一种永磁体自动计数装管系统的制作方法

本实用新型涉及一种永磁体的装管装置，特别涉及一种永磁体自动计数装管系统。

背景技术：

近年来，中国劳动力市场面临着劳动力成本迅速上升、劳动力供给不断下降等情况，人口红利已逐步消失；另一方面，中国制造业在加速转型升级期也面临着制造业效率亟待提高、寻求柔性制造、制造精度不断提升等现实需求，因此，在制造业中以机器取代人工、提高自动化水平已成为当务之急，中国市场对于智能机器人的需求已进入快速增长及爆发期。产品加工后，需要对产品进行装管包装，比如专利申请号为：201510222385.0的中国专利公开了一种自动装管装置，包括：机架；设置在所述机架内的控制系统；设置在所述机架底部用于输送产品至工作区且夹紧产品的产品输送夹紧机构；设置在所述机架上用于实现自动排分管的排分管机构；设置在所述机架上用于获取产品上孔位的位置信息的视觉机构；设置在所述机架上用于从所述排分管机构上抓取管子并插入孔位的装管机构；所述产品输送夹紧机构、排分管机构、视觉机构及装管机构通过所述控制系统控制连接。本发明还公开了一种自动装管方法。该自动装管装置可代替人工插管，不仅减轻了劳动强度进而提高了作业质量，且杜绝了弯管插错孔的现象，实现快速上管、自动对位及快速完成装管。

永磁体是一种具有重要工程应用的功能材料。原始制备态的永磁体需经外部磁场磁化后才能具有磁性，发挥其功用。永磁体按磁化后去磁的难易可分为软永磁体和硬永磁体，外部磁化磁场去掉后不再对外界显示强磁性的永磁体叫软永磁体，外部磁化磁场去掉后仍会对外界显示强磁性的永磁体叫硬永磁体，也叫做永磁体。典型的软永磁体有电工纯铁、硅钢、铁钴合金、铁镍合金，以及锰锌铁氧体等。典型的硬磁材料有钕铁硼、钐钴合金、铝镍钴、铁铬钴，以及锶钡铁氧体等。力学性质方面，硬磁材料通常具有较高的硬度，维氏硬度可达600左右。

充磁完成的永磁体也需要进行装管包装，显然采用上述装置对永磁体进行装管是不合适的，因此，目前对充磁后的永磁体进行装管包装都是人工手动操作，这样既浪费人力，效率不高，而且容易出现装管数量不对的情况。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于针对上述永磁体装管包装过程存在的缺陷，提供一种装管速度快，计数精确的永磁体自动计数装管系统，并公开采用本系统的永磁体装管方法。

为了达到目的，本实用新型提供的技术方案为：

本实用新型涉及的一种永磁体自动计数装管系统，其特征在于：其包括永磁体自动装管机构、管自动上料机构和自动堵头机构；

所述的永磁体自动装管机构包括永磁体进料道、第一伺服电机、橡胶滚轮、光纤检测仪、错位机构、接料盘、推进料气缸、推块和永磁体翻转装置，第一伺服电机与橡胶滚轮连接，橡胶滚轮与永磁体进料道接触，所述的错位机构设在永磁体进料道末端的两侧，推进料气缸、推块和接料盘设在永磁体进料道的另一侧，错位机构与接料盘的位置对应，接料盘设在推块运行轨迹的末端，所述的永磁体翻转装置设在接料盘的上方，其包括旋转气缸、伸缩气缸和吸头，伸缩气缸设在旋转气缸上，吸头固定在伸缩气缸的底部，吸头位于接料盘的正上方，所述的光纤检测仪设在第一伺服电机和错位机构之间的永磁体进料道旁，推进料气缸的活塞杆与推块连接；

所述的管自动上料机构包括储料仓、第二伺服电机、传送带、限位气缸和上下错位气缸，储料仓用于放管，第二伺服电机与传送带连接，传送带用于传输管，储料仓设在传送带最前端的上方，所述的限位气缸和上下错位气缸并排设在传送带的末端，上下错位气缸位于限位气缸的前方；

所述的自动堵头机构包括两个堵头上料振动盘、两个堵头进料道、两个堵头放入管机构、推紧堵头气缸、移位机构、放置管竖板和接料仓，放置管竖板设在移位机构的最前端，并与推块的位置相对应，两个堵头上料振动盘分别通过两个堵头进料道与两个堵头放入管机构连通，两个堵头放入管机构分别设在放置管竖板的后方，并对称地设在移位机构的两侧，用于将堵头放在管的两头，推紧堵头气缸设在堵头放入管机构的后方，用于推紧两端的堵头，接料仓设在移位机构的末端，用于收集装好永磁体的管。

