一种易拉罐罐体仓库无人驾驶叉车的制作方法

本实用新型涉及无人驾驶叉车，具体涉及一种易拉罐罐体仓库专用的无人驾驶叉车。

背景技术：

易拉罐罐体质量小但占用空间大，为防止形变打包时罐体与罐体间用牛皮纸隔开，增加了成品罐体垛的体积。易拉罐罐厂仓库在设计时用高出货频次来减少仓库占地面积，目前每天需要多辆人工电动叉车24小时往复运输成品罐体至发货区域。为提高效率、降低成本，需对现有仓库进行智能化改造。因易拉罐罐体属于食品金属包装，使用柴油叉车存在漏油风险，可能污染成品罐体，所有需无人化的叉车均为电动叉车。

已申请公开发明《一种基于机器视觉的智能仓库控制系统》（申请公布号为CN 105416959 A）提出的一种基于机器视觉的智能仓库控制系统，包括叉车、编码器和若干高空定位摄像头，其中，叉车包括叉子、插板和放置盘卷的盘卷放置平台，叉车的前方后方均设置光幕传感器；叉车的车顶颜色与地面颜色不同；编码器控制所述叉车的叉子测量所述插板的高度；若干高空定位摄像头均位于叉车的上方并覆盖叉车运动的全部范围。该方案实现了仓库管理的自动化，但由于易拉罐罐体存在质量小占用空间大、易拉罐罐体垛高度在8米以上的特点，高空定位摄像头视野有限，为保证摄像头定位全部范围，所需摄像头的个数太多，投资巨大，不适用于易拉罐产品仓库的改造。

已申请公开发明《一种全向自动叉车及3D立体视觉导航定位方法》（申请公布号 CN 104777835 A）公开了一种全向自动叉车及3D立体视觉导航定位方法，包括：获取自动叉车工作环境中3D坐标信息；生成3D地图；获取实时图像，根据3D地图对起始位置定位；确定目标位置；导航到目标位置，判断是否遇到障碍物；扫描识别货架上二维码；判断自动叉车是否正面朝向货物并对准货物；自动叉车插入货架托盘完成取放货。该方案提出的全向自动叉车结构可用于改造无人驾驶电动叉车，但未涉及如何保证易拉罐罐体成品垛在运输过程中不滑落。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种易拉罐罐体仓库无人驾驶叉车，以提高运输效率，防止易拉罐罐体垛滑落及易拉罐罐体变形。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种易拉罐罐体仓库无人驾驶叉车，包括电动叉车以及自动控制装置，所述电动叉车包括叉车门架以及叉车门架下部向前设置的货叉；所述叉车门架的上部还设有一易拉罐防倒保护装置，该易拉罐防倒保护装置包括一升降底座，该升降底座沿上下方向滑动设置于叉车门架上，在升降底座上设有左侧挡板和右侧挡板，所述左侧挡板和右侧挡板左右对称设置于升降底座的左右两侧，且均是由升降底座上向前伸出的悬臂结构；所述左侧挡板和右侧挡板沿两者间的连线相对升降底座滑动连接，以此左侧挡板和右侧挡板能够相靠拢接近或远离张开；且所述左侧挡板和右侧挡板上设有开合驱动装置，该开合驱动装置为作用于左侧挡板的第一开合驱动装置和作用于右侧挡板的第二开合驱动装置；第一开合驱动装置包括电机、丝杠以及螺母，所述丝杠沿左侧挡板和右侧挡板的连线方向转动设置于升降底座上，丝杠上以螺纹副配合设所述螺母，螺母与左侧挡板固定连接；所述第二开合驱动装置和第一开合驱动装置结构相同，且与之左右对称设置；所述升降底座上还作用一升降提升装置，该升降提升装置包括升降电机以及传动机构；所述电机和升降电机均与自动控制装置的输出端连接，受自动控制装置控制动作。

上述技术方案具有以下进一步方案以及变化：

1、上述方案中，所述叉车门架顶部向上垂直设有一摄像头支架，该摄像头支架顶端设一360度全景摄像头，而在摄像头支架的360度全景摄像头下方设置四个红外传感器，这四个红外传感器在垂直于摄像头支架的水平面上均布，以此360度全景摄像头和四个红外传感器的连线构成一四棱锥形状。

