用于将物件预成型层转移至托盘顶部的设备的制作方法

本申请为于2012年09月12日提交的、题为“用于将物件预成型层转移至托盘顶部的设备”的第201280046352.x号中国专利申请的分案申请。

本发明涉及码垛系统。

本发明尤其涉及用于将物件预成型层转移至托盘顶部的设备。这样的设备通常称为“码垛机”，用于连续地将物件层装载至托盘上方形成层堆，各个物件层预先成型以便于堆放。

本发明涉及的设备能够减少用于装载的循环时间。

术语“待转移至标准托盘顶部的物件预成型层”应理解为并排放置的一组多个物件，其中相邻的物件大体上接触彼此并彼此独立。物件层的最大尺寸等于或略小于所述托盘的标准尺寸。托盘的主要规格为欧标800x1200mm以及美标1000x1200。

背景技术：

1983年，文献jp58139926描述了一种堆叠单元，其包括在立柱上的上滑道和下滑道。所述上滑道装有逐个抓住物件的头，通过其末端举起物件并将物件放置至先前装载至所述托盘顶部的物件毗连处。所述物件因此在所述托盘层形成之前被转移至所述托盘。所述下滑道装有两个设计用于举起单个物件的双杠。

这样的堆叠单元不在本发明范围之中，因为其不适于将物件预成型层转移至托盘顶部。一方面，所述下滑道不能举起物件预成型层，因为物件会在双杠之间掉落。另一方面，所述上滑道的头不能装载物件预成型层，因为物件会在转移过程中掉落。

这样的堆叠单元的堆叠速度极其缓慢，因为其抓捕和转移的循环次数等于待堆叠的物件数。该堆叠单元的多次往复运动不仅耗时，而且能效低下，因为每次转移物件时，堆叠单元的所有元件都要运转。

本发明的领域涉及，在托盘上堆叠物件层时，以高堆叠速度完成，同时增加生产量并减少能耗。因为托盘尺寸的标准化，物件层预备设备被改进，其以一定结构并排放置物件层，以便优化安置在标准托盘表面上的物件数量。位于下游的另一设备将整个物件预成型层作为一个单元转移至托盘顶部。

在本发明的领域中，2009年的文献ep2243731描述的码垛机包括两根立柱，它们围绕同一旋转轴旋转。每根立柱支撑一个用具，其中一个用具放置物件层，同时另一个用具抓捕另一个预成型层。每个用具以悬臂方式安装在其自身立柱上。这样的码垛机通过加倍装置来减少一次循环的时间。这样的码垛机的缺点在于用具的旋转和立柱在输送机供给预成型层的侧边占用空间。另外，加倍装置成本高。

其它类型的码垛机在固定高度装载托盘。托盘随着装载逐渐降低。缺点在于预成型层必须被抬高，这增加了层预成型装置的维持费用。

文献it1273728中描述的码垛机包括龙门架，龙门架由两个通过拱形件连接的立柱组成。该码垛机包括两个元件：一个是中间托盘，另一个是放置结构。这两个元件中的每一个都在两个立柱之间延伸并且具有沿着所述立柱其中之一受到水平导向的一侧边。这两个元件中每一个的对立侧边沿着另一立柱受到水平导向。这样的堆垛机的缺点是龙门架妨碍进入所述元件的侧边。

文献ep2112101和w02010/086292也描述了堆垛机。

技术实现要素：

本发明提出一种用于将物件预成型层转移至托盘顶部的设备和码垛系统，其克服了上述缺点中的至少一个。

本发明的一个目的是改进到待堆叠层周围的可达性。

根据一个实施例，用于将物件预成型层转移至托盘顶部的设备包括：

-导柱；

-放置头，其设计用于将所述层一个叠放在另一个顶部地放置在托盘上；

-接收盘，其用于接收物件预成型层，接收盘相对于放置头可移动。

放置头和接收盘各自仅以悬臂形式可滑动地安装在所述导柱上。

该设备包括驱动装置，其用于将物件预成型层从接收盘推进至放置头的基准面。

换言之，所述码垛机具有单个立柱。然而，所述码垛系统可包括其它立柱用于其它连接所述码垛机的元件。事实上，所述接收盘和所述放置头都以悬臂形式安装在单个立柱上，为进入每侧余留了空间，每侧指的是没有立柱的每一侧。这就允许其它可选的元件与码垛机鄙邻。另外，这样安装单立柱码垛机比安装龙门架码垛机更快并且更便宜。相比于龙门架的双立柱在安装时必须校正，单立柱启用时所有滑动装置已经过预调。