优选地，所述的永磁体自动装管机构还包括CCD图像传感器，CCD图像传感器设在光纤检测仪靠近永磁体进料道末端一侧，用于核对永磁体的数量。

优选地，所述的传送带为两条，两条传送带等长，分别设在储料仓的两侧，两条传送带之间存在间距，所述的限位气缸和上下错位气缸均设在两条传送带之间。上下错位气缸每次错分管时顶住管的中间位置，确保管翻过限位气缸时保持平衡。

优选地，所述的移位机构包括移位气缸、传送带和若干夹头，所述的夹头用于夹管，夹头等间距布置在传送带上，移动气缸设在移动机构的最前方，用于推动夹头。

优选地，所述的储料仓内设有顶出管气缸，储料仓的底部设有管出口，顶出管气缸的活塞杆朝向管出口设置，用于顶出管，顶出气缸每次顶出一根管。

采用本实用新型提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：

本实用新型涉及的永磁体自动计数装管系统在装管过程采用光纤检测仪检测进入错位机构的永磁体数量，并用CDD图像传感器进行核对，确保每个管中装的永磁体数量准确，从永磁体进料到永磁体装管完成全自动化实行，大大提高装管的效率。

附图说明

图1是永磁体自动计数装管系统的结构示意图；

图2是永磁体自动计数装管系统的俯视图；

图3是永磁体自动装管机构结构示意图；

图4是管自动上料机构结构示意图；

图5是自动堵头机构结构示意图；

图6是永磁体翻转装置的结构示意图。

图示说明：永磁体自动装管机构1，管自动上料机构2，自动堵头机构3，永磁体进料道4，第一伺服电机5，橡胶滚轮6，光纤检测仪7，错位机构8，推进料气缸9，推块10，储料仓11，第二伺服电机12，传送带13，限位气缸14，上下错位气缸15，堵头上料振动盘16，堵头进料道17，堵头放入管机构18，推紧堵头气缸19，移位机构20，放置管竖板21，接料仓22，移位气缸23，夹头24，旋转气缸25，伸缩气缸26，吸头27。

具体实施方式

为进一步了解本实用新型的内容，结合实施例对本实用新型作详细描述，以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

结合附图1和2所示，本实用新型涉及的永磁体自动计数装管系统包括永磁体自动装管机构1、管自动上料机构2和自动堵头机构3。

结合附图1、2或3所示，所述的永磁体自动装管机构1包括永磁体进料道4、第一伺服电机5、橡胶滚轮6、光纤检测仪7、CDD图像传感器(图中未标注)、错位机构8、推进料气缸9、推块10、接料盘(图中未标注)和永磁体翻转装置，所述的永磁体进料道4用于放置永磁体，第一伺服电机5与橡胶滚轮6连接，橡胶滚轮6与永磁体进料道4接触，永磁体由第一伺服电机5带动橡胶滚轮6旋转，进而带动永磁体在永磁体进料道4中前进，进而进入错位机构8，所述的错位机构8设在永磁体进料道4末端一侧，接料盘、推进料气缸9和推块10设在永磁体进料道4的另一侧，接料盘与错位机构8的位置相互对应，且接料盘位于推块10运行轨迹的末端。所述的永磁体翻转装置设在接料盘的上方，结合附图6所示，所述的永磁体翻转装置包括旋转气缸25、伸缩气缸26和吸头27，伸缩气缸26设在旋转气缸25的下方，吸头27设在伸缩气缸26的下方，并设在接料盘的正上方，光纤检测仪6和CDD图像传感器依次设在第一伺服电机5和错位机构8之间的永磁体进料道4旁，永磁体在永磁体进料道4上前进时，由光纤检测仪7检测进入错位机构8的永磁体数量，进而再由CDD图像传感器核对数量，计数精确。所述的推进料气缸9的活塞杆与推块10连接，核对完成后由错位机构8错分永磁体到接料盘上，然后由推进料气缸9推动推块10推块10推动由错位机构8错分到接料盘上的永磁体，使永磁体进入到自动上料机构2输送来的管内。

结合附图1、2或4所示，所述的管自动上料机构2包括储料仓11、第二伺服电机12、两条传送带13、限位气缸14和上下错位气缸15，储料仓11用于放管，内部设有顶出管气缸(图中未标注)，底部设有管出口，顶出管气缸的活塞杆朝向管出口，两条传送带13并排设在储料仓11的两侧，两条传送带13之间设有一定的间距，第二伺服电机12与传送带13连接，用于驱动传送带13，传送带13用于传输管，储料仓11设在传送带13最前端的上方，所述的限位气缸14和上下错位气缸15并排设在两条传送带13末端的间隔内，上下错位气缸15位于限位气缸14的前方。顶出管气缸一次顶出一个管落到传送带13上，进而由传送带13传送到限位气缸14处，进而由上下错位气缸15错分管，每次错分一个管到限位气缸14另外一侧，进而由传送带13继续传送到自动堵头机构3。

