本发明涉及一种物品输送装置，该物品输送装置具备：移动体，具备从下方支承物品的支承部；和第1驱动部，使前述移动体移动。
背景技术：
在日本特开平1－187112号公报（专利文献1）中记载了这样的物品输送装置的以往例。在专利文献1的物品输送装置中，在借助第1驱动部的驱动使移动体移动到目标停止位置后，由移载机构使物品在支承部与移载对象部之间移动。如果对移载机构加以说明，则移载机构具备在前后方向上相对于物品卡止的钩、将钩沿前后方向导引的导轨、和使钩沿前后方向移动的可逆马达；构成为，通过由可逆马达使钩沿前后方向移动，而使物品在支承部与移载对象部之间移动。
专利文献
专利文献1：日本特开平1－187112号公报。
发明要解决的课题
在上述物品输送装置中，导轨配置在比支承部靠下方的位置，可逆马达以比支承部向下方突出的方式配置。即，在比支承部靠下方的位置配置有导轨及可逆马达。因此，移动体中的比支承部靠下方的部分在上下方向上成为大型的，当使移动体下降时，不能使由支承部支承的物品下降到足够低的高度。因此，难以将移载对象部设置到较低的位置。
技术实现要素：
因此，要求能够将物品移载到较低位置的移载对象部的物品输送装置。
用来解决课题的方案
本公开所涉及的物品输送装置具备移动体和第1驱动部，所述移动体具备从下方支承物品的支承部，所述第1驱动部使前述移动体移动，其特征结构在于，前述移动体具备移载机构，所述移载机构在前述支承部和作为移载物品的对象的移载对象部排列的状态下，使物品在前述支承部与前述移载对象部之间移动；设在前述移载机构使物品在前述支承部与前述移载对象部之间移动时、使前述移动体停止的位置为目标停止位置，设沿上下方向观察时在前述移动体位于前述目标停止位置的状态下前述移动体和前述移载对象部排列的方向为前后方向，设沿上下方向观察时相对于前述前后方向交叉的方向为横向；前述移载机构具备在前述前后方向上相对于物品卡止的卡止部、将前述卡止部沿前述前后方向导引的第1导引部、和使前述卡止部沿前述前后方向移动的第2驱动部，在前述移动体位于前述目标停止位置的状态下，由前述第2驱动部使前述卡止部沿前述前后方向移动，从而使物品在前述支承部与前述移载对象部之间移动；前述第1导引部及前述第2驱动部被配置在比支承在前述支承部上的物品靠上方的位置。
根据该特征结构，在移动体位于目标停止位置的状态下由第2驱动部使卡止部沿前后方向移动，从而卡止在该卡止部上的物品在支承部与移载对象部之间移动。并且，将卡止部沿前后方向导引的第1导引部及使卡止部沿前后方向移动的第2驱动部被配置在比支承在支承部上的物品靠上方的位置。因此，不需要将第1导引部及第2驱动部配置到比支承部靠下方的位置，所以能够将移动体中的比支承部靠下方的部分在上下方向上小型化。由此，能够设置移动体或使移动体下降，以使支承部的位置与将第1导引部及第2驱动部配置在支承部的下方的情况相比变低，所以能够将物品移载到较低的位置的移载对象部上。
附图说明
图1是物品输送设备的俯视图。
图2是从斜前方观察容纳搁架的立体图。
图3是从斜上方观察服务器（server）的立体图。
图4是从斜下方观察服务器的立体图。
图5是锁定机构的立体图。
图6是锁定机构的侧视图。
图7是锁定机构的主视图。
图8是容纳部的俯视图。
图9是堆垛起重机的侧视图。
图10是升降体的侧视图。
图11是升降体的主视图。
图12是物品移载装置的俯视图。
图13是控制框图。
图14是由物品移载装置将2个服务器容纳或取出时的作用图。
图15是由物品移载装置将2个服务器容纳或取出时的作用图。