有利的是，驱动装置设计成平推物件预成型层。

根据一个实施例，所述放置头包括输送机。所述基准面限定了所述输送机上表面中能够放置所述层的部分，所述层待放置在托盘上。

有利的是，所述导柱固定在地面上并且包括主平移轨道装置，第一滑架和第二滑架移动安装在所述主平移轨道装置上，放置头连接到所述第一滑架上，所述接收盘连接到所述第一滑架上，所述第二滑架位于所述第一滑架和地面之间，所述接收盘连接到所述第二滑架上。换言之，所述第二滑架不能超过所述第一滑架移动。这允许两个滑架使用同一个导轨装置。

有利的是，所述放置头相对于所述立柱仅可平移，无转动分量。这样的放置头比具有旋转自由度的头更简单，更坚固，更便宜。

有利的是，所述立柱相对于地面固定。换言之，所述立柱不会围绕某一轴(例如垂直轴)旋转。所述立柱连接到地面能够比可移动的立柱更坚固。所述立柱的滑动装置的空间定位也更精确。

根据一个实施例，所述接收盘装有输送机，所述输送机呈现出上述层的输送方向。

有利的是，所述设备包括第一轮和第二轮，所述第一轮驱动第一链，第一链连接至放置头，所述第二轮驱动第二链，第二链连接至所述接收盘，所述第一驱动轮的旋转轴和/或所述第二驱动轮的旋转轴平行于层的输送方向。该特征允许简单地放置电动机，所述电动机在单立柱的上游和/或下游(相对于层的输送方向)延伸。这减小了所述码垛机在横向于层的输送方向上的直径。具有这一特征的可能性是单立柱码垛机的进一步优势。作为对比，在it1273728中描述的龙门架码垛机中，常规传动轴在龙门架的立柱之间延伸，使放置头沿着两个立柱同步滑动。该常规传动轴的电动机也横向延伸，但较笨重。

有利的是，所述设备包括平整表面用于供一组预成型物件组成层，以便所述层被输送后放置在所述托盘的顶部。所述放置头安装成沿着与层待放置的各个高度依次对应的位置平移。所述接收盘能从与层的供给表面的高度相一致的高度平移至与放置头现有高度相一致的高度。这使得同时进行层转移过程中的多个步骤成为可能，且减少了码垛机的循环时间。所述放置头能保持在或靠近已经装载到托盘上的层堆顶部；所述接收盘能够在放置头执行放置操作的同时穿梭于所述层的供给表面和放置头之间。

根据一个实施例，所述放置头具有物件层的插入方向。

有利的是，所述放置头在基准面上方和/或在基准面中相对于插入方向的一侧敞开。这样当其不再移动时，提供了使待放置层进入的入口。这允许，例如，在待放置层上放置滑托板以便无需对其进行固定。当形成待堆叠层的物件是由收缩包装膜包裹的容器时，能有利地应用。

有利的是，所述接收盘装有直径小于40mm的端辊(endroller)，以便于毗连所述放置头的输送机，而无需中间连接平板。这减少了所述码垛机的循环时间。之后该循环不再需要引入中间平板来确保所述接收盘和放置头的输送机之间得到连续支持的步骤。

根据一个实施例，所述放置头包括用于支持和驱动所述输送机并用于回缩所述输送机的机械装置，所述机械装置包括两个横向结构，所述横向结构沿着所述输送机两侧相对于所述插入方向延伸。

有利的是，所述设备包括主臂和上游第二臂，所述主臂将所述放置头连接至所述导柱，所述上游第二臂从主臂上的锚点处突出，所述锚点沿着所述插入方向位于基准面的上游，所述上游第二臂连接至所述两个横向结构的上游部分，所述装置进一步包括下游第二臂，所述下游第二臂从所述主臂的锚点处突出，所述锚点沿着所述插入方向位于基准面的下游，所述下游第二臂连接至所述两个横向结构的下游部分。这种紧固类型的用于支撑和驱动所述输送机的机械装置允许所述放置头在所述基准面上方和/或侧面敞开。所述主臂可以是刚性的并且安装成沿单立柱作直线移动。

