一种应用于饮料瓶输送包装的伺服机械手自动装箱机的制作方法

本发明涉及饮料包装领域，尤其是涉及一种应用于饮料瓶输送包装的伺服机械手自动装箱机。

背景技术：

众所周知，在目前的饮料行业中，对成品的包装大多采用人工或者半自动包装，从而饮料的包装速度不高，从而包装需要耗费大量时间，从而增加产品的生产周期，从而降低了产品的市场竞争力，且人工包装需要更多的工人，从而人力成本增加，且人工操作容易有少装漏装现象的发生，从而影响装箱的质量，且现有的自动化装箱机，不能对饮料瓶进行排列，饮料瓶难以对齐，从影响装箱效率，同时现有的自动化装箱机的饮料瓶夹持器没有缓冲装置，从而容易对饮料瓶产生损害，从而影响用户体验。

技术实现要素：

本发明为克服上述情况不足，旨在提供一种能解决上述问题的技术方案。

一种应用于饮料瓶输送包装的伺服机械手自动装箱机，一种应用于饮料瓶输送包装的伺服机械手自动装箱机，包括第一传送装置、第二传送装置、第一气缸、挡板、第三电动机、主动轮、第三转轴、第四电动机、耐磨条、第一支架、从动轮、第二支架、固定把手、支撑杆、隔板、压板、第三气缸、第五电动机、支撑腿、摇把、第四气缸、第一安装板、第五气缸、限位杆、第一斜齿齿轮、第二斜齿齿轮、旋转杆、第二安装板、第六气缸、推板和第三支架，所述第二支架水平放置，且所述第二支架的一端处于第三支架内并与第三支架固定连接，所述第二支架处于第三支架外的部分设有多个支撑腿，且所述第二支架处于第三支架外的部分设有用于梳理齐平由沿着第二传送装置输送进来的成排饮料瓶的第一传送装置，所述第二支架的上方设有多组固定把手，且每组固定把手均通过支撑杆与第二支架连接，且每组固定把手均通过连接板固定连接多个隔板，且隔板间隔有序排列，其中一个支撑杆固定连接有两个相互对称第三气缸，每个所述第三气缸的输出端均固定连接压板，压板在第三气缸输出端上的第三活塞杆上下驱动带动作用下进行上下高度调整，以实现对成排饮料瓶的相同高度地平齐整理操作，所述第二支架处于第三支架内的部分设有用于接收成排饮料瓶并将这些饮料瓶继续输送入第一传送装置的第二传送装置，所述第二支架与第三支架连接一端设有两个相互对称滑杆，每个所述滑杆均滑动连接有用于阻挡住饮料瓶反向滑落出第二传送装置的挡板，且每个所述滑杆均固定连接有第一气缸，且挡板与第一气缸的输出端连接，所述第二支架的侧面固定连接有用于驱动第二传送装置进行运转的第三电动机和用于驱动第一传送装置进行运转的第五电动机，所述第三支架还固定连接有第一支架，所述第一支架的侧面固定连接有第四电动机，且第一支架的两端均转动连接有第三转轴，所述第四电动机的输出端通过联轴器与其中一个第三转轴连接，此第三转轴套接有两个相互对称的主动轮，另一个第三转轴套接有两个相互对称的从动轮，且主动轮和从动轮之间通过耐磨条传动连接，所述第一支架转动连接旋转杆的一端，所述旋转杆的另一端贯穿第一支架并设有摇把，且旋转杆设有第二斜齿齿轮，所述第一支架还设有两个相互对称的限位杆，第一安装板连接两个限位杆，所述第一安装板固定连接有第五气缸，第五气缸的工作端连接有凸块，且其中一个限位杆与第一支架转动连接，此限位杆设有第一斜齿齿轮，且第一斜齿齿轮和第二斜齿齿轮啮合连接，所述第一支架固定连接有第二安装板，所述第二安装板固定连接有第六气缸，且第六气缸的工作端固定连接有凸块，所述第三支架还设有用于将成排的饮料瓶夹持抓起并放置在第一支架上的饮料瓶夹持装置，且饮料瓶夹持装置处于第一支架和第二支架的上方。