图16是由物品移载装置将2个服务器容纳或取出时的作用图。
图17是由物品移载装置将2个服务器容纳或取出时的作用图。
图18是由物品移载装置将1个服务器容纳或取出时的作用图。
图19是由物品移载装置将1个服务器容纳或取出时的作用图。
图20是由物品移载装置将1个服务器容纳或取出时的作用图。
图21是由物品移载装置将1个服务器容纳或取出时的作用图。
图22是其它实施方式6中的卡止部和被卡止部的主视图。
图23是表示其它实施方式6中的服务器相对于移载装置倾斜的状态的俯视图。
图24是其它实施方式7中的由物品移载装置将2个仿真物品容纳或取出时的作用图。
图25是其它实施方式7中的由物品移载装置将1个仿真物品和1个服务器容纳或取出时的作用图。
图26是其它实施方式7中的由物品移载装置将1个仿真物品容纳或取出时的作用图。
具体实施方式
以下，基于附图对具备本发明所涉及的物品输送装置的物品输送设备的实施方式进行说明。如图1所示，在物品输送设备中，具备输送物品1的作为物品输送装置的堆垛起重机2、沿上下方向y排列设置有对物品1进行容纳的容纳部3的容纳搁架4、和出库输送机5及入库输送机6。容纳搁架4在横向x上排列设置有多个，堆垛起重机2沿着排列设置的容纳搁架4在横向x上移动。另外，设沿上下方向y观察时堆垛起重机2行驶的方向为横向x，将沿上下方向y观察时相对于横向x正交的方向作为前后方向z而进行说明。此外，如图2所示，关于前后方向z，以堆垛起重机2行驶的行驶路径为中心，设相对于行驶路径存在容纳搁架4的方向为后方向z1，设其相反方向为前方向z2而进行说明。
在本实施方式中，在物品输送设备中，设置容纳有物品1的已容纳的容纳搁架4。并且，在容纳于容纳搁架4中的物品1发生故障等而需要更换的情况下，由堆垛起重机2将该更换对象的物品1从容纳部3取出，将该更换对象的物品1向出库输送机5输送。并且，将由入库输送机6入库的新的物品1用堆垛起重机2向容纳部3（更换对象的物品1被取出后的容纳部3）输送。
〔物品〕
在本实施方式中，将作为物品1的服务器（server）1s容纳到容纳搁架4中并用堆垛起重机2输送。此外，在物品输送设备中，作为物品1，有仿真物品1d，该仿真物品1d沿上下方向y观察的形状形成为与服务器1s相同的形状（参照图18等）。另外，在本实施方式中，有用堆垛起重机2将服务器1s两个一起输送的情况、和将服务器1s和仿真物品1d一起输送的情况，但服务器1s被容纳到容纳部3中，与此相对，仿真物品1d不被容纳到容纳部3中。接着，对服务器1s进行说明。在以下的说明中，基于被容纳在容纳部3中的状态的服务器1s的姿势来确定服务器1s的前后方向z及横向x。
如图2所示，服务器1s的前后方向z的宽度形成得比横向x的宽度宽，以服务器1s的长边沿着前后方向的姿势容纳在容纳搁架4中。如图3及图4所示，服务器1s具备箱体8和基板（未图示），该基板安装有cpu、存储器及硬盘等。箱体8由底面部9和从底面部9垂直地立设的壁部10形成。箱体8被形成为上方及后方开口的箱状。基板被固定在底面部9上。
底面部9由配置在后方向z1的后端部9a、和配置在比该后端部9a靠前方向z2的位置的前部9b构成。前部9b的沿上下方向y观察的形状形成为矩形状。后端部9a具备：矩形部分，形成为横向x的宽度比前部9b窄的矩形状；和锥部分，位于该矩形部分与前部9b之间且横向x的宽度形成为朝向后方向z1而逐渐变窄。通过形成这样的后端部9a，物品1的横向x的宽度形成为朝向后方向z1的端部而逐渐变窄。在本实施方式中，将后端部9a的一部分形成为锥形状，但也可以使后端部9a的全部为锥形状。