在一个变体中，所述主臂能够相对于所述立柱作垂直和/或水平直线运动的组合运动。

在另一个变体中，所述主臂能具有铰链，所述铰链围绕着所述上游锚点和立柱之间的垂直轴旋转。

有利的是，每个横向结构包括一个平板或一组平板，所述平板垂直且平行于所述插入方向并形成u形，u形的基座沿着所述基准面的全长延伸。这改进了到放置在堆叠层堆顶部的物件层的可达性。

有利的是，所述设备包括在所述横向结构中被导向的纵向对中夹紧装置。

本发明的另一部分关于码垛系统，包括：

-层转移设备，例如如上所述的设备，

-层预备设备，其沿着所述层的输送方向安装在所述接收盘的上游。

有利的是，所述码垛系统包括托盘输送机和托盘分配设备，所述托盘输送机适于输送托盘，所述托盘在相对于所述托盘输送方向的纵向或横向定向，所述托盘分配设备用于每次分配一个托盘到所述托盘输送机上，所述托盘分配设备适于接收相对于所述输送方向的纵向定位的托盘堆或横向定位的托盘堆。

“托盘分配设备”也被称为“托盘分配器”，设计用于每次从托盘堆中提供一个托盘。

这样的码垛系统具有能够堆叠预成型成矩形的物件层的优势，无论所述层是定位成其长度平行于所述层的输送方向，还是定位成其长度垂直于所述输送方向。这种灵活性允许优化物件放置在层中，而不用顾虑物件的尺寸。由于所述托盘分配器能够在两个方向接收托盘堆，所述码垛系统无需在将所述预成型层放置在托盘上前将其90°旋转。这节省了绕轴旋转的能量。这样简化了码垛机且能减少循环时间。

本发明的另一方面涉及一种用于放置待堆叠物件预成型层的放置头，该放置头具有物件层的插入方向，并包括输送机，所述输送机具有基准面，其限定了所述输送机上表面中能够放置层的部分，所述放置头在相对于所述插入方向的基准面上方和/或一侧敞开。

附图说明

通过详视作为非限制性示例给出的实施例的详细描述，并参考附图，有助于更好地理解本发明，其中：

图1是码垛机的透视图；

图2是沿着图1中平面ii-ii的剖面图；

图3是放置头的透视图；

图4是用于堆叠物件层的码垛系统的俯视图，堆叠物件层沿纵向定向；

图5是图4中码垛系统的俯视图，但堆叠物件层沿横向定向；以及

图6-9是码垛系统沿着图4中平面vi-vi的剖视图，分别示出了放置层阶段、供给新层阶段、插入放置头阶段，以及对中夹紧层阶段。

具体实施方式

如图1所示，层转移设备也称码垛机1，包括导柱2、接收盘3、放置头4和托盘输送机5，托盘输送机5在水平横向方向“y”输送托盘6。放置头4机械地连接到第一滑架7，第一滑架7沿平移轨道装置平移地滑动，例如，一对轨道8，所述轨道8平行且在垂直方向“z”上沿导柱2延伸。

所述接收盘3机械地连接到第二滑架9上，所述第二滑架9沿相同的轨道8平移滑动。接收盘3包括输送机10，所述输送机用于输送物件预成型层11。在示例中，输送机10由旋转的环形带组成，所述旋转的环形带沿着水平输送平面13延伸，并且所述旋转的环形带通过马达使得所述物件预成型层11在输送方向12上被驱动。所述输送方向12平行于水平纵向方向“x”。

所述导柱2包括伸长的中空体，其具有大体上矩形的水平横截面，其中矩形的长度沿“x”方向定位。所述轨道8固定在中空体的外侧并且靠近横截面矩形的转角，在该矩形的长边的每一端。这使得轨道8能彼此分离。滑架7和9的引导因此最优化，同时维持所述导柱2的柱体的同一惯性。特别地，这允许第一滑架7支撑放置头4的双悬臂：放置头4不仅在横向方向“y”远离导柱2，在纵向方向“x”也远离导柱2。这允许第一滑架7将放置头4支撑于托盘输送机5上方。

