一种用于零件装卸的拾取搬运机器人的制作方法

本发明涉及一种用于零件装卸的拾取搬运机器人，属于机器人应用技术领域。

背景技术：

随着人工智能技术的飞速发展，机械、环保、食品工业中机器人的应用越来越广泛，传统的人工操纵搬运小车搬运零件的方式已经不能满足现代工业对于低成本和高效率的追求目标了，现有的搬运小车还需要人工装卸，装卸效率低，人工成本大，因此有必要提供一种适于零件装卸的搬运机器人。

技术实现要素：

本发明的目的在于，克服现有技术存在的缺陷，解决上述技术问题，提出一种用于零件装卸的拾取搬运机器人。

本发明采用如下技术方案：一种用于零件装卸的拾取搬运机器人，其特征在于，包括基座体，所述基座体的内部边缘固定设置有滚轮支架，所述滚轮支架的内部设置有若干等间距对称分布的移动滚轮，所述基座体上的前部固定设置有拾取机构，所述基座体上的后部设置有对称分布的竖向挡板，所述基座体上位于所述拾取机构的内侧设置有升降机构，所述拾取机构设置于所述升降机构上；所述竖向挡板与所述基座体之间形成收料槽，所述基座体的内部设置有控制器，所述控制器的输出端分别与所述移动滚轮的输入端、所述拾取机构的输入端、所述升降机构的输入端配合连接；所述基座体上还设置有若干距离探测传感器，所述距离探测传感器的输出端与所述控制器的输入端相连接。

作为一种较佳的实施例，拾取机构包括支撑底板、前挡板、后挡板、前挡板驱动电机、后挡板驱动电机，前挡板与后挡板对称设置在支撑底板前后两端，前挡板驱动电机与后挡板驱动电机分别固定设置在支撑底板的左右两端，前挡板驱动电机的输出端与前挡板的一端配合联接，后挡板驱动电机的输出端与后挡板的一端配合联接，支撑底板、前挡板、后挡板形成装料槽。

作为一种较佳的实施例，支撑底板上固定设置有与前挡板、后挡板相配合的若干固定铰链，前挡板与后挡板分别通过固定铰链铰接，前挡板驱动电机的输出端与后挡板驱动电机的输出端均设置有旋转主轴，旋转主轴通过固定铰链分别与前挡板、后挡板配合转动连接。

作为一种较佳的实施例，升降机构包括对称分布的升降导轨、设置于升降导轨前端的第一升降电机以及第二升降电机、同步带，拾取机构的底端与同步带的一端相连接，同步带的另一端分别与第一升降电机的输出端、第二升降电机的输出端相连接，同步带沿升降导轨绕制带传动回路。

作为一种较佳的实施例，升降导轨的顶端还设置有同步带轮，同步带轮与同步带配合连接。

作为一种较佳的实施例，挡板驱动电机与后挡板驱动电机均连接设置有自锁用的蜗轮蜗杆减速器。

作为一种较佳的实施例，第一升降电机与第二升降电机均连接设置有自锁用的蜗轮蜗杆减速器。

本发明所达到的有益效果：本发明应用于零件的自动装卸技术领域，本发明通过在基座体上设置滚轮支架来安装移动滚轮，通过设置竖向挡板与基座体之间构成收料槽，拾取机构中的前挡板、后挡板与支撑底板构成装料槽，升降机构通过升降导轨、同步带、同步带轮在第一升降电机、第二升降电机的驱动下，带动拾取机构整体升降，然后通过前挡板驱动电机、后挡板驱动电机分别驱动前挡板和后挡板旋转一定角度，实现零件的拾取和装料，最后储存在收料槽中。

附图说明

图1是本发明的俯视图的结构示意图。

图2是本发明的主视图的结构示意图。

图3是本发明的立体图的结构示意图。

图中标记的含义：1-基座体，2-滚轮支架，3-移动滚轮，4-竖向挡板，5-支撑底板，6-前挡板，7-后挡板，8-后挡板驱动电机，9-前挡板驱动电机，10-旋转主轴，11-固定铰链，12-第一升降电机，13-第二升降电机，14-升降导轨，15-同步带，16-蜗轮蜗杆减速器，17-同步带轮。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

如图1、图2和图3所示，本发明提出一种用于零件装卸的拾取搬运机器人，包括基座体1，基座体1的内部边缘固定设置有滚轮支架2，滚轮支架2的内部设置有若干等间距对称分布的移动滚轮3，基座体1上的前部固定设置有拾取机构，基座体1上的后部设置有对称分布的竖向挡板4，基座体1上位于拾取机构的内侧设置有升降机构，拾取机构设置于升降机构上；竖向挡板4与基座体1之间形成收料槽，基座体1的内部设置有控制器，控制器的输出端分别与移动滚轮3的输入端、拾取机构的输入端、升降机构的输入端配合连接；基座体1上还设置有若干距离探测传感器，距离探测传感器的输出端与控制器的输入端相连接。

作为一种较佳的实施例，拾取机构包括支撑底板5、前挡板6、后挡板7、前挡板驱动电机9、后挡板驱动电机8，前挡板6与后挡板7对称设置在支撑底板5前后两端，前挡板驱动电机9与后挡板驱动电机8分别固定设置在支撑底板5的左右两端，前挡板驱动电机9的输出端与前挡板6的一端配合联接，后挡板驱动电机8的输出端与后挡板7的一端配合联接，支撑底板5、前挡板6、后挡板7形成装料槽。

作为一种较佳的实施例，支撑底板5上固定设置有与前挡板6、后挡板7相配合的若干固定铰链11，前挡板6与后挡板7分别通过固定铰链11铰接，前挡板驱动电机9的输出端与后挡板驱动电机8的输出端均设置有旋转主轴10，旋转主轴10通过固定铰链11分别与前挡板6、后挡板7配合转动连接。

作为一种较佳的实施例，升降机构包括对称分布的升降导轨14、设置于升降导轨14前端的第一升降电机12以及第二升降电机13、同步带15，拾取机构的底端与同步带15的一端相连接，同步带15的另一端分别与第一升降电机12的输出端、第二升降电机13的输出端相连接，同步带15沿升降导轨14绕制带传动回路。

作为一种较佳的实施例，升降导轨14的顶端还设置有同步带轮17，同步带轮17与同步带15配合连接。

作为一种较佳的实施例，挡板驱动电机9与后挡板驱动电机8均连接设置有自锁用的蜗轮蜗杆减速器16。

作为一种较佳的实施例，第一升降电机12与第二升降电机13均连接设置有自锁用的蜗轮蜗杆减速器16。

本发明的工作原理：本发明应用于零件的自动装卸技术领域，本发明通过在基座体1上设置滚轮支架2来安装移动滚轮3，通过设置竖向挡板4与基座体1之间构成收料槽，拾取机构中的前挡板6、后挡板7与支撑底板5构成装料槽，升降机构通过升降导轨14、同步带15、同步带轮17在第一升降电机12、第二升降电机13的驱动下，带动拾取机构整体升降，然后通过前挡板驱动电机9、后挡板驱动电机8分别驱动前挡板6和后挡板7旋转一定角度，实现零件的拾取和装料，最后储存在收料槽中，探测距离传感器与控制器、移动滚轮3的结合可以实现零件的精确拾取和搬运。

需要说明的是，本发明中的零件不限于机械领域的齿轮等紧固件，也可以应用在环保、塑胶领域中的塑胶件以及食品加工领域的快速装卸。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。