作为壁部10，具备位于横向x的端部且沿前后方向延伸的横壁部10a、和位于前方向z2的端部且沿横向x延伸的前壁部10b。在服务器1s中，具备定位用的棒状的第1卡合部11及第2卡合部12、锁定机构13（参照图5）和被卡止部16。如图3所示，第1卡合部11在物品1的后方向z1的端部以从底面部9向上方突出的方式配置。如图4所示，第2卡合部12在物品1的前方向z2的端部以从底面部9向下方突出的方式配置。被卡止部16被配置在物品1的前壁部10b中的前表面上，沿上下方向y观察时形成为u字状。该被卡止部16构成为，后述的移载机构32的卡止部37能够从上方卡止到该被卡止部16与前壁部10b之间。此外，被卡止部16分别被配置在物品1的前壁部10b中的比横向x的中央靠一侧的部分和比横向x的中央靠另一侧的部分上。在物品1上，具备沿横向x分离地配置的一对被卡止部16。
如图5～图7所示，在物品1的前方向z2的端部上配置有锁定机构13。锁定机构13由卡合体14和摆动体15构成，所述卡合体14由板簧构成，所述摆动体15绕沿着前后方向z的轴心摆动。卡合体14具备被固定在底面部9的上表面上的固定部14a、由摆动体15操作从而向上方移动的抵接部14b、和从将底面部9沿上下方向y贯通的孔向下方突出的第3卡合部14c。摆动体15的较长方向的中间部绕沿着前后方向z的轴心摆动自如地连结在前壁部10b上，摆动体15中的较长方向的一端部从将前壁部10b沿前后方向z贯通的孔向前方突出。摆动体15中的从前壁部10b突出的部分构成为被操作部15a。该被操作部15a从前壁部10b中的横向x的中央部突出。
锁定机构13如图5～图7所示，在被操作部15a没有被操作的状态下，为第3卡合部14c从底面部9向下方突出的锁定状态。并且，在锁定机构13中，通过从图7所示的状态使操作部38向下方移动而被操作部15a被向下方推压操作，从而摆动体15中的较长方向的另一端部将抵接部14b向上方推起。由此，切换为第3卡合部14c不从底面部9向下方突出的锁定解除状态。此外，锁定机构13随着解除对于被操作部15a的推压操作，而借助板簧的复原力从锁定解除状态切换为锁定状态。
〔容纳搁架〕
容纳搁架4由搁架构成体17和搁架板20构成。搁架构成体17通过主框架和平板状的板材构成，所述主框架由框材形成框架。并且，通过将在搁架构成体17内形成的容纳空间用多个搁架板20分隔为沿上下方向y排列的多个空间，而在容纳搁架4中形成沿上下方向y排列的多个容纳部3。顺便说明，最上层的容纳部3形成在搁架构成体17中的将容纳空间的上方覆盖的部分与多个搁架板20中的位于最上方的搁架板20之间。此外，最下层的容纳部3形成在搁架构成体17中的将容纳空间的下方覆盖的部分与多个搁架板20中的位于最下方的搁架板20之间。
容纳搁架4中具备的多个容纳部3分别如图8所示，具备沿横向x排列的多个容纳区域e，构成为能够将多个物品1以沿横向x排列的状态容纳。具体而言，搁架构成体17中的将容纳空间的两横侧覆盖的一对侧壁17a的间隔为，比物品1的横宽（前部9b的横向x的宽度）的2倍大几毫米左右的间隔。此外，沿上下方向y相邻的一对搁架板20的上下方向y的间隔为，比物品1中的上下宽度最大的部分大几毫米左右的间隔。将物品1以其下表面被搁架板20的上表面从下方支承的状态容纳。