我们用图1和图2来描述驱动装置30平移接收盘3和放置头4。驱动装置30包括第一电动机31，其通过减速齿轮驱动第一驱动轮32。所述第一驱动轮32驱动第一链33，第一链33是皮带的形式，优选的是平带和/或齿形带，具有外侧33a和内侧33b，所述外侧33a连接至第一滑架7，内侧33b连接至第一平衡物34(图中未示出，但提及有利于更好的理解描述)，第一平衡物34与第一滑架7和放置头4一起的重量相一致。

相似的，驱动装置30包括第二电动机35，其通过减速齿轮驱动第二驱动轮36。第二驱动轮36驱动第二链37，第二链37是皮带的形式，优选的为平带和/或齿形带，具有外侧37a和内侧37b，外侧37a连接至第二滑架9，内侧37b连接至第二平衡物38，第二平衡物38与第二滑架9和接收盘3的重量相一致。事实上，在图1中特别明显，两条链33，37彼此平行地安装，以便第一链33的内侧33b由第一电动机31驱动而平行于第二链37的内侧37b移动，并且大体上在与第二链37的内侧37b在同一平面内，并且第一平衡物34连接到第一链33的内侧33b的方式与第二平衡物38连接到第二链37的内侧37b的方式相同。换言之，第一平衡物34和第二平衡物38沿着导柱2的中空体内的平行路径移动。因此，第一电动机31和第二电动机35的能耗主要用于克服移动的惯性和克服摩擦。

在特别有利的方式中，第一轮32的旋转轴32a和/或第二轮36的旋转轴36a平行于所述层11的输送方向12。因此，所述外侧33a，33b和/或37a，37b能沿纵轴“x”具有细长的横截面。这给予驱动装置30的整个装配在横对输送方向12的方向上特别小的尺寸。这使码垛机1特别紧凑。

所述皮带的外侧33a，37a位于两轨道8之间。这改进了码垛机1的横向紧凑性。

有利的是，第一驱动轮32和第二驱动轮36位于或靠近导柱2的上端。这允许所述驱动装置30在没有导向轮时运行，并允许具有不形成封闭环的链33，37。这减少了必须驱动部件的数量。

导柱2进一步包括，在中空体中导轨沿着导柱2延伸，以便于引导第一平衡物34和第二平衡物38在彼此旁边垂直移动而不碰撞。另外，导柱2的柱体用作所述平衡物和操作员之间的防护板。

如图3所述，放置头4包括辊子输送机14，其在水平平面沿着平行于层的输送方向12的插入方向23延伸。

放置头包括在输送机14中心的基准面60，基准面60呈闭合形式，基准面60限定了能够接收物件预成型层11的最大表面区域(如下所示)。

输送机14由自由旋转的辊子组成。每个辊子的转动轴垂直于物件预成型层11的插入方向23。输送机14由上游部分输送机14a和下游部分输送机14b组成，上游部分输送机14a位于接收盘3的一侧，下游部分输送机14b位于另一侧。

放置头4包括两个垂直的横向结构15，该垂直的横向结构15由u形平板形成。所述平板的每一边包括上游部分15a、下游部分15b和主要部分15c，上游部分15a向上延伸并位于接收盘3的一侧，下游部分15b向上延伸并位于另一侧，主要部分15c在上游部分15a和下游部分15b之间水平延伸。

放置头4包括主臂16，主臂16从第一滑架7向外平行于插入方向23地延伸。放置头4包括上游第二臂17a，该上游第二臂17a从主臂16处从上游锚点18a中横向突出。该上游锚点18a位于基准面60的上游。该上游第二臂17a连接至两块u形平板15的上游部分的上端。同样地，放置头4包括下游第二臂17b，该下游第二臂17b从主臂16处从下游锚点18b中横向突出。该下游锚点18b位于基准面60的下游。该下游第二臂17b连接至两个侧平板15的下游部分15b的上端。

这两部分输送机14a和14b中的每个都通过两个横向撤回皮带19，沿着两个撤回半轨道20，以类似于滚动卷帘的方式拉动。这四条半轨道20和皮带19的驱动皮带轮21安装在相应的侧平板15上，并与该平板15—起形成机构22，用于支撑和驱动输送机14。平板15是该机构的横向结构22。

