一种龙骨自动搬运设备及其控制方法与流程

本发明申请涉及龙骨生产加工技术领域，尤其涉及一种龙骨自动搬运设备及其控制方法。

背景技术：

在龙骨生产加工过程中，通常需要将龙骨层从一个货架搬运至另一个货架，或者将货架上的龙骨层搬运至运输车上，现有技术中，通常需要人工实现搬运，这一过程增加了工人的劳动强度，且效率低。随着人工成本的上升，提高生产自动化，需要一种龙骨自动搬运设备，能够实现从一个货架上取货，再将货送至另一货架，全程无需人工操作。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明申请旨在解决上面描述的问题。本发明申请的目的是提供一种龙骨自动搬运设备及其控制方法，能够实现龙骨自动搬运。

根据本发明申请的第一方面，本发明申请提供了一种龙骨自动搬运设备包括:取货架、推送装置、移位装置、止挡装置、送货架和控制器，所述推送装置设置于所述取货架的两侧，且所述推送装置的第二端设置于所述移位装置第一端的两侧，用于将龙骨层从所述取货架上推送至所述移位装置上；所述移位装置第一端与所述取货架相邻设置，第二端与所述送货架相邻设置，所述移位装置用于将龙骨层移送至所述送货架上；所述止挡装置设置于所述移位装置第二端的两侧，用于阻挡龙骨层随所述移位装置恢复至初始位置；所述推送装置、所述移位装置、所述止挡装置均与所述控制器电连接。

其中，所述推送装置包括推送链条机和推送件，所述推送件与所述推送链条机的链条固定连接，所述推送链条机的电机与所述控制器电连接。

其中，所述移位装置包括移位链条机、滑轨、滑块和货叉，所述滑轨与所述移位链条机的链条平行设置，所述滑块与所述货叉靠近所述取货架的一端固定连接，所述滑块或所述货叉靠近所述取货架的一端与所述移位链条机的链条固定连接，所述移位链条机的电机与所述控制器电连接。

其中，所述移位装置还包括液压升降台、第一检测器和第二检测器，其中，所述移位链条机固定在所述液压升降台的顶部，所述液压升降台的第一端与所述取货架相邻设置，所述液压升降台的第二端与所述送货架相邻设置；所述第一检测器位于所述移位链条机的第一端，用于检测所述货叉的上表面与所述取货架的上表面的距离；所述第二检测器位于所述移位链条机的第二端，用于检测所述移位链条机的上表面与所述送货架的上表面或者所述送货架上的最高层龙骨的上表面的距离；并且所述液压升降台、所述第一检测器和所述第二检测器均与所述控制器电连接。

其中，所述止挡装置包括两个气缸，所述两个气缸分别与所述移位装置第二端的两侧固定连接，所述气缸与所述移位装置的上表面设置预定角度且所述气缸输出端朝向所述送货架；所述气缸输出端处于收回状态时，所述气缸的顶端低于所述移位装置上表面或与所述移位装置上表面平齐设置；所述气缸输入端与所述控制器电连接。

根据本发明申请的第一方面，本发明申请提供了上述龙骨自动搬运设备的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：所述控制器控制所述推送装置启动，将所述取货架上的龙骨推送至所述移位装置上；所述控制器控制所述推送装置恢复至初始位置；所述控制器控制所述移位装置启动，带动龙骨移位至所述送货架上方；所述控制器控制所述止挡装置启动；所述控制器控制所述移位装置启动恢复至初始位置，然后控制所述止挡装置恢复至初始位置，完成一次龙骨搬运。

其中，所述推送装置包括推送链条机和推送件，所述推送件与所述推送链条机的链条固定连接，所述推送链条机的电机与所述控制器电连接；所述控制器控制所述推送装置启动，将取货架上的龙骨推送至所述移位装置上包括：所述控制器控制所述推送链条机的电机正转，通过所述推送链条机的链条带动所述推送件从所述推送链条机的第一端移动至推送链条机的第二端，推送件将所述取货架上的龙骨推送至所述移位装置上；所述控制器控制所述推送装置恢复至初始位置包括：所述控制器控制所述推送链条机的电机反转，通过所述推送链条机的链条带动所述推送件从所述推送链条机的第二端回到所述推送链条机的第一端。

