本发明的实施例涉及一种底座以及包括该底座的搬运车。
背景技术：
传统的仓库入库和出库通常由仓库员工用叉车或推着小车进行操作，将货物依次放到对应货架、对应位置。这一过程不仅耗时多，而且人力成本很高，当仓库货品种类繁多时，操作过程较为复杂且容易出错。
目前，正尝试仓储自动化，在仓库出库和入库时采用仓储搬运车搬运货物，搬运车进入存储区，寻找需要的货架并送到分拣工作站完成出入库操作。
搬运车常常需要改变载物平台的高度，高度方向的运动是一个直线运动，直线运动副通常存在结构复杂，故障率高，且不容易维护等缺陷。而且为了在改变载物平台高度的时候载物平台不倾斜，常常需要用额外的限制结构保持载物平台的角度，或者用多个驱动机构同步工作改变载物平台高度。改变载物平台高度的机构比较复杂，需要占用较多的空间和生产成本。
技术实现要素：
本发明的实施例提供一种底座以及包括该底座的搬运车，其具有用于调节承载件平台高度的结构简单的举升机构，实现了承载件平台高度的简便可调。
一方面，本发明的实施例提供一种底座，包括：底盘，其底部设置有两个或两个以上车轮；举升机构，设置于所述底盘之上，包括：第一连杆和第二连杆，并排设置在平行于所述底盘的平面中；第一连接件和第二连接件，二者彼此平行，所述第一连接件转动连接到所述第一连杆和所述第二连杆的沿长度方向的同一端，所述第二连接件转动连接到所述第一连杆和所述第二连杆的沿长度方向的另一端，所述第一连接件和所述第二连接件分别设置在所述第一连杆和所述第二连杆的沿长度方向的相反两端；承载件，转动连接到所述第一连接件和所述第二连接件的连接有第一连杆和第二连杆的相反端，用于承载物体且该承载件与第一连接件转动连接的转轴到该承载件与所述第二连接件转动连接的转轴的连线平行于所述底盘；至少一个限位杆，一端转动连接到所述底盘，所述限位杆的另一端转动连接到所述承载件，从所述限位杆的一端的转轴到其另一端的转轴的距离相等；以及位置调节器，转动连接到所述第一连杆和/或所述第二连杆与所述第二连接件之间的第一转轴，用于改变所述第一转轴相对于所述底盘的位置。
示例性地，承载件包括：第三连杆和第四连杆，第三连杆和第四连杆平行于第一连杆和第二连杆并排设置在平行于底盘的平面中，第三连杆的沿其长度方向的两端转动连接到第一连接件和第二连接件，第四连杆的沿其长度方向的两端转动连接到第一连接件和第二连接件；以及载物台，固定到第三连杆和第四连杆且平行于底盘。
示例性地，载物台包括平台和从平台向底盘伸出的至少四个柱体，至少四个柱体分别固定到第三连杆和第四连杆，平台平行于底盘。
示例性地，载物台包括从平台向底盘伸出的四个柱体，四个柱体关于平行于第一连杆的长度方向的轴线和垂直于第一连杆的长度方向的轴线对称设置在平台上。
示例性地，承载件包括：平台和从平台向底盘伸出的至少四个柱体，至少四个柱体分别转动连接到第一连接件和第二连接件，平台平行于底盘。
示例性地，平台包括向底盘伸出的四个柱体，四个柱体关于平台的平行于第一连杆的长度方向的轴线和垂直于第一连杆的长度方向的轴线对称设置在平台上，四个柱体中两个转动连接到第一连接件，四个柱体中剩余两个转动连接到第二连接件。
示例性地，至少一个限位杆转动连接到第一连接件与承载件之间的第二转轴。
示例性地，限位杆的数量为两个，两个限位杆分别转动连接到承载件的位于平行于第一连杆的长度方向的轴线的两侧。
示例性地，两个限位杆的未与承载件连接的一端分别转动连接到底盘的位于平行于第一连杆的长度方向的轴线的两侧。
示例性地，限位杆的数量为两个，两个限位杆分别转动连接到承载件的第三连杆和第四连杆与第一连接件之间的转轴。
示例性地，限位杆的数量为两个，两个限位杆分别转动连接到承载件的至少四个支柱中的任意两个。
示例性地，两个限位杆的未与承载件连接的一端共轴转动连接到底盘。
示例性地，限位杆的数量为两个，两个限位杆的一端分别转动连接到四个支柱中靠近第一连接件的两个。
示例性地，限位杆在底盘所在的平面上的投影平行于第一连杆和第二连杆。
示例性地，位置调节器为曲柄摇杆件。
示例性地，位置调节器包括曲柄和连杆，该连杆的一端转动连接到该曲柄，其另一端转动连接到第一转轴，曲柄的远离连杆的一端连接到电机且由该电机驱动旋转，电机固定到底盘。