作为本发明进一步的方案：所述饮料瓶夹持装置包括第一电动机、第二电动机、第一连接件、第二转轴、第一工作臂、第一转轴、第二工作臂、第二连接件、第二气缸、滑轨、第二连接装置、弹簧、抓手、第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆、第四连接杆、第五连接杆、导轨、第一连接装置、支架、压簧、销轴和固定板，第一工作臂通过第一连接件与第三支架连接，且第一工作臂与第一连接件转动连接，第一工作臂的一端固定第二转轴，且第二转轴通过联轴器与第一电动机的输出端连接，第一工作臂的另一端转动连接第二工作臂的一端，且第二工作臂的此端固定连接有第一转轴，且第一转轴通过联轴器与第二电动机的输出端连接，第二工作臂的另一端转动连接有第二连接件，且第一连接件还固定连接有第五连接杆，第五连接杆远离第一连接件的一端转动连接第四连接杆的一端，第四连接杆的另一端转动连接有第一连接杆，第一连接杆为类三角形结构，所述第一连接杆的一端与第一转轴固定连接，第一连接杆远离第四连接杆的一端转动连接第二连接杆的一端，第二连接杆的另一端转动连接有第三连接杆，且第三连接杆与第二连接件固定连接，第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆、第四连接杆、第五连接杆组成连杆机构，在第一电动机、第二电动机分别驱动第一转轴、第二转轴进行正向旋转移动，第一工作臂绕着并随同第二转轴进行正向转动，以及第二工作臂绕着并随同第一转轴进行正向转动，同时连杆机构向上并朝向第二传送装置所在一侧牵引由多个抓手夹持并抓起的饮料瓶进行斜上方移动并将这些饮料瓶搬运到第二传送装置上；第二连接件的其中一个侧面固定连接有第二气缸，且第二连接件的下方设有滑轨，滑轨的两侧面均设有导轨，滑轨的下方设有多个第一连接装置，且每个第一连接装置均与导轨滑动连接，每个第一连接装置之间还通过固定板连接，且其中一个第一连接装置与第二气缸的工作端连接，所述第一连接装置由支架、压簧和销轴组成，支架与滑轨的下端面固定连接，支架转动连接有两个相互平行的销轴，销轴与支架连接处设有压簧，且销轴贯穿支架并延伸到支架外，销轴处于支架外的部分连接有第二连接装置连接，第二连接装置远离支架的一端固定连接有多个用于将饮料瓶夹持抓起并放置在第一支架上的抓手。

作为本发明进一步的方案：所述支撑腿和第三支架的下方均固定连接有蹄脚。

作为本发明进一步的方案：所述抓手设有弹簧，且抓手矩形排列。

作为本发明进一步的方案：所述第二支架的上表面设有多个网带梳子板。

作为本发明进一步的方案：所述压板的下表面固定连接有保护垫。

作为本发明进一步的方案：所述摇把手持部分的外表面设有橡胶垫，且橡胶垫的外表面设有防滑纹。

作为本发明进一步的方案：所述每组固定把手中固定把手的个数不少于4个。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本产品采用伺服机械手对饮料进行自动化装箱，不再需要人工进行装箱，从而可以减少工人的数量，从而减少人力成本的支出，从而可以节约成本，提高产品的市场竞争力，且机械化装箱，省去人力操作，从而可以减少工人的工作量，降低工人的工作强度，从而提高工人工作的舒适度；本产品采用自动化装箱，可以一次性对多个饮料箱进行装箱，从而可以提高饮料装箱的速度，从而提高饮料装箱的效率，减少产品的生产周期，且机械化装箱操作，不会有少装漏装现象的出现，从而装箱质量更高，装箱效果更好，适合流水线大批量操作，从而产品实用性更高；同时本产品可以对饮料瓶进行排列，可以让饮料瓶很好的对齐，从而可以方便饮料的装箱，且本产品的夹持装置带有弹簧，从而可以缓冲夹持装置与饮料瓶直接的碰撞，从而不会对饮料瓶造成损坏。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提出的一种应用于饮料瓶输送包装的伺服机械手自动装箱机的左斜上方俯视结构示意图。