其中，所述移位装置包括移位链条机、滑轨、滑块和货叉时，所述控制器控制所述移位装置启动，带动龙骨移位至所述送货架上方包括：所述控制器控制所述移位链条机上升或下降至所述货叉下表面与所述送货架或者所述送货架上的最高层龙骨相平齐后，控制所述移位链条机的电机正转，通过所述移位链条机的链条带动所述滑块移动，所述滑块通过所述货叉带动龙骨移动至所述送货架上方；所述控制器控制所述移位装置启动恢复至初始位置包括：所述控制器控制所述移位链条机的电机反转，通过所述移位链条机的链条带动所述滑块移动，所述滑块带动所述货叉回复至初始位置后，所述控制器控制所述移位链条机下降或上升至所述货叉的上表面与所述取货架的上表面相平齐。

其中，所述移位装置还包括液压升降台、第一检测器和第二检测器时，所述控制器控制所述移位链条机上升或下降至所述货叉下表面与所述送货架或者所述送货架上的最高层龙骨相平齐包括：所述控制器控制所述液压升降台上升或下降，同时接收所述第二检测器检测到的第二信号，并根据所述第二信号控制所述液压升降台停止；所述控制器控制所述移位链条机下降或上升至所述货叉的上表面与所述取货架的上表面相平齐包括：所述控制器控制所述液压升降台下降或上升，同时接收所述第一检测器检测到的第一信号，并根据所述第一信号控制所述液压升降台停止。

其中，所述止挡装置包括两个气缸，所述气缸分别与所述移位装置第二端的两侧固定连接，所述气缸与所述移位装置的上表面设置预定角度且所述气缸输出端朝向所述送货架；所述气缸输出端处于收回状态时，所述气缸的顶端低于所述移位装置上表面或与所述移位装置上表面平齐设置；所述气缸输入端与所述控制器电连接；所述控制器控制所述止挡装置启动包括：控制器控制所述气缸输出端伸出预定距离；控制器控制所述止挡装置恢复至初始位置包括：控制器控制所述气缸输出端收回预定距离。

本发明申请提供的龙骨自动搬运设备及其控制方法，能够自动将龙骨层从取货架搬运至送货架，降低工人劳动强度，提高生产自动化，提高搬运效率，降低人工成本；进一步地，本发明申请提供的龙骨自动搬运设备及其控制方法，在移位装置中增加液压升降台后，还能够将取货架上的龙骨层搬运至送货架的同时，在送货架上进行龙骨层码垛。

参照附图来阅读对于示例性实施例的以下描述，本发明申请的其他特性特征和优点将变得清晰。

附图说明

并入到说明书中并且构成说明书的一部分的附图示出了本发明申请的实施例，并且与描述一起用于解释本发明申请的原理。在这些附图中，类似的附图标记用于表示类似的要素。下面描述中的附图是本发明申请的一些实施例，而不是全部实施例。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示例性地示出了本发明申请的龙骨自动搬运设备的俯视图。

图2示例性地示出了本发明申请的龙骨自动搬运设备的主视图。

图3示例性地示出了本发明申请的推送装置的主视图。

图4示例性地示出了本发明申请的移位装置的俯视图。

图5示例性地示出了本发明申请的移位装置的主视图。

图6示例性地示出了图1中止挡装置的局部放大示意图。

具体实施方式

为使本发明申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明申请实施例中的附图，对本发明申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明申请保护的范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。

本发明申请的基本思想是，提供一种龙骨自动搬运设备及其控制方法，推送装置将龙骨层从取货架上推送至移位装置上，移位装置将龙骨层搬运至送货架上方，止挡装置输出端伸出，抵住送货架上的龙骨层，移位装置退回至初始位置，移位装置上的龙骨层留在送货架上，从而实现自动将龙骨层从取货架搬运至送货架。令移位装置具有可升降功能，从而实现龙骨层从取货架搬运至送货架的同时，在送货架上实现龙骨层自动码垛。

下面结合附图，对根据本发明申请所提供的龙骨自动搬运设备及其控制方法进行详细描述。

如图1至2所示，本发明申请提供的龙骨自动搬运设备，包括取货架1、推送装置2、移位装置3、止挡装置4、送货架5和控制器，所述推送装置2设置于所述取货架1的两侧，且所述推送装置2的第二端设置于所述移位装置3第一端的两侧，用于将龙骨层从所述取货架1上推送至所述移位装置3上；所述移位装置3第一端与所述取货架1相邻设置，第二端与所述送货架5相邻设置，所述移位装置3用于将龙骨层移送至所述送货架上；所述止挡装置4设置于所述移位装置3第二端的两侧，用于阻挡龙骨层随所述移位装置3恢复至初始位置；所述推送装置2、所述移位装置3、所述止挡装置4均与所述控制器电连接。控制器控制推送装置2启动，将取货架1上的龙骨层推送至移位装置3上，控制器控制移位装置3启动，将移位装置3上的龙骨层移送至送货架上，控制器控制止挡装置4启动，抵住龙骨层，控制器控制移位装置3退回，龙骨层在止挡装置3的阻挡下留在送货架5上。

