本发明涉及缝包机械手技术领域，具体为一种双工位自动缝包的机械手。
背景技术：
市场现有的自动缝包机械手体积硕大，必须和其生产的设备配套，夹袋送包的成功率不是百分之百，速度缓慢，无法响应生产厂家所需要的生产效率，且只能进行单工位设备自动缝包，由于缝包的工时相对较长，则机械手单工作周期内具有较长的间歇时间，利用率过低，使用不便。
技术实现要素：
本发明要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种双工位自动缝包的机械手，结构简单，运行稳定，可有效进行抓包和送包的作业，夹持稳定，双工位交错作业，有效提高设备利用率，降低生产成本，可以有效解决背景技术中的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种双工位自动缝包的机械手，包括底座，所述底座的前侧面安装有plc控制器，所述plc控制器的输入端与外部电源的输出端电连接，所述底座的上侧面安装有传送装置，所述底座的左右两端相对焊接有左侧架和右侧架，所述左侧架和右侧架的上端分别固定有左固定座和右固定座，所述左固定座和右固定座的前后端上侧均设有卡槽，所述左固定座的左端面固定有第一步进电机，所述第一步进电机的输出轴上固定有端部延伸至右固定座轴孔内的丝杠，所述丝杠的中部穿过滑块中部的螺纹孔，所述滑块的侧面安装有夹持器，所述第一步进电机和传送装置的输入端分别与plc控制器的输出端电连接。
作为本发明的一种优选技术方案，所述夹持器包括滑块侧面竖直方向的直线电机，所述直线电机的侧面动子座上固定有水平方向的槽板，所述直线电机的输入端与plc控制器的输出端电连接。
作为本发明的一种优选技术方案，所述槽板的一端固定有固定夹，所述固定夹的外侧面固定有伸缩臂穿过固定夹端部轴孔的电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的伸缩臂端面固定有活动夹，所述电动伸缩杆的输入端与plc控制器的输出端电连接。
作为本发明的一种优选技术方案，所述右侧架水平部分的上表面固定有固定板，所述右侧架上表面固定有第二步进电机，所述第二步进电机的输入端与plc控制器的输出端电连接，所述第二步进电机的输出轴上固定有穿过固定板轴孔的转轴。
作为本发明的一种优选技术方案，所述转轴的左端面固定有垂直于转轴的摆臂，所述摆臂的外侧端固定有平行于丝杠的导向杆，所述导向杆的中部穿过滑块中部的轴孔。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本双工位自动缝包的机械手，结构简单，通过丝杠和滑块配合进行夹持器的位移控制，在导向杆的作用下往复运动将袋包送至折边机内，固定夹配合活动夹进行袋包的夹持，同时利用传送装置进行水平传输，保证传输的稳定性，不易掉包，导向杆可随摆臂沿转轴进行翻转，使得夹持器可进行前后两个方向的摆动，从而实现前后双工位送包作业，减少夹持器的间歇时间，优化工位空间，在不改变原有生产效率的前提下减少机械手的配置，降低运行成本，使用更加方便。
附图说明
图1为本发明整体结构示意图；
图2为本发明夹持器结构示意图；
图3为本发明第二步进电机处结构示意图。
图中：1底座、2plc控制器、3传送装置、4左侧架、5右侧架、6左固定座、7右固定座、701卡槽、8第一步进电机、9夹持器、901直线电机、902动子座、903槽板、904固定夹、905电动伸缩杆、906活动夹、10丝杠、11滑块、12固定板、13第二步进电机、14转轴、15摆臂、16导向杆。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：一种双工位自动缝包的机械手，包括底座1，底座1的前侧面安装有plc控制器2，plc控制器2的输入端与外部电源的输出端电连接，底座1的上侧面安装有传送装置3，传送装置3对袋包提供支撑，防止掉包，底座1的左右两端相对焊接有左侧架4和右侧架5，左侧架4和右侧架5的上端分别固定有左固定座6和右固定座7，右侧架5水平部分的上表面固定有固定板12，右侧架5上表面固定有第二步进电机13，第二步进电机13的输入端与plc控制器2的输出端电连接，第二步进电机13的输出轴上固定有穿过固定板12轴孔的转轴14，左固定座6和右固定座7的前后端上侧均设有卡槽701，左固定座6的左端面固定有第一步进电机8，第一步进电机8的输出轴上固定有端部延伸至右固定座7轴孔内的丝杠10，转轴14的左端面固定有垂直于转轴14的摆臂15，摆臂15的外侧端固定有平行于丝杠10的导向杆16，导向杆16的中部穿过滑块11中部的轴孔，丝杠10的中部穿过滑块11中部的螺纹孔，滑块11的侧面安装有夹持器9，夹持器9包括滑块11侧面竖直方向的直线电机901，直线电机901的侧面动子座902上固定有水平方向的槽板903，直线电机901的输入端与plc控制器2的输出端电连接，槽板903的一端固定有固定夹904，固定夹904的外侧面固定有伸缩臂穿过固定夹904端部轴孔的电动伸缩杆905，电动伸缩杆905的伸缩臂端面固定有活动夹906，电动伸缩杆905的输入端与plc控制器2的输出端电连接，第一步进电机8和传送装置3的输入端分别与plc控制器2的输出端电连接，plc控制器2对传动装置3、第一步进电机8、直线电机901、电动伸缩杆905和第二步进电机13的控制属于现有技术的常用方法，本双工位自动缝包的机械手，结构简单，通过丝杠10和滑块11配合进行夹持器9的位移控制，在导向杆16的作用下往复运动将袋包送至折边机内，固定夹904配合活动夹906进行袋包的夹持，同时利用传送装置3进行水平传输，保证传输的稳定性，不易掉包，导向杆16可随摆臂15沿转轴14进行翻转，使得夹持器9可进行前后两个方向的摆动，从而实现前后双工位送包作业，减少夹持器9的间歇时间，优化工位空间，在不改变原有生产效率的前提下减少机械手的配置，降低运行成本，使用更加方便。
在使用时：直线电机901工作使槽板903随动子座902下降，电动伸缩杆905工作带动活动夹906移动，使活动夹906和固定夹904的间距缩小对袋包进行夹持，第一步进电机8工作带动丝杠10转动，在导向杆16的导向下，将左端前侧工位的袋包随夹持器9和滑块11向右水平移动至右端的折边机，前侧工位送包后，第二步进电机13带动转轴14转动180°，使夹持器9随导向杆16摆动至后侧工位，将左端后侧工位的袋包送至右端折边机内。
本发明结构简单，运行稳定，可有效进行抓包和送包的作业，夹持稳定，双工位交错作业，有效提高设备利用率，降低生产成本，使用更加方便。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。