的上部分别与第三连杆连接架11连接，第二连杆16的下部和第四连杆18的下部分别与活动架5连接；第一连杆连接架4安装在位于右侧的相邻机架杆2之间，第二连杆连接架9安装在位于左侧的相邻机架杆2之间，第三连杆连接架11安装在机盖1的下方；活动架5上平行设置有若干条橡皮筋14，相邻两条橡皮筋14之间的宽度小于所需拾取物品的宽度。

还包括第一减速电机13和螺纹丝杠8，第一减速电机13安装在第一连杆连接架4上；螺纹丝杠8的一端与第一减速电机13连接，另一端穿出第二连杆连接架9并与第二连杆连接架9螺纹连接。具体地，第二连杆连接架9上设有螺纹孔，从而可以较好的与螺纹丝杠8相配合

优选地，还包括转向套筒7，转向套筒7通过轴承与机架杆2的底部连接，轴承与第二减速电机连接，车轮6与转向套筒7的底部连接。其通过第二减速电机提供动力，通过轴承带动转向套筒7转动，使车轮6转动，完成装置的转向。

进一步优选地，所述转向套筒7的外表面设有十字槽，活动架5沿十字槽移动，活动架5可在十字槽内灵活的移动，十字槽还可对活动架5起到限制作用。

优选地，活动架5的前、后端设有若干个用于套设橡皮筋14的圆孔。该活动架5为中心对称结构，圆孔的直径为15mm。

优选地，所述第一减速电机13通过电机架3固定于第一连杆连接架4上。

优选地，所述螺纹丝杠8通过联轴器与第一减速电机13连接。

优选地，所述第一连杆10和第三连杆17分别通过螺栓12与第三连杆连接架11连接，第二连杆16和第四连杆18分别通过螺栓12与活动架5连接

优选地，所述机盖1与机架杆2螺纹连接。

优选地，所述活动架5的底部设有红外传感器15，红外传感器15、第一减速电机13和第二减速电机分别与控制系统连接。

本发明还提供了一种用于拾取物品的装置的使用方法，包括以下步骤：

步骤(a)：拾取物品：将装置移动到所需拾取物品的上方，启动第一减速电机13，带动螺纹丝杠8转动，从而带动与螺纹丝杠8连接的第二连杆连接架9向右移动，由第一连杆10、第二连杆16、第三连杆17和第四连杆18组成的连杆机构开始下降，从而带动连杆机构下方的活动架5下降，当活动架5与所需拾取物品接触时，通过活动架5上的橡皮筋14与所需拾取物品的挤压，完成物品的拾取；

步骤(b)：拾取下一地点的物品:完成物品的拾取后，启动第一减速电机13反转，带动螺纹丝杠8反向旋转，从而带动与螺纹丝杠8连接的第二连杆连接架9向左移动，连杆机构开始上升，从而带动活动架5上升，将装置移动到下一地点；

步骤(c)：收集拾取物品：完成对不同地点物品的拾取后，操作员将物品聚拢。

优选地，在步骤(a)中，启动第二减速电机，带动转向套筒7转动，从而带动车轮6转动，完成装置的装置的转向。

进一步优选地，通过固定在活动架5底部的红外传感器15来搜索所需拾取物品的位置，当一个方位检测不到所需拾取物品的位置时，通过控制系统启动第二减速电机，带动转向机构转动，完成装置转向，控制系统控制装置移动到所需拾取物品的上方。

进一步优选地，在步骤(a)中，当活动架5下降到橡皮筋14与所需拾取的物品刚好接触时，通过控制系统增加第一减速电机13的电流从而加大螺纹丝杆的转速，使橡皮筋14所需拾取物品的瞬间挤压力增大，从而完成物品的拾取。

在上述实施例中，优选地，所需拾取物品是指乒乓球。