本发明申请提供的龙骨自动搬运设备，能够自动将龙骨层从取货架1搬运至送货架5上，有利于降低工人劳动强度，提高龙骨搬运效率。

其中，推送装置2可以如图3所示，包括推送链条机21和推送件22，所述推送件22与所述推送链条机21的链条211固定连接，所述推送链条机21的电机212与所述控制器电连接。控制器控制推送链条机21启动，推送链条机21带动推送件22移动，将取货架1上的龙骨层推送至移位装置3上。

其中，移位装置3可以如图4所示，包括移位链条机31、滑轨32、滑块33和货叉34，所述滑轨32与所述移位链条机31的链条平行设置，所述滑块33与所述货叉34靠近所述取货架1的一端固定连接，所述滑块33或所述货叉34靠近所述取货架1的一端与所述移位链条机31的链条311固定连接，所述移位链条机31的电机312与所述控制器电连接。控制器控制移位链条机31启动，带动滑块33在滑轨32上移动，令滑块33从取货架1的一端移动至送货架5的一端，与之相应地，货叉34移动至送货架5上方。

为了移位装置3从取货架1上顺利取到龙骨层，取货时，控制器控制货叉34的上表面与取货架1的上表面平齐。为了移位装置3将龙骨层搬运至送货架5上，控制器控制货叉34的下表面与送货架5的上表面平齐。

为解决取货架1和送货架5的有高度差问题，可以将移位链条机31固定在升降台上，控制器控制移位链条机31的上升和下降，令货叉34满足上述取货和送货的条件。

如图5所示，移位装置3还包括液压升降台35、第一检测器和第二检测器，所述移位链条机31固定在所述液压升降台35的顶部，所述液压升降台的第一端与所述取货架1相邻设置，所述液压升降台的第二端与所述送货架5相邻设置；所述第一检测器位于所述移位链条机的第一端，用于检测所述货叉的上表面与所述取货架的上表面的距离；所述第二检测器位于所述移位链条机31的第二端，用于检测所述移位链条机31的上表面与所述送货架的上表面或者所述送货架上的最高层龙骨的上表面的距离；并且所述液压升降台、所述第一检测器和所述第二检测器均与所述控制器电连接。

移位装置3在搬运龙骨层过程中，可以在搬运过程中直接将龙骨层码垛成龙骨垛，再进行龙骨垛整体搬运，有利于进一步提高龙骨搬运的效率。龙骨层表面凹凸不平，无法直接将龙骨层推送至另一龙骨层上，因此设置货叉34，用于中转龙骨层，实现龙骨层堆垛。

其中，如图6所示，所述止挡装置4包括两个气缸41，所述两个气缸41分别与所述移位装置3第二端的两侧固定连接，所述气缸41与所述移位装置3的上表面设置预定角度且所述气缸41输出端朝向所述送货架5；所述气缸41输出端处于收回状态时，所述气缸41的顶端低于所述移位装置3上表面或与所述移位装置3上表面平齐设置；所述气缸41输入端与所述控制器电连接。

气缸41与移位装置3的上表面设置的预定角度为10度～70度，保证气缸41输出端处于收回状态时，气缸41的顶端低于移位装置3的上表面，从而不影响移位装置3将龙骨层运输至送货架5上；控制器控制移位装置3将龙骨层运输至送货架5上方时，控制器控制气缸41输出端伸出预定距离，气缸41的输出端高于移位装置3上表面，抵住龙骨层，控制器控制移位装置3恢复至初始位置，龙骨层则在气缸41输出端的止挡下，留在送货架5上，实现龙骨层搬运。在本发明的具体实施例中，气缸41与移位装置3的上表面设置的预定角度为30度、45度、60度。