多个容纳部3分别构成为，能够由沿横向x排列的一对容纳区域e将一对物品1以沿横向x排列的状态容纳。此外，一对侧壁17a在由后述的移载机构32使物品1移动时，从横向x抵接在该物品1上，作为将该物品1沿前后方向z导引的第2导引部件24发挥功能。这样，在一对容纳部3的每一个中具备第2导引部件24。并且，第2导引部件24被配置在下述位置：在升降体28位于目标停止位置的状态下、比升降体28上具备的导引部件33靠后方向z1（容纳部3侧）的位置。并且，第2导引部件24仅设置在第2物品群的横向x上的两外侧处，所述第2物品群由容纳在容纳部3中的2个物品1构成。另外，升降体28的目标停止位置是当使物品1在支承部31与容纳部3的容纳区域e之间移动时使升降体28停止的位置。此外，在升降体28位于目标停止位置的状态下，升降体28和容纳区域e沿前后方向z排列。
在搁架板20的后方向z1的端部具备第1被卡合部21。当在容纳部3的容纳区域e中容纳物品1时，该物品1的第1卡合部11与第1被卡合部21卡合。此外，在搁架板20的前方向z2的端部具备第2被卡合部22。当在容纳部3的容纳区域e中容纳物品1时，该物品1的第2卡合部12与第2被卡合部22卡合。在搁架板20的前方向z2的端部具备第3被卡合部23。在容纳部3的容纳区域e中容纳有物品1的状态下将该物品1的锁定机构13切换为锁定状态，从而锁定机构13的第3卡合部14c与第3被卡合部23卡合。另外，在搁架构成体17中的将容纳空间的下方覆盖的部分中，与搁架板20同样，具备第1被卡合部21、第2被卡合部22及第3被卡合部23。
容纳搁架4相对于堆垛起重机2的行驶路径设置在前后方向z的两侧。容纳区域e相对于停止在目标停止位置的移动体设置在前后方向z的两侧。容纳区域e相当于移载对象部。
〔堆垛起重机〕
如图1、图9及图10所示，在堆垛起重机2中具备：升降体28，该升降体28具备将物品1从下方支承的支承部31；以及作为行驶驱动部的第1马达m1（参照图13）及作为升降驱动部的第2马达m2（参照图13），该第1马达m1和第2马达m2使升降体28移动。如果加以说明，则在堆垛起重机2中具备：作为行驶部的行驶台车26，沿着行驶路径行驶；作为第2导引部的支柱27，立设在行驶台车26上；升降体28，沿着支柱27在上下方向y上移动；第1马达m1，使行驶台车26行驶；以及第2马达m2，使升降体28沿着支柱27在上下方向y上移动。并且，借助第1马达m1的驱动使行驶台车26行驶，从而升降体28沿横向x移动。借助第2马达m2的驱动，升降体28沿上下方向y移动。这样地构成为，借助第1马达m1及第2马达m2的驱动，升降体28沿横向x及上下方向y移动。该升降体28相当于沿上下方向y及横向x移动的移动体。此外，第1马达m1和第2马达m2相当于使移动体移动的第1驱动部。
行驶台车26在一对导轨25上沿着横向x行驶。一对导轨25以沿横向x延伸的状态且在前后方向z上相互排列的状态配置。支柱27立设在行驶台车26上，沿上下方向y导引升降体28。
如图10～图12所示，升降体28具备支承部31、移载机构32和导引部件33。支承部31在横向x上排列设置2组沿横向x排列的一对支承体31a而构成。一对支承体31a构成为，将1个物品1从下方支承。即，支承部31通过在横向x上排列设置2组一对支承体31a而构成，从而能够将2个物品1以沿横向x排列的状态支承。将由该支承部31支承的多个物品1称作第1物品群。此外，将由容纳搁架4的搁架板20支承的2个物品1称作第2物品群。第1物品群及第2物品群是沿横向x排列的2个物品1。