示例性地，承载件沿第一连杆长度方向的中轴与第一连杆和第二两杆之间的中线以及第一连接件和第二连接件沿第一连杆长度方向的中轴在底盘的高度方向上位置重合。
示例性地，底盘上设置有向上延伸的柱，至少一个限位杆的未与承载件连接的另一端转动连接到柱。
示例性地，述承载件与第一连接件转动连接的转轴到该承载件与第二连接件转动连接的转轴的连线至少一个平行于第一连杆和第二连杆
另一方面，本发明的实施例提供一种搬运车，包括：底座，如以上所描述；相机，设置在所述底盘上。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本发明的一些实施例，而非对本发明的限制。
图1示出了根据本发明第一实施例的示例性底座的主视图；
图2示出了根据本发明第一实施例的示例性底座的侧视图；
图3示出了根据本发明第一实施例的去除平台的底座主视图；
图4示出了根据本发明第一实施例的另一去除平台的底座的主视图
图5示出了根据本发明第一实施例的位置调节器实现调节的示意图；
图6示出了根据本发明第一实施例的底座的主视图；
图7示出了根据本发明第一实施例的底座的侧视图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
除非另外定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”、“一”或者“该”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
第一实施例
本发明的第一实施例提供了底座100，图1示出了该底座100的主视图，图2示出了底座100的侧视图，结合图1和图2，该底座100包括：底盘1，其底部设置有两个或两个以上车轮20；举升机构，设置于底盘1之上，包括：第一连杆3和第二连杆31，并排设置在平行于底盘1的平面中；第一连接件2-1和第二连接件2-2，第一连接件2-1转动连接到第一连杆3和第二连杆31的沿长度方向的同一端，第二连接件2-2转动连接到第一连杆3和第二连杆31的沿长度方向的另一端，第一连接件2-1和第二连接件2-2分别设置在第一连杆3和第二连杆31的沿长度方向的相反两端；承载件，转动连接到第一连接件2-1和第二连接件2-2的连接有第一连杆和第二连杆的相反端，用于承载物体且该承载件与第一连接件转动连接的转轴a到该承载件与所述第二连接件转动连接的转轴d的连线平行于底盘1；至少一个限位杆5，限位杆的有效长度相等且一端转动连接到底盘1，限位杆5的另一端转动连接到承载件；位置调节器，转动连接到第一连杆3和/或所述第二连杆31与第二连接件2-2之间的第一转轴，例如转轴e，用于改变第一转轴相对于底盘1的位置。
图2中，a、b、c、d、e、f、g、h、i均表示转动连接部件之间的转动副，例如，转轴。
示例性地，在根据本发明实施例的底座中，承载件可以包括：平台4和从平台4向底盘伸出的至少四个柱体，所述至少四个柱体分别转动连接到第一连接件2-1和第二连接件2-2，该平台4平行于底盘1。
示例性地，承载件可以包括从平台向底盘伸出的四个柱体41-44，四个41-44柱体关于平台4的平行于第一连杆的长度方向的轴线和垂直于第一连杆的长度方向的轴线对称设置在平台上，四个柱体中两个转动连接到第一连接件2-1，四个柱体中剩余两个转动连接到第二连接件2-2。图2的侧视图中示出了从平台4向底盘1伸出的两个柱体41和42，第一柱体41与第一连接件2-1转动连接到转轴a，第二柱体42与第二连接件2-2转动连接到转轴d，由于遮挡，图1的主视图中并未另外两个柱体，图2的侧视图也并未给出另外两个柱体，另外两个柱体可以与第一柱体41和第二柱体42对称设置在平台4的下方，结合图3，图3示出了具有两个限位杆的底座去除承载件之后的主视图，第三柱体43可以与第一连接件2-1的一端210转动连接，第四柱体44可以与第二连接件2-2的一端220转动连接。
图3仅是给出了从平台伸出的四个柱体对称设置的示例，但是本发明的实施例并不限定四个柱体的设置方式，只要四个柱体与第一连接件和第二连接件转动连接且使得承载件稳定地设置在底盘上且随着位置调节器的调节而稳定地改变高度即可，例如，四个柱体也可以非对称设置在平台上。
