一种叉车搬运托盘的误差清除装置及其电动仓储系统的制作方法

本实用新型涉及一种误差消除装置，尤其涉及一种叉车搬运托盘的误差清除装置，并涉及包括了该叉车搬运托盘的误差清除装置的电动仓储系统。

背景技术：

AGV叉车是一种常用的自动仓储搬运工具，主要是指叉车在计算机的指引下把托盘及其上的货物搬运堆高到仓库的货架上，或者把托盘从货架上取下搬运到指定位置。

AGV叉车在搬运托盘的过程，托盘与叉车货叉的相对位置不是固定不变的，主要是由于以下原因：1、地面不平，AGV叉车在行走过程中自身会发生晃动，这会引起托盘在货叉上发生相对移动；2、叉车载重物时，由于货叉是悬臂结构，货叉会发生变形倾斜，货叉前端向下变形最大，货叉根部变形最小，这样就会导致叉车下放托盘时，托盘前支脚先着地，这就会导致托盘比理想状态平放时向后发生移动；3、其他原因，如导航定位精度等问题引起的托盘每次摆放的位置不固定。

AGV叉车在一次搬运流程中，托盘与货叉的相对位置误差可能不大，但是AGV叉车在循环往复工作多次后，这种累计误差就会变得很大；而正是由于这种原因，AGV叉车在实际应用中曾发生过货叉撞托盘或是托盘撞货架等危险情况。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是需要提供一种能够实现对AGV叉车搬运托盘的累计误差进行有效清除的误差清除装置，并提供包括了该误差清除装置的电动仓储系统。

对此，本实用新型提供一种叉车搬运托盘的误差清除装置，包括：托盘和托盘调节座，所述托盘调节座包括底板和侧边滑动板，所述侧边滑动板设置于所述底板上，所述托盘通过所述侧边滑动板限位设置于所述底板上。

本实用新型的进一步改进在于，所述侧边滑动板包括第一滑动板和第二滑动板，所述第一滑动板通过第二滑动板与所述底板固定连接。

本实用新型的进一步改进在于，所述第一滑动板与所述第二滑动板之间设置为钝角。

本实用新型的进一步改进在于，所述第二滑动板竖直设置于所述底板上。

本实用新型的进一步改进在于，所述托盘调节座还包括加强肋板，所述加强肋板分别与所述底板和侧边滑动板固定连接。

本实用新型的进一步改进在于，所述托盘调节座还包括长圆孔，所述长圆孔设置于所述底板上。

本实用新型的进一步改进在于，所述托盘调节座的数量为两个以上，所述两个以上的托盘调节座对称设置于所述托盘的外边缘。

本实用新型的进一步改进在于，所述托盘调节座的数量为四个，所述四个托盘调节座分别设置于所述托盘的四个角。

本实用新型的进一步改进在于，所述托盘调节座通过地脚螺栓固定设置于地面上。

本实用新型还提供一种电动仓储系统，所述电动仓储系统包括相互协同工作的AGV叉车以及如上所述的叉车搬运托盘的误差清除装置。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：通过托盘调节座实现AGV叉车清除搬运托盘过程中的累计误差，能在取货起点处有效实现托盘误差清除，这样AGV叉车在循环运行时托盘就不再存在累计误差，进而能够避免因为误差而发生的货叉撞托盘以及托盘撞货架等危险情况，提高了电动仓储系统的安全性和可控性。

附图说明

图1是本实用新型一种实施例的结构示意图；

图2是本实用新型一种实施例的托盘调节座的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型的较优的实施例作进一步的详细说明。

如图1和图2所示，本例提供一种叉车搬运托盘的误差清除装置，包括：托盘1和托盘调节座2，所述托盘调节座2包括底板3和侧边滑动板，所述侧边滑动板设置于所述底板3上，所述托盘1通过所述侧边滑动板限位设置于所述底板3上。

如图2所示，本例所述侧边滑动板优选包括第一滑动板4和第二滑动板6，所述第一滑动板4通过第二滑动板6与所述底板3固定连接；所述第一滑动板4与所述第二滑动板6之间优选设置为钝角；所述第二滑动板6优选竖直设置于所述底板3上。