移载机构32在支承部31和移载对象部沿前后方向z排列的状态下，使物品1在支承部31与移载对象部之间移动，所述移载对象部是将物品1移载的对象。移载机构32具备：叉装置35，沿前后方向z进退自如；滑动体36，沿前后方向z移动自如地被支承于叉装置35的主叉35a；卡止部37，被支承于滑动体36，相对于物品1在前后方向z上卡止；以及操作部38，被支承于滑动体36，用来将物品1的锁定机构13从锁定状态切换为锁定解除状态。此外，移载机构32具备：作为进退驱动部的第3马达m3，使叉装置35进退；连动机构（未图示），与叉装置35的进退连动而使滑动体36在前后方向z上移动；以及第4马达m4，通过使叉装置35相对于支承部31沿上下方向y移动，使卡止部37及操作部38沿上下方向y移动。
这样，在移载机构32中具备卡止部37和叉装置35。叉装置35（详细地讲是主叉35a及叉基部35b）相当于将卡止部37沿前后方向z导引的第1导引部，第3马达m3相当于使卡止部37沿前后方向z移动的第2驱动部。并且，移载机构32通过在升降体28位于目标停止位置的状态下用第3马达m3使卡止部37沿前后方向z移动，使物品1在支承部31与移载对象部之间移动。卡止部37由一对卡止体37a构成。该一对卡止体37a分别与1个物品1上具备的一对被卡止部16同时卡止。卡止部37（一对卡止体37a的每一个）形成为沿上下方向y及前后方向z延伸的板状。操作部38与卡止部37同样，形成为沿上下方向y及前后方向z延伸的板状。该操作部38在横向x上装备在一对卡止部37之间。
借助第3马达m3的驱动，主叉35a相对于叉基部35b沿前后方向z移动。由此，叉装置35沿前后方向z进退。此外构成为，与该叉装置35的进退连动地，随着主叉35a向后方向z1突出，滑动体36移动到主叉35a的后方向z1的端部，随着主叉35a向前方向z2后退，滑动体36移动到主叉35a的前方向z2的端部。借助第4马达m4的驱动，叉装置35相对于支承部31沿上下方向y移动。借助该叉装置35的上下方向y的移动，卡止部37移动至第1高度和第2高度，所述第1高度是卡止部37与物品1的被卡止部16卡止的高度，所述第2高度是卡止部37从被卡止部16脱离而退避到上方时的高度。另外，第4马达m4相当于使卡止部37移动至第1高度和第2高度的第3驱动部。
移载机构32在升降体28停止在目标停止位置的状态下用第3马达m3使卡止部37沿前后方向z移动，使物品1在支承部31与容纳部3的容纳区域e之间移动。如果加以说明，则移载机构32在使物品1从容纳部3的容纳区域e向支承部31移动的情况下，在升降体28停止在目标停止位置的状态下，在使卡止部37上升到第2高度的状态下使叉装置35从后退状态向后方向z1突出，使卡止部37在前后方向z上位于物品1的被卡止部16与前壁部10b之间。然后，使叉装置35下降而使卡止部37下降至第1高度，使卡止部37卡止到物品1上之后，使叉装置35后退到后退状态。通过使叉装置35下降，而由操作部38将被操作部15a向下方推压操作，将锁定机构13从锁定状态切换为锁定解除状态。然后，卡止部37向前方向z2移动，从而由该卡止部37将物品1的被卡止部16牵拉操作，物品1向后方向z1移动。这样，物品1从容纳部3的容纳区域e向支承部31移动。此外，移载机构32在使物品1从支承部31向容纳部3的容纳区域e移动的情况下，在升降体28停止在目标停止位置的状态下，在卡止部37与支承在支承部31上的物品1卡止的状态下，使叉装置35从后退状态向后方向z1突出。由此，由卡止部37将物品1的前壁部10b推压操作，物品1向后方向z1移动，物品1从支承部31向容纳部3的容纳区域e移动。然后，使叉装置35上升，使卡止部37上升到第2高度而使卡止部37从物品1脱离，然后使叉装置35后退到后退状态。通过使叉装置35上升，而解除由操作部38进行的被操作部15a的向下方的推压操作，将锁定机构13从锁定解除状态切换为锁定状态。