备选地，承载件也可以包括多于四个从平台伸出的柱体，例如，五个或者六个，对于五个柱体的示例，在图1-图3的所示出的示例的基础上，第五个柱体45可以设置在第一柱体41和第三柱体43的连线的中点且一端转动连接到第一连接件，对于六个柱体的示例，第六个柱体46可以设置在第二柱体42和第四柱体44的连线的中点且一端转动连接到第二连接件2-2。为了简洁，并未给出示意图，而且本发明的实施例也并不限制多于四个柱体的设置方式，只要能够实现本发明实施例的目的即可。
示例性地，从平台伸出的柱体可以与平台成一体，或者单独形成而固定到该平台。
备选地，在根据本发明实施例的底座中，承载件的另一备选实现方式是：承载件可以包括第三连杆32和第四连杆33，如图4所示，第三连杆32和第四连杆34平行于第一连杆3和第二连杆31并排设置在平行于底盘1的平面中，第三连杆32的沿其长度方向的两端转动连接到第一连接件2-1和第二连接件2-2，第四连杆34的沿其长度方向的两端转动连接到第一连接件2-1和第二连接件2-3；以及载物台，固定到第三连杆32和第四连杆33且平行于底盘1。
示例性地，该载物台包括平台4和从平台向底盘伸出的至少四个柱体，至少四个柱体分别连接到第三连杆32和第四连杆33，例如，固定到第三连杆32和第四连杆33；或者，该至少四个柱体转动连接到第一连接件2-1和第二连接件2-2；或者，至少四个柱体部分连接到第三连杆32和第四连杆33例如，固定到第三连杆32和第四连杆33且另一部分连接到第一连接件2-1和第二连接件2-2，该平台4平行于底盘1。
示例性地，至少四个柱体可以分别与第三连杆32和第四连杆33成一体。
示例性地，该载物台包括从平台4向底盘伸出的四个柱体，该四个柱体关于平行于第一连杆3的长度方向的轴线和垂直于第一连杆3的长度方向的轴线对称设置在平台4上。但是本发明的实施例并不限定四个柱体的设置方式，只要四个柱体与第三连杆和第四连杆固定连接且使得承载件稳定地设置在底盘上且随着位置调节器的调节而稳定地改变高度即可，例如，四个柱体也可以非对称设置在平台上。例如，四个柱体可以与第一连接件和第二连接件转动连接，或者部分与第一连接件和第二连接件转动连接，部分与第三连杆和/或第四连杆转动连接。
备选地，载物台可以也可以包括多于四个从平台伸出的柱体，例如，五个或者六个，可以参照上面的描述设置多于四个的柱体，而且本发明的实施例也并不限制多于四个柱体的设置方式，只要能够实现本发明实施例的目的即可。
示例性地，从平台伸出的柱体可以与平台成一体，或者单独形成而固定到该平台。
示例性地，对于柱体的形状，本发明的实施例并不进行限定，其界面可以是椭圆形、圆形、矩形、方形、对称多边形或者不规则的形状。设置在平台上的柱体彼此之间可以采用固定到平台或与平台一体成形的肋部连接，也可以在柱体的底部设置有截面积增大的形状而便于柱体固定到平台。
示例性地，在根据本发明实施例的底座中，至少一个限位杆5的另一端转动连接到承载件可以是：至少一个限位杆的另一端转动连接到第一连接件2-1与承载件之间的第二转轴，也就是，第一连接件、承载件和限位杆共轴转动连接。图2示出了这样的示例，其中限位杆5、第一连接件2-1和承载件可以共轴a转动连接。
备选地，至少一个限位杆5的另一端转动连接到承载件还可以是，对于承载件包括平台和从平台向底盘伸出的至少四个柱体的情况，限位杆的另一端可以转动连接到平台的任意位置或者转动连接到至少四个柱体，对于承载件包括第三连杆和第四连杆的情况，限位杆的另一端还可以转动连接到第三连杆或第四连杆。
示例性地，在本发明的实施例中，至少一个限位杆的与底盘连接的一端可以通过转轴g转动连接到底盘上所设置向上延伸的柱体。但是本发明的实施例不限定限位杆与底盘的转动连接方式，只要能够实现限位杆相对于底盘转动即可，例如，限位杆可以是弯曲的杆件，而其未与承载件连接的一端直接转动连接到底盘上所设置的轴。
示例性地，在根据本发明实施例的底座中，限位杆的数量可以是两个，两个限位杆可以分别转动连接到承载件的位于平行于第一连杆的长度方向L的轴线的两侧，例如，两个限位杆51和52可以分别转动连接到平台4的位于平行于第一连杆的长度方向L的轴线的两个侧部，或者位于该轴线的两侧的柱体。
示例性地，两个限位杆与承载件的连接位置可以关于承载件的平行于第一连杆的长度方向L的轴线对称。