图2是本发明提出的一种应用于饮料瓶输送包装的伺服机械手自动装箱机的右斜上方俯视结构示意图。

图3是本发明提出的一种应用于饮料瓶输送包装的伺服机械手自动装箱机的主视结构示意图。

图4是本发明提出的一种应用于饮料瓶输送包装的伺服机械手自动装箱机的仰视结构示意图。

图5是本发明提出的一种应用于饮料瓶输送包装的伺服机械手自动装箱机中饮料瓶夹持装置的侧视结构示意图。

图6是本发明提出的一种应用于饮料瓶输送包装的伺服机械手自动装箱机中抓手控制装置的侧视结构示意图。

图7是本发明提出的一种应用于饮料瓶输送包装的伺服机械手自动装箱机中第一连接装置的侧视结构示意图。

图8是本发明提出的一种应用于饮料瓶输送包装的伺服机械手自动装箱机中第一支架18的仰视结构示意图。

图中：第一电动机1、第二电动机2、第一连接件3、第二转轴4、第一工作臂5、第一转轴6、第二工作臂7、第二连接件8、第一传送装置9、第二传送装置10、第一气缸11、挡板12、第三电动机13、主动轮14、第三转轴15、第四电动机16、耐磨条17、第一支架18、从动轮19、第二支架20、固定把手21、支撑杆22、隔板23、第二气缸24、滑轨25、连接装置26、弹簧27、抓手28、压板29、第三气缸30、第五电动机31、支撑腿32、摇把33、第四气缸34、第一安装板35、第五气缸36、限位杆37、第一斜齿齿轮38、第二斜齿齿轮39、旋转杆40、第二安装板41、第六气缸42、推板43、第三支架44、第二连接杆45、第三连接杆46、第四连接杆47、第五连接杆48、导轨49、第一连接装置50、支架51、压簧52、销轴53、固定板54、第一连接杆55。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1～8，本发明实施例中，一种应用于饮料瓶输送包装的伺服机械手自动装箱机，包括第一传送装置9、第二传送装置10、第一气缸11、挡板12、第三电动机13、主动轮14、第三转轴15、第四电动机16、耐磨条17、第一支架18、从动轮19、第二支架20、固定把手21、支撑杆22、隔板23、压板29、第三气缸30、第五电动机31、支撑腿32、摇把33、第四气缸34、第一安装板35、第五气缸36、限位杆37、第一斜齿齿轮38、第二斜齿齿轮39、旋转杆40、第二安装板41、第六气缸42、推板43和第三支架44，所述第二支架20水平放置，且所述第二支架20的一端处于第三支架44内并与第三支架44固定连接，所述第二支架20处于第三支架44外的部分设有多个支撑腿32，且所述第二支架20处于第三支架44外的部分设有用于梳理齐平由沿着第二传送装置10输送进来的成排饮料瓶的的第一传送装置9，第一传送装置9可以对饮料进行传送，所述第二支架20的上方设有多组固定把手21，且每组固定把手21均通过支撑杆22与第二支架20连接，且每组固定把手21均通过连接板固定连接多个隔板23，且隔板23间隔有序排列，隔板23之间形成间隔有序排列的通道，从而可以控制饮料瓶的位置，让饮料瓶在第一传送装置9上直线运动，且让饮料瓶上下整齐，从而便于抓手28对饮料瓶的夹持，从而方便饮料装箱，其中一个支撑杆22固定连接有两个相互对称第三气缸30，每个所述第三气缸30的输出端均固定连接有压板29，压板29在第三气缸30输出端上的第三活塞杆上下驱动带动作用下进行上下高度调整，以实现对成排饮料瓶的相同高度地平齐整理操作；从而通过第三气缸30中活塞杆的伸缩可以带动压板29运动，从而当活塞杆收缩时，压板29与饮料瓶接触，从而可以阻止饮料瓶的运动，从而起到控制阀的作用，从而防止过多饮料瓶进入第二传送装置10，所述第二支架20处于第三支架44内的部分设有用于接收成排饮料瓶并将这些饮料瓶继续输送入第一传送装置9的第二传送装置10，第二传送装置10也可以带饮料瓶运动，所述第二支架20与第三支架44连接一端设有两个相互对称滑杆，每个所述滑杆均滑动连接有用于阻挡住饮料瓶反向滑落出第二传送装置10的挡板12，且每个所述滑杆均固定连接有第一气缸11，且挡板12与第一气缸11的输出端连接，从而第一气缸11中活塞杆的伸缩，可以带动挡板12运动，从而可以调整第二从始传送装置10上饮料瓶的位置，从而便于饮料瓶的装箱，且挡板12还可以防止饮料瓶从第二传送装置10上滑落，所述第二支架20的侧面固定连接有用于驱动第二传送装置10进行运转的第三电动机13和用于驱动第一传送装置9进行运转的第五电动机31，且第三电动机13是第二传送装置10的动力源，第五电动机31是第一传送装置9的动力源，所述第三支架44还固定连接有第一支架18，所述第一支架18的侧面固定连接有第四电动机16，且第一支架18的两端均转动连接有第三转轴15，所述第四电动机16的输出端通过联轴器与其中一个第三转轴15连接，此第三转轴15套接有两个相互对称的主动轮14，另一个第三转轴15套接有两个相互对称的从动轮19，且主动轮14和从动轮19之间通过耐磨条17传动连接，从而第四电动机16可以带动主动轮14转动，从而可以带动耐磨条17转动，从而可以用于饮料箱的传送，从而提高装箱的自动化程度，从而提高减少操作人员的工作量，提高饮料的装箱效率，所述第一支架18转动连接旋转杆40的一端，所述旋转杆40的另一端贯穿第一支架18并设有摇把33，且旋转杆40设有第二斜齿齿轮39，所述第一支架18还设有两个相互对称的限位杆37，第一安装板35连接两个限位杆37，所述第一安装板35固定连接有第五气缸36，第五气缸36的工作端连接有凸块，从而通过第五气缸36可以带动凸块运动，从而可以调节凸块的位置，且其中一个限位杆37与第一支架18转动连接，此限位杆37设有第一斜齿齿轮38，且第一斜齿齿轮38和第二斜齿齿轮39啮合连接，从而通过转动摇把33可以带动与第一支架18转动连接的限位杆37转动，从而可以带动第一安装板35运动，所述第一支架18固定连接有第二安装板41，所述第二安装板41固定连接有第六气缸42，且第六气缸42的工作端固定连接有凸块，此凸块和第五气缸36连接的凸块可以组成固定装置，从而可以用于饮料箱到的固定，从而方便饮料瓶的装箱，且与第五气缸36连接的凸块可以运动，从而可以用于夹持不用尺寸的箱体，所述第三支架44还设有用于将成排的饮料瓶夹持抓起并放置在第一支架18上的饮料瓶夹持装置，且饮料瓶夹持装置处于第一支架18和第二支架20的上方。