本例所述托盘调节座2的侧边滑动板起主要调节作用，所述第二滑动板6成直角焊接在所述底板3后能使托盘支腿在所述第一滑动板4的斜坡上滑动，无论是前后、左右或者复合偏差均能消除。

值得一提的是，本例所述托盘调节座2上还包括长圆孔7，所述长圆孔7设置于所述底板3上；所述长圆孔7的设置能使安装时更加方便地实现调节功能。托盘调节座2的材质优选为不锈钢，其该托盘调节座2的表面设置为光滑面，以便更有利于对托盘1的滑动调节。

本例所述托盘调节座2的数量为两个以上，所述两个以上的托盘调节座2对称设置于所述托盘1的外边缘。对于常规形状的托盘1，本例所述托盘调节座2的数量优选为四个，所述四个托盘调节座2分别设置于所述托盘1的四个角，如图1所示。

本例的工作原理如下：所述第一滑动板4其实就是侧边滑动板的上半部，该第一滑动板4与水平面之间存在一个锐角，该锐角可以是25°的倾角；所述第二滑动板6其实是竖直设置于所述底板3上的侧边滑动板的下半部，当托盘1放到所述误差清除装置中时，若托盘1无位置偏差，则托盘1刚好放到四个托盘调节座2内；若托盘1位置有偏差，则托盘1的支腿会落到托盘调节座2的侧边滑动板的斜坡上，即落在第一滑动板4上，在托盘1及货物自身重力作用下，托盘1会沿着该第一滑动板4的斜坡往下滑，直至落入设定的位置处，设置于托盘1四周的四个托盘调节座2会把托盘1的位置限定在一个特定的位置，即在取货起点处该托盘1的位置是固定的，侧边滑动板的第一滑动板4的斜坡水平方向空间距离优选为30mm，即托盘1的位置偏差在±30mm内均能使其误差清除。

当然，这些都是优选的数据，在实际应用中，改变侧边滑动板的第一滑动板4的斜坡角度和长度就能够改变此偏差范围，因此，所述第一滑动板4与所述第二滑动板6之间的钝角角度以及第一滑动板4的斜坡长度可以根据实际情况和需要来自定义设置和调整。

如图2所示，本例所述托盘调节座2还包括加强肋板5，所述加强肋板5分别与所述底板3和侧边滑动板固定连接，所述加强肋板5的设置，能够有效增强侧边滑动板的稳固性，尤其是增加第一滑动板4和第二滑动板6的稳固性，使得所述侧边滑动板的承压能力更强。更为优选的，所述加强肋板5的数量为两个以上，所述两个以上的加强肋板5对称设置于所述底板3和侧边滑动板之间，保证了所述侧边滑动板的受力均匀，结构牢固可靠。

本例所述托盘调节座2通过地脚螺栓固定设置于地面上。在实际应用中，可以通过其他连接件代替所述地脚螺栓。

本例还提供一种电动仓储系统，所述电动仓储系统包括相互协同工作的AGV叉车以及如上所述的叉车搬运托盘的误差清除装置。

本例所述AGV叉车应用于电动仓储系统，当货物入库时，AGV叉车从某指定的位置取货，即从起点取货，然后搬运托盘1到仓储货架，该仓储货架可以设为终点；当货物出库时，AGV叉车从货架取出托盘货物放到指定位置处。因此，本例是从取货起点处入手，利用所述误差清除装置把取货起点处的托盘误差实现有效清除，这样AGV叉车在循环运行时托盘就不存在累计误差，实现方式简单方便，可靠有效。

综上，本例通过托盘调节座2实现AGV叉车清除搬运托盘过程中的累计误差，能在取货起点处有效实现托盘误差清除，这样AGV叉车在循环运行时托盘就不再存在累计误差，进而能够避免因为误差而发生的货叉撞托盘以及托盘撞货架等危险情况，提高了电动仓储系统的安全性和可控性。

以上所述之具体实施方式为本实用新型的较佳实施方式，并非以此限定本实用新型的具体实施范围，本实用新型的范围包括并不限于本具体实施方式，凡依照本实用新型之形状、结构所作的等效变化均在本实用新型的保护范围内。