例如，两个限位杆可以分别转动连接到承载件的第三连杆和第四连杆与第一连接件之间的转轴，还可以分别转动连接到承载件的至少四个支柱中的任意两个。或者，两个限位杆的一端可以分别转动连接到四个支柱中靠近所第一连接件2-1的两个，例如，第一柱体41和第三柱体43。
示例性地，两个限位杆的未与所述承载件连接的一端分别转动连接到底盘的位于平行于第一连杆的长度方向L的轴线的两侧。例如，如图3所示，两个限位杆51和52分别转动连接到分别设置在底盘1的位于平行于长度方向L的轴线的两侧的两个柱体11和12。但是本发明的实施例并不限定两个限位杆和底盘的转动连接方式，例如，两个限位杆51和52可以共同转动连接到同一个柱体，只要二者有效长度相等能够实现承载件举升运动的稳定即可，或者两个限位杆51和52可以形成为弯曲杆，而分别转动连接到底盘或共轴转动连接到底盘。
示例性地，两个限位杆与底盘的连接位置可以关于承载件的平行于第一连杆的长度方向L的轴线对称。
应该注意的是，限位杆的有效长度指的是该从杆件的一端的转轴到杆件的另一端的转轴的直线距离，对于直杆，限位杆的有效长度也就是限位杆的实际长度，而对于弯曲的杆件，限位杆的有效长度指的是从杆件的一端与底盘连接的转轴到杆件的另一端的与承载件连接的转轴的直线距离，也就是，两个转轴之间的直线距离。
示例性地，在本发明的实施例中，至少一个限位杆在底盘所在的平面上的投影可以平行于第一连杆和第二连杆。
示例性地，在根据本发明实施例的底座中，位置调节器为曲柄摇杆件。该位置调节器包括曲柄7和连杆6，该连杆6的一端转动连接到该曲柄7，其另一端转动连接到第一连杆与第二连接件转动连接的第一转轴，例如，转轴e，曲柄7的远离连杆6的一端连接到电机9，电机9驱动曲柄7旋转，通过连杆6带动第四连接件2-4往复摆动。图5示出了位置调节器实现调节的示意图，图5中的实线和虚线部分示出了第四连接件2-4摆动的极限位置，通过位置调节器的调节，第一连杆3和第二连接件2-2之间的转轴相对于底盘1的位置改变，从而实现承载件相对于底盘1的位置改变，图5中承载件的平台4由虚线示出的最低位置举升到实线示出的最高位置。
示例性地，连杆6的另一端可以转动连接到第二连杆与第二连接件转动连接的转轴，相应地，为了便于连接，曲柄7和连杆6的位置可以调整到电机的另一侧。或者，可以提供对称设置在电机两侧的两个曲柄7和两个连杆6，两个连杆6之一可以转动连接到第一连杆与第一连接件转动连接的转轴，两个连杆6中另一个可以转动连接到第二连杆与第一连接件转动连接的转轴。
示例性地，电机9固定到底盘1。
示例性地，包括第一连杆和第二连杆、第一连接件和第二连接件、承载件、至少一个限位杆和位置调节器的举升机构可以通过第三连接件2-3和第四连接件2-4设置在底盘1之上，如图2所示。
备选地，第三连接件2-3和第四连接件2-4可转动连接到底盘1，且举升机构相对于第三连接件2-3和第四连接件2-4也是可转动的。
示例性地，如图2所示，第一连杆3转动连接到第一连接件2-1的垂直于第一连杆3的长度方向的一端，而第二连杆31转动连接到第一连接件2-1的垂直于第一连杆3的长度方向的另一端，同样地，第一连杆3和第二连杆31的沿着长度方向的另一端分别转动连接到第二连接件2-2的垂直于第一连杆3的长度方向的相反两端。第三连接件2-3的垂直于第一连杆3的长度方向的一端与第一连接件2-1和第一连杆3共轴连接而另一端与第一连接件2-1的另一端以及第二连杆31共轴连接，第四连接件2-4的垂直于第一连杆3的长度方向的一端与第二连接件2-2的一端和第一连杆3共轴连接而其另一端与第二连接件2-2的另一端以及第二连杆31共轴连接。
备选地，本发明实施例的位置调节器还可以采用电动推杆实现，推杆的一端固定到第一连杆和第二连接件之间的转轴，从而通过推杆的伸缩实现对转轴位置的改变，从而实现承载件的升降。