移载机构32与第1物品群的物品1的数量（在本实施方式中是2个）对应地具备多组（在本实施方式中是2组）叉装置35、滑动体36、卡止部37和操作部38的组。在移载机构32中，与第1物品群中的2个物品1的每一个对应地具备一对卡止部37。移载机构32通过由第3马达m3使一对卡止部37一体地移动，而能够使支承在支承部31上的2个物品1一起向容纳部3的容纳区域e移动。当由移载机构32使沿横向x排列的2个物品从支承部31一起向容纳部3的容纳区域e移动时，由一对导引部件33进行该2个物品1的横向x的导引。此外，移载机构32通过由第3马达m3使一对卡止部37的一方移动，而能够使支承在支承部31上的2个物品1中的1个物品1（第1物品群的一部分的物品1）向容纳部3的容纳区域e移动。当由移载机构32使1个物品1从支承部31向容纳部3的容纳区域e移动时，由导引部件33及第1物品群的其它的物品1进行该1个移载对象的物品1的横向x的导引。
如果对使1个物品1移动的情况加以说明，则如上述那样，当使支承在支承部31上的2个物品1中的1个物品1（第1物品群的一部分的物品1）向容纳部3的容纳区域e移动时，作为第1物品群的其它物品1，仿真物品1d被支承在支承部31上。总之，在此情况下，第1物品群由作为移载对象的物品1的服务器1s和并非移载对象的仿真物品1d构成。并且，在横向x上，设相对于移载对象的物品1存在仿真物品1d的一侧为另一侧，设其相反侧为一侧，当由移载机构32使移载对象的物品1从支承部31向容纳部3的容纳区域e移动时，由导引部件33进行该移载对象的物品1的横向x的一侧部分的导引，由仿真物品1d进行移载对象的物品1的横向x的另一侧部分的导引。
此外，如上述那样，当使支承在支承部31上的2个物品1中的1个物品1（第1物品群的一部分的物品1）向容纳部3的容纳区域e移动时，第2物品群的一方成为接着向容纳区域e移动的移载对象的物品1，第2物品群的另一方成为已经被容纳在容纳部3中的物品1。并且，在横向x上，设相对于移载对象的物品1存在已容纳的物品1的一侧为另一侧，设其相反侧为一侧，当由移载机构32使移载对象的物品1从支承部31向容纳部3的容纳区域e移动时，由侧壁17a进行该移载对象的物品1的横向x的一侧部分的导引，由已容纳的物品1进行移载对象的物品1的横向x的另一侧部分的导引。
在升降体28上，具备：一对导引部件33，当移载机构32使物品1移动时，将该物品1沿前后方向z导引；和第5马达m5，将一对导引部件33的横向x的间隔变更为第1间隔和第2间隔，所述第2间隔与该第1间隔相比横向x的间隔较宽。一对导引部件33分别仅设置在横向x上的第1物品群的两外侧处。借助第5马达m5的驱动，一对导引部件33在横向x上相互朝向相反方向移动，将一对导引部件33的横向x的间隔变更为第1间隔和第2间隔，所述第1间隔是比第1物品群的横宽稍（几毫米左右）宽的间隔，所述第2间隔的横向x的间隔比该第1间隔宽。另外，在第2间隔中，有以使一对导引部件33的双方相互分离的方式移动的该一对导引部件33的间隔（参照图17）、和以仅使一对导引部件33的一方离开的方式移动的该一对导引部件33的间隔（参照图21）。另外，一对导引部件33相当于第3导引部，所述第3导引部当移载机构32使物品1移动时，从横向x接触在该物品1上而将该物品1沿前后方向z导引。