放置头4进一步包括可回缩上游挡块24，其未回缩状态时在上游部分输送机14a上方横向延伸。该上游挡块24可滑动地安装在两个横向轨道25上，并通过链条驱动，以便沿着插入方向23可移动以及能向上回缩。该放置头4包括下游挡块26，其不回缩状态时在下游部分输送机14b上方横向延伸。该下游挡块26沿着插入方向23移动。上游挡块24、下游挡块26和轨道25—起构成了纵向对中/夹紧装置，其通过这两块横向结构15引导。当回缩时，这两部分输送机14a，14b彼此间隔一定距离，并在轨道20的垂直端内上升。换言之，输送机14像舱口一样打开并允许由上游挡块24和下游挡块26保持住的层11落下。

放置头4包括横向对中/夹紧装置27，该横向对中/夹紧装置包括两根横向杆28，所述横向杆28纵向延伸，并且每一根相对于垂直纵向中心平面对称地移动，所述垂直纵向中心平面包含插入方向23。横向对中/夹紧装置27包括轨道和皮带机构29，其与每个第二臂17a，17b结合在一起。

现参考图4和5来描述码垛系统50，其除了包括之前描述的码垛机1和托盘输送机5，还包括层预备设备51、物件53的单线输送机52和托盘分配器54，所述层预备设备51沿着所述层11的输送方向12安装在所述接收盘3的上游，所述物件53的单线输送机52安装在所述设备51的上游，托盘分配器54沿着托盘6的输送方向5a安装在所述托盘输送机5的上游。

可选的，码垛系统50能包括用于提供滑托板56的臂55。

待堆叠物件53典型的是独立包装，所占体积大致上为矩形。这些独立包装53包括，例如，罐子或瓶子，例如以如图所示的6个为一组，通过收缩包装膜牢牢地固定在一起。可选的，所述包装53能由任意抗垂直压力的物质组成，并组合成大致上为矩形的盒子。

可以理解的是，堆叠的目的是在托盘层11上放置最大数量的独立包装53。我们将独立包装的水平长度和宽度分别称作“l”和“w”。托盘6通常为矩形，并具有标准尺寸，例如欧标800x1200mm和美标1000x1200mm。我们将托盘的长度和宽度分别称为“l”和“w”。能够放在层11内的包装53的数量大致上相当于(lw)/(1w)的整数部分。通常还留有一些未利用的空间57。

层预备设备51从单线输送机52接收包装53，并沿轨道53非旋转地按特定路线输送部分包装，然后在输送另一部分包装的同时将它们围绕着垂直轴旋转90°，如此以便获得常用的矩形排列，其中包装53并排放置。包装53的排列以致物件层11能够被推进臂58在不破坏层的形状的情况下推进，这意味着没有物件53进入未利用的空间57。

图4示出了层排列的第一种类型，其中仅所述层11的纵向防止该层被所述推进臂58的运作挤压变形。所述纵向排列是指所述层11的矩形的长平行于输送方向12。

图5示出了层排列的第二种类型，其中仅所述层11的横向防止该层被所述推进臂58的运作挤压变形。所述横向排列以便所述层11的矩形的长垂直于所述输送方向12。对于这两种排列类型(纵向或横向)中的任一种来说，都有两种对应的排列a,b,它们相对于对称面59彼此对称，所述平面59垂直延伸并包含所述输送方向12。

优化物件53层11的排列要求所述码垛系统50能够堆叠朝向纵向或横向的层11。

放置头4的基准面60是正方形的，例如尺寸为1300x1300mm。因此，无论层11朝向横向或纵向，所述基准面60都能够接收层11。不论使用纵向结构(图4)还是横向结构(图5)，第一步都是将预成型层11从所述层预备设备51移至接收盘3，例如通过推进臂58的运作。

第二步，码垛机1通过驱动装置30，将层11从接收盘3移至基准面60，其在图1至3中没有示出，并在其它图中作为所述主臂16的延伸功能性地描绘，所述主臂16平推推进臂41。

第三步，上游挡块24、下游挡块26以及横向对中/夹紧装置27(见图3)将层11对中在基准面60的中心，不论该层11是纵向的还是横向的。

第四步，辊子输送机14回缩将矩形层11放置在矩形且近似朝向的托盘6上。

码垛系统50的托盘分配器54用于接收托盘6的堆61，托盘6中的所有矩形托盘的纵向都垂直或平行于所述托盘6的输送方向5a。托盘分配器54具有可回缩指62，不论所述堆61的朝向如何，所述可回缩指62都足够长以保持整个托盘的堆61。