当移位装置3包括液压升降台35时，气缸41设置于液压升降台第二端的两侧，随液压升降台35一起升降，龙骨层在气缸41与货叉34的作用下，实现龙骨层堆垛。

本发明申请还提供了上述龙骨自动搬运设备的控制方法，包括如下步骤：控制器控制所述推送装置2启动，将所述取货架1上的龙骨推送至所述移位装置3上；所述控制器控制所述推送装置2恢复至初始位置；所述控制器控制所述移位装置3启动，带动龙骨移位至所述送货架5上方；所述控制器控制所述止挡装置4启动；所述控制器控制所述移位装置3启动恢复至初始位置，然后控制所述止挡装置4恢复至初始位置，完成一次龙骨搬运。

其中，推送装置2包括推送链条机21和推送件22，所述推送件22与所述推送链条机21的链条固定连接，所述推送链条机21的电机与所述控制器电连接；所述控制器控制所述推送装置2启动，将取货架1上的龙骨推送至所述移位装置3上包括：所述控制器控制所述推送链条机21的电机正转，通过所述推送链条机21的链条带动所述推送件22从所述推送链条机21的第一端移动至推送链条机21的第二端，推送件22将所述取货架1上的龙骨推送至所述移位装置3上；所述控制器控制所述推送装置2恢复至初始位置包括：所述控制器控制所述推送链条机21的电机反转，通过所述推送链条机21的链条带动所述推送件22从所述推送链条机21的第二端回到所述推送链条机21的第一端。

其中，移位装置3包括移位链条机31、滑轨32、滑块33和货叉34时，所述控制器控制所述移位装置3启动，带动龙骨移位至所述送货架5上方包括：所述控制器控制所述移位链条机上升或下降，至所述货叉34下表面与所述送货架或者所述送货架上的最高层龙骨相平齐后，控制所述移位链条机31的电机正转，通过所述移位链条机31的链条带动所述滑块33移动，所述滑块33通过所述货叉34带动龙骨移动至所述送货架5上方；所述控制器控制所述移位装置3启动恢复至初始位置包括：所述控制器控制所述移位链条机31的电机反转，通过所述移位链条机31的链条带动所述滑块33移动，所述滑块33带动所述货叉34回复至初始位置。然后，所述控制器控制所述移位链条机31下降或上升至所述货叉34的上表面与所述取货架1的上表面相平齐，重复上述步骤，将取货架1上龙骨层搬运至送货架5上堆垛。

移位装置还包括液压升降台35、第一检测器和第二检测器时，所述控制器控制所述移位链条机31上升或下降，至所述货叉34下表面与所述送货架5或者所述送货架5上的最高层龙骨相平齐包括：所述控制器控制所述液压升降台35上升或下降，同时接收所述第二检测器检测到的第二信号，并根据所述第二信号控制所述液压升降台35停止；所述控制器控制所述移位链条机31下降或上升至所述货叉34的上表面与所述取货架1的上表面相平齐包括：所述控制器控制所述液压升降台35下降或上升，同时接收所述第一检测器检测到的第一信号，并根据所述第一信号控制所述液压升降台35停止。

其中，止挡装置4包括两个气缸41，所述气缸41分别与所述移位装置3第二端的两侧固定连接，所述气缸41与所述移位装置3的上表面设置预定角度且所述气缸41输出端朝向所述送货架5；所述气缸41输出端处于收回状态时，所述气缸41的顶端低于所述移位装置3上表面或与所述移位装置3上表面平齐设置，防止货叉34将龙骨层移送至送货架5的过程中，被气缸41的输出端阻挡；所述气缸41输入端与所述控制器电连接；所述控制器控制所述止挡装置4启动包括：控制器控制所述气缸41输出端伸出预定距离，用于阻挡龙骨层被货叉34带回；控制器控制所述止挡装置4恢复至初始位置包括：控制器控制所述气缸41输出端收回预定距离。

本发明申请提供的龙骨自动搬运设备及其控制方法，能够自动将龙骨层从取货架1搬运至送货架5，降低工人劳动强度，提高生产自动化，提高搬运效率，降低人工成本；进一步地，本发明申请提供的龙骨自动搬运设备及其控制方法，在移位装置3中增加升降台后，还能够将取货架1上的龙骨层搬运至送货架5的同时，在送货架5上进行龙骨层码垛。

上面描述的内容可以单独地或者以各种方式组合起来实施，而这些变型方式都在本发明申请的保护范围之内。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的龙骨或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种龙骨或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的龙骨或者设备中还存在另外的相同要素。

以上实施例仅用以说明本发明申请的技术方案而非限制，仅仅参照较佳实施例对本发明申请进行了详细说明。本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明申请的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明申请技术方案的精神和范围，均应涵盖在本发明申请的权利要求范围当中。