对于根据本发明实施例的底座，第一连杆3和第二连杆31始终平行于底盘1，且第一连接件2-1和第二连接件2-2彼此平行，而第一连杆3和第二连杆31平行于承载件的与第一连接件转动连接的转轴以及与第二连接件转动连接的转轴的连线至少之一，如图2所示，第一连杆1和第二连杆31平行于转轴a和d之间的连线，对于承载件包括平台的示例，如图2所示，第一连杆3、第一连接件2-1、第二连接件2-2和承载件与第一连接件2-1的转轴a到承载件与第二连接件2-2的转轴d的连线构成平行四边形，同样地，在另一侧，第二连杆31、第一连接件2-1、第二连接件2-2和承载件与第一连接件2-1的另一侧的转轴到承载件与第二连接件2-2的另一侧的转轴的连线构成平行四边形；对于承载件包括平台、第三连杆和第四连杆的示例，如图4所示，第一连杆3、第一连接件2-1、第二连接件2-2和承载件的第三连杆32构成平行四边形，同样地，在另一侧，第二连杆31、第一连接件2-1、第二连接件2-2和承载件的第四连杆33构成平行四边形；这样，无论位置调节器如何调节第一转轴的位置，平台4始终与底盘1保持平行。
这可以结合图2和图3示出的情况以及图6和图7示出的情况进行说明，图2和图3分别示出了去除平台的底座的主视图以及相应状态的侧视图，相应地，图6和图7分别对应于去除平台的底座的主视图以及相应状态的侧视图，当连杆6在曲柄7的带动下改变第一连杆3和第二连接件2-2之间的第一转轴的位置时，在上述构成平行四边形的各个组件的协同下，平台4可以在与底盘1平行的前提下绕铰链g做圆周运动，其半径为限位杆5的有效长度，平台4由图2所示出的高度运动到图7所示出的高度，从而实现承载件的升降。
进一步地，在限位杆5的有效长度很长的情况下，平台4的轨迹近似为垂直底盘方向的直线，从而实现平台4的更平稳的升降。
示例性地，在根据本发明实施例的底座中，为了进一步提升稳固性，可以在第一连杆和第二连杆之间与第一连杆和第二连杆共面进一步设置平行的至少一个连杆，该连杆的沿其长度方向的两端也分别转动连接到第一连接件和第二连接件，或者第一连杆和第二连杆可以设置中间的连接件，或者，第一连杆和第二连杆与其中间设置的连接件成一体，该连接件可以是从第一连杆延伸到第二连杆的板件，本发明的实施例并不对此进行限定。
对于根据本发明第一实施例的底座，包括设置在底盘上方的举升机构，该举升机构包括：第一连杆和第二连杆，并排设置在平行于所述底盘的平面中；第一连接件和第二连接件，二者彼此平行，所述第一连接件转动连接到所述第一连杆和所述第二连杆的沿长度方向的同一端，所述第二连接件转动连接到所述第一连杆和所述第二连杆的沿长度方向的另一端，所述第一连接件和所述第二连接件分别设置在所述第一连杆和所述第二连杆的沿长度方向的相反两端；承载件，转动连接到所述第一连接件和所述第二连接件的连接有第一连杆和第二连杆的相反端，用于承载物体且该承载件与第一连接件转动连接的转轴到该承载件与所述第二连接件转动连接的转轴的连线平行于所述底盘；至少一个限位杆，一端转动连接到所述底盘，所述限位杆的另一端转动连接到所述承载件，所述限位杆的有效长度相等；位置调节器，转动连接到所述第一连杆和/或所述第二连杆与所述第二连接件之间的第一转轴，用于改变所述第一转轴相对于所述底盘的位置，从而在位置调节器的调节下实现举升机构的升降，该底座完全通过旋转副实现近似于直线运动轨迹的提升装置，结构简单可靠，维护方便；驱动电机不需要正反转就可以实现提升和下降两个动作；在最高点和最低点能实现机械结构自锁，无需电机提供保持力矩。
第二实施例
本发明的第二实施例提供了一种搬运车，如图2所示，包括：底座100，根据本发明第一实施例所描述；以及相机12，设置在该底盘1上。
示例性地，对于根据本发明实施例的搬运车，相机可以设置在举升机构的中间位置处，可以用于对货物及地面的二维码进行扫描。
对于根据本发明第二实施例的搬运车，该搬运车包括根据本发明第一实施例所描述的底座，通过位置调节器的调节实现所述第一转轴相对于所述底盘的位置的改变，从而在位置调节器的调节下实现举升机构的升降，该搬运车完全通过旋转副实现近似于直线运动轨迹的提升装置，结构简单可靠，维护方便；驱动电机不需要正反转就可以实现提升和下降两个动作；在最高点和最低点能实现机械结构自锁，无需电机提供保持力矩。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明实施例的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明实施例揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明实施例的保护范围之内。