针对待堆叠物件53的给定尺寸l、w，确定所述层11的最佳排列。然后，所述层预备设备51被调整用于执行排列。如果该最佳排列是纵向的(图4)，操作员插入托盘堆61，其中全部托盘堆61的长垂直于所述托盘6的输送方向5a并平行于层11的输送方向12。然后，所述层预备设备51产生一系列层11，所有层都是相同的纵向类型并且是交替的以便两个连续的层11具有相对于对称面59彼此对称的排列a1，b1。类似的，如果该最佳排列是横向的(图5)，操作员插入托盘堆61，其中全部托盘堆61的长平行于托盘的输送方向5a并且垂直于层11的输送方向12。然后，所述层预备设备51产生一系列层11，所有层都是相同的横向类型并且是交替的以便两个连续的层11具有相对于对称面50彼此对称的排列a2，b2。

可以理解的是，这样的码垛系统50是灵活的，以便适应任意类型的待堆叠物件53而无需旋转预成型层11。这样的码垛系统50既简单又经济，因为其既不需要旋转预成型层11，也无需将旋转的动能传输给预成型层11。

可选地，如果包装53是由通过收缩包装膜固定在一起的容器构成的，各个包装53的底部通常不平整。臂55在两个连续的层11之间提供滑托板56。这样防止了容器相对彼此水平滑动，以凝聚这堆堆叠层11。该可选步骤是个很简单的方法并在纵向和横向对中/夹紧阶段同时进行。放置头4具有敞开的顶部和前部，以允许插入滑托板，而不增加该码垛系统50的循环时间。

现结合图6-9，对把物件53的预成型层11从层预备设备51中输送至托盘6的过程进行描述。

图6示出了放置头4刚刚放置了一层排列a的先前层11时刻的码垛机1。在这种情况下，两部分输送机14a，14b沿着横向伸缩轨道20回缩，并且上游挡块24仍旧在适当的位置。接收盘3被定位以便输送机10的输送平面13对准层预备设备51的层供给表面51a。

第一步，设备51的推进臂58将下一个层11推上接收盘3，所述层11具有排列b，所述排列b与先前层11的排列a对称。

第二步参考图7，放置头4上升到先前放置层11上方的高度。第三步，自由旋转的所述两部分输送机14回到其位置，同时上游挡块24上升到比所述层11的厚度更高的高度，以便放置头4能够接收新的层11。在第二和/或第三步的同时，推进臂58倒退至空的接收盘3。然后盘垂直移动以便输送平面13对准辊子输送机14。如果所述托盘6的平面在所述层预备设备51的供给表面51a下方，只要已经堆叠的层11的水平面没有到达设备51的水平面上述接收盘3就能够向下移动。否则，就向上移动。

第四步参照图8，放置头4的推进臂41将新的层11从接收盘3推进至辊子输送机14。作为一种变形，码垛机1可包括任意其它用于将所述层11从所述接收盘3输送至所述基准面60的装置。在此期间，所述预备设备51已经预备好下一个层11。

第五步参考图9，推进臂41缩回，并且上游挡块24返回至待放置的新的层11的水平面。第六步，上游挡块24和下游挡块26纵向移动来纵向地对中夹紧所述层11。在纵向对中夹紧的同时，所述横向夹紧/对中装置27可同时操作。第七步，两部分输送机14a，14b在其各自纵向方向上缩回，同时上游挡块24和下游挡块26纵向保持新的层11，然后将所述层放置在先前一个层上方。在第五和/或第六和/或第七步时，接收盘3返回至供给表面51a的水平面，所述供给表面51a提供之后的层11。

可以理解的是，接收盘3的存在允许接收盘3在对称放置头4的步骤中完成向上和向下移动。该并行任务的完成大大地降低了堆叠的循环时间。

如图1、图7、图8和图9所述，接收盘3装有至少一个端辊63，所述端辊63直径小于40mm，并且水平放置，以便当所述接收盘3处于与所述放置头4一致高度时，邻接所述输送机14。如图7所述，接收盘3被抬升，该抬升结束于接近所述输送机14的返回端回到自己的位置时及之后。类似的，如图8和图9所示，输送机14被缩回，该缩回起始于接近所述接收盘3开始下降时及下降之后。该同步避免了需要在所述接收盘3和所述输送机14之间放置连接板的附加步骤。进一步减少了堆叠的循环时间。