所述的自动堵头机构3包括两个堵头上料振动盘16、两个堵头进料道17、两个堵头放入管机构18、推紧堵头气缸19、移位机构20、放置管竖板21和接料仓22，移位机构20又包括移位气缸23、传送带和夹头24，移位气缸23设在传送带的前端，夹头24等间距的设在传送带上，夹头24用于夹住管，移位气缸23用于推动夹头前行，放置管竖板21设在移位机构的最前端，并与推块10的位置相对应，两个堵头上料振动盘16分别通过两个堵头进料道17与两个堵头放入管机构18连通，两个堵头放入管机构18分别设在放置管竖板21的后方，并对称地设在移位机构20的传送带两侧，用于将堵头放在管的两头，推紧堵头气缸19设在堵头放入管机构后方的移位机构20的传送带两侧，用于推紧两端的堵头，接料仓22设在移位机构20的传送带末端，用于收集装好永磁体的管。移位气缸23带动夹头24夹住管自动上料机构2传送来的管，放置在放置管竖板21上，进而由永磁体自动装管机构1中的推进气缸9连接推块10推动由错位机构8错分来的永磁体到管内，进而移位气缸23带动夹头24夹住管继续移位到下一指定位置，进而由堵头放入管机构18把由管堵头上料振动盘16通过堵头进料道17上来的堵头放进管两端，进而移位气缸23带动夹头24夹住管继续移位到下一指定位置，由推紧堵头气缸19把堵头推紧防止堵头松落。

采用上述永磁体自动计数装管系统的装管方法包括以下步骤：

步骤一：永磁体进料前，先对永磁体进行复充磁，确保每个永磁体的磁性复合出场要求，复充磁后的永磁体由第一伺服电机5带动橡胶滚轮6旋转通过永磁体进料道进入错位机构8，在此过程由光纤检测仪7检测进入错位机构的永磁体数量，然后再由CCD图像传感器核对数量，永磁体进入到错位机构的位置后，错位机构将永磁体错分到接料盘上，每错分一个永磁体，伸缩气缸伸长，吸头吸住接料盘，旋转电机转动一次，每次转动180°，使相邻永磁体相对的一面的磁性相反，直到光纤检测仪检测检测到的永磁体数量与每次装管的数量相同时，第一伺服电机停止转动，进而永磁体送料结束；与此同时，储料仓11内的顶出管气缸顶出管，第二伺服电机12带动传送带13旋转，传送带13带动管移动到限位气缸14处，管停止前行，上下错位气缸15启动，由上下错位气缸15错分管，每次错分一根管；

步骤二：管翻过限位气缸14后，夹头24夹住管，移位气缸23推动一次夹头24，将夹头24推到放置管竖板21上，推进料气缸9推动推块10，推块10将加料盘上的永磁体装入管中；

步骤三：管中装满永磁体后，移位气缸23继续推动后面的夹头24，使装有永磁体的管前进到堵头放入管机构18位置，两个堵头上料振动盘16同时抖动，将堵头沿着堵头进料道17进入到堵头放入管机构中，堵头放入管机构18将堵头放到管的两端；

步骤四：移位气缸23继续推动后面的夹头24，使带有堵头的管前进到推紧堵头气缸19处，推紧堵头气缸19将两端的堵头推紧，防止堵头松落；

步骤五：移位气缸23继续推动后面的夹头24，堵头推紧后的管移动到接料仓22上方，夹头24松开，装好永磁体的管落入接料仓22内，完成一次自动装料。

由于本实用新型的自动堵头机构包括多个夹头24，且每个夹头24的间距相同，假设以夹住正在装永磁体的管的夹头为第一个夹头24，当第一个夹头进入到堵头放入管机构18位置进行放置堵头时，第二个夹头24正在进行永磁体装料的步骤；当第一个夹头24进入步骤四，即堵头夹紧工序时，第二个夹头上的管正在进行步骤三的工序，即堵头放置的步骤，第三个夹头正在进行步骤二的工序，即永磁体装料的步骤，如此一来，永磁体自动计数装管系统可连续不间断地进行装管和堵头，加快永磁体自动装料的效率。

以上结合实施例对本实用新型进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍属于本实用新型的专利涵盖范围之内。