所述饮料瓶夹持装置包括第一电动机1、第二电动机2、第一连接件3、第二转轴4、第一工作臂5、第一转轴6、第二工作臂7、第二连接件8、第二气缸24、滑轨25、第二连接装置26、弹簧27、抓手28、第一连接杆55、第二连接杆45、第三连接杆46、第四连接杆47、第五连接杆48、导轨49、第一连接装置50、支架51、压簧52、销轴53和固定板54，第一工作臂5通过第一连接件3与第三支架44连接，且第一工作臂5与第一连接件3转动连接，第一工作臂5的一端固定第二转轴4，且第二转轴4通过联轴器与第一电动机1的输出端连接，第一工作臂5的另一端转动连接第二工作臂7的一端，且第二工作臂7的此端固定连接有第一转轴6，且第一转轴6通过联轴器与第二电动机2的输出端连接，第二工作臂7的另一端转动连接有第二连接件8，且第一连接件3还固定连接有第五连接杆48，第五连接杆48远离第一连接件3的一端转动连接第四连接杆47的一端，第四连接杆47的另一端转动连接有第一连接杆55，第一连接杆55为类三角形结构，所述第一连接杆55的一端与第一转轴6固定连接，第一连接杆55远离第四连接杆47的一端转动连接第二连接杆45的一端，第二连接杆45的另一端转动连接有第三连接杆46，且第三连接杆46与第二连接件8固定连接，第一连接杆55、第二连接杆45、第三连接杆46、第四连接杆47、第五连接杆48组成连杆机构，在第一电动机1、第二电动机2分别驱动第一转轴6、第二转轴4进行正向旋转移动，第一工作臂5绕着并随同第二转轴4进行正向转动，以及第二工作臂7绕着并随同第一转轴6进行正向转动，同时连杆机构向上并朝向第二传送装置10所在一侧牵引由多个抓手28夹持并抓起的饮料瓶进行斜上方移动并将这些饮料瓶搬运到第二传送装置10上；第一电动机1和第二电动机2工作，通过第一连接杆55、第二连接杆45、第三连接杆46、第四连接杆47、和第五连接杆48之间的传动连接，从而带动第一工作臂5和第二工作臂7转动，从而使得抓手28可以在三维空间内移动，抓手28可以与饮料瓶接触，且可以用于饮料瓶的夹持并携带饮料瓶移动，从而把饮料瓶送到第一支架18上的箱体内，从而可以进行自动化装箱，从而提高装箱效率，第二连接件8的其中一个侧面固定连接有第二气缸24，且第二连接件8的下方设有滑轨25，滑轨25的两侧面均设有导轨49，滑轨25的下方设有多个第一连接装置50，且每个第一连接装置50均与导轨49滑动连接，每个第一连接装置50之间还通过固定板54连接，且其中一个第一连接装置50与第二气缸24的输出端连接，所述第一连接装置50由支架51、压簧52和销轴53组成，支架51与滑轨25的下端面固定连接，支架51转动连接有两个相互平行的销轴53，销轴53与支架51连接处设有压簧52，压簧52可以起到上下缓冲的作用，从而缓冲在饮料瓶转移过程在第一连接装置50和第二连接装置26之间相对运动，从而增加第一连接装置50和第二连接装置26的使用寿命，且销轴53贯穿支架51并延伸到支架51外，销轴53处于支架51外的部分连接有第二连接装置26连接，第二连接装置26远离支架51的一端固定连接有多个用于将饮料瓶夹持抓起并放置在第一支架18上的抓手28，抓手28用于饮料的夹持，从而通过第二气缸24中活塞杆的伸缩可以带动多个第一连接装置50在水平方向上移动，从而可以调节抓手28的位置，从而可以更精准更方便的进行饮料的夹持，从而提高饮料装箱效率。