2、上述方案中，所述左侧挡板和右侧挡板在朝叉车门架的后端相对延伸出一段货物后部阻挡部，使左侧挡板和右侧挡板俯视呈L形。

与现有技术相比，本实用新型无人驾驶叉车设有货物保护装置，适用于易拉罐罐体仓库，在现有基础上改动较小，节约改造成本，有效提高出货效率，降低易拉罐罐体成品变形的滑落风险。

附图说明

图1为本实用新型实施例的结构示意图；

图2为本实用新型实施例的易拉罐防倒保护装置的主视示意图；

图3为图2的右视剖视示意图；

图4为图2的俯视示意图。

以上附图中：1、电动叉车；11、叉车门架；12、摄像头支架；13、360度全景摄像头；14、红外传感器；15、货叉；2、易拉罐防倒保护装置；21、升降底座；22、左侧挡板；221、货物后部阻挡部；23、右侧挡板；231、货物后部阻挡部；24、电机；25、丝杠；26、螺母。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述：

实施例：参见图1~图4所示：

一种易拉罐罐体仓库无人驾驶叉车，包括电动叉车1以及自动控制装置，所述电动叉车1包括叉车门架11以及叉车门架11下部向前设置的货叉15。

参见图1~图4所示，所述叉车门架11的上部还设有一易拉罐防倒保护装置2，该易拉罐防倒保护装置2包括一升降底座21，该升降底座21沿上下方向滑动设置于叉车门架11上，在升降底座21上设有左侧挡板22和右侧挡板23，所述左侧挡板22和右侧挡板23左右对称设置于升降底座21的左右两侧，且均是由升降底座21上向前伸出的悬臂结构；所述左侧挡板22和右侧挡板23沿两者间的连线相对升降底座滑动连接，以此左侧挡板22和右侧挡板23能够相靠拢接近或远离张开。

参见图1~图4所示，所述左侧挡板22和右侧挡板23上设有开合驱动装置，该开合驱动装置为作用于左侧挡板的第一开合驱动装置和作用于右侧挡板的第二开合驱动装置；第一开合驱动装置包括电机24、丝杠25以及螺母26，所述丝杠25沿左侧挡板22和右侧挡板23的连线方向转动设置于升降底座21上，丝杠25上以螺纹副配合设所述螺母26，螺母26与左侧挡板22固定连接；所述第二开合驱动装置和第一开合驱动装置结构相同，且与之左右对称设置；所述升降底座21上还作用一升降提升装置，该升降提升装置包括升降电机以及传动机构；所述电机24和升降电机均与自动控制装置的输出端连接，受自动控制装置控制动作。

所述左侧挡板22和右侧挡板23在朝叉车门架11的后端相对延伸出一段货物后部阻挡部221、231，使左侧挡板22和右侧挡板23俯视呈L形，如图4，以防易拉罐在运输中向后倒。

参见图1所示，所述叉车门架11顶部向上垂直设有一摄像头支架12，该摄像头支架12顶端设一360度全景摄像头13，而在摄像头支架12的360度全景摄像头13下方设置四个红外传感器14，这四个红外传感器14在垂直于摄像头支架12的水平面上均布，以此360度全景摄像头13和四个红外传感器14的连线构成一四棱锥形状。

工作时，易拉罐防倒保护装置2的动作方式是：是由360度全景摄像头13全方位扫描获取垛堆四周环境信息图像，通过图像处理装置处理获取的图像信息，而以红外传感器14扫描垛堆四周的位置信息；自动控制装置中的中央处理器在获取图像信息和位置信息后，计算各层垛堆连接处的位置，转化为指令信息下发给控制装置，再控制装置根据中央处理器下发的指令发出控制所述电机24和升降电机的动作。具体动作步骤可以是如下：当叉车叉取易拉罐货物后，控制左侧挡板22和右侧挡板23在货叉15上的易拉罐货物下部抵靠扶正货物，然后再控制升降底座21上移一段，再控制左侧挡板22和右侧挡板23抵靠扶正货物，然后再上移一段，再次控制左侧挡板22和右侧挡板23抵靠扶正货物，以此类推，直至升至货叉15上的易拉罐货物的上部抵靠扶着货物并保持此状态，这时叉车即可行进运输。

上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。