所述支撑腿32和第三支架44的下方均固定连接有蹄脚,通过调节蹄脚，可以让第二支架20和第三支架44的支撑更平稳。

所述抓手28设有弹簧27，弹簧27起到缓冲作用，且抓手28矩形排列，方便饮料的。

所述第二支架20的上表面设有多个网带梳子板，网带梳子板与第二支架20配合，从而方便饮料的运输。

所述压板29的下表面固定连接有保护垫，从而缓冲饮料瓶与压板29之间的碰撞，从而更好的保护饮料瓶，且提高压板29的使用寿命。

所述摇把33手持部分的外表面设有橡胶垫，增加摇把33的握持感，且橡胶垫的外表面设有防滑纹，增加橡胶垫与手之间的摩擦力，从而起到防滑作用。

所述每组固定把手21中固定把手21的个数不少于4个，从而保证第一传送装置9、第二传送装置10传送饮料的数量，从而提高装箱效率。

本发明的工作原理是：在进行饮料装箱时，第三电动机13和第五电动机31工作，分别带动第二传送装置10和第一传送装置9转动，然后把饮料瓶放到第一传送装置9上，且把饮料箱放到耐磨条17上，从而第一传送装置9可以带动饮料瓶运动，由于隔板23间隔有序的排列，从而饮料瓶在第一传送装置9和第二传送装置10上整齐有序的运动，从而把饮料瓶传送第二传送装置10上，当第二传送装置10上饮料瓶饱和时，第三气缸30工作，从而带动压板29在竖直方向运动，从而压板29与饮料瓶接触，从而阻止饮料瓶进入第二传送装置10，当第二传送装置10上饮料瓶未达到饱和状态时，压板29向上运动，从而不再与饮料瓶接触，从而饮料瓶可以继续进入第二传送装置10，从而可以让饮料装箱平稳有序的进行，且当饮料瓶传送到第二传送装置10后，第一气缸11工作，从而带动挡板12运动，从而改变第二传送装置10上饮料瓶的位置，然后让饮料瓶处于规定的夹持位置，然后第一电动机1和第二电动机2工作，从而可以带动第一工作臂5和第二工作臂7进行转动，从而抓手28在水平方向和竖直方向均可以运动，从而可以抓手28可以与第二传送装置10上饮料瓶接触，从而可以夹持饮料瓶，同时第五气缸36工作，从而带动与第五气缸36工作端连接的凸块运动，且第六气缸42的工作端也连接有凸块，从而通过两个凸块可以对饮料箱进行固定，然后再通过第一工作臂5和第二工作臂7的转动再次改变抓手28的位置，使得抓手28夹持的饮料瓶放入饮料箱体内，装箱完成后第四电动机16工作，从而带动主动轮14进行转动，从而带动耐磨条17转动，从而把饮料箱输送到下一个工位，从而自动化的完成对饮料的装箱，从而减少人力成本，提高饮料装箱的效率。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。