升降体28具备连结部41、摆动部42、摆动机构43、滑动机构44和旋转机构45。支柱27立设在行驶台车26中的横向x的一侧的端部上。连结部41在支柱27的横向x上的一侧的位置处，相对于该支柱27在上下方向y上移动自如地卡合。由于升降体28的连结部41在横向x上的一侧的位置与支柱27卡合，所以升降体28相对于支柱27位于横向x的一侧。将包括支承部31的物品移载装置30配置在沿上下方向y观察时不与行驶台车26重叠的位置。
摆动部42沿前后方向z观察时形成为l字状，摆动部42的上端绕沿着前后方向z的摆动轴心摆动自如地连结在连结部41上。此外，摆动部42经由滑动机构44及旋转机构45对支承部31、移载机构32及导引部件33进行支承。摆动机构43构成为，通过借助第8马达m8的驱动使摆动部42相对于连结部41绕摆动轴心摆动，使支承部31、移载机构32和导引部件33一体地摆动。支承部31、移载机构32和导引部件33借助摆动机构43、滑动机构44及旋转机构45一体地移动。以下，有时将支承部31、移载机构32、导引部件33和将这些部件连结的部件一起称作物品移载装置30。
旋转机构45被摆动部42支承成位于摆动部42的下方，将滑动机构44绕沿着上下方向y的旋转轴心旋转自如地支承。滑动机构44将物品移载装置30沿横向x移动自如地支承。旋转机构45构成为，借助第6马达m6的驱动使滑动机构44相对于摆动部42绕旋转轴心旋转，从而使支承在该滑动机构44上的物品移载装置30绕旋转轴心旋转。这样，通过使物品移载装置30绕旋转轴心旋转，支承部31、移载机构32和导引部件33绕上下轴心一体地旋转。另外，第6马达m6相当于使移载机构32绕沿着上下方向y的轴心至少旋转180度的第4驱动部。滑动机构44构成为，借助第7马达m7的驱动，使物品移载装置30相对于摆动部42在横向x上移动。这样，通过使物品移载装置30沿横向x移动，支承部31、移载机构32和导引部件33一体地沿横向x移动。
支承部31如图11所示，在前后方向z上被配置在一对导轨25之间、并且如图1及图10所示那样沿上下方向y观察时不与行驶台车26重叠的位置。此外，将一对导引部件33在上下方向y上配置在支承部31与叉装置35及第3马达m3之间。如果加以说明，则一对导引部件33的上端位于比支承部31的上表面（载置物品1的面）靠上方的位置，并且位于比叉装置35及第3马达m3的下端靠下方的位置。一对导引部件33的下端在上下方向y上位于支承部31的上端与下端之间。连结部41、摆动部42、摆动机构43、滑动机构44、旋转机构45及叉装置35的整体位于比支承部31的上端及支承在支承部31上的物品1的上端靠上方的位置。
旋转机构45通过由第6马达m6使移载机构32旋转180度，而能够由移载机构32变更使物品1移动的方向。因此，相对于堆垛起重机2的移动路径在前后方向z的两侧设置容纳搁架4，从而即使相对于升降体28在前后方向z的两侧存在容纳部3的容纳区域e，移载机构32也能够在存在于其两侧的容纳部3的容纳区域e与支承部31之间移载物品1。
此外，在升降体28上，具备摄像装置47和测距传感器48。这些摄像装置47及测距传感器48被支承在物品移载装置30上，以便与叉装置35及支承部31一体地移动。
〔控制装置〕
在堆垛起重机2中，具备控制行驶台车26的行驶、升降体28的升降及移载机构32的工作的控制装置h。该控制装置h既可以搭载在堆垛起重机2上以便与堆垛起重机2一体地移动，此外也可以设置在地面f上等以便不与堆垛起重机2一体地移动。另外，控制装置h相当于控制第1驱动部及第2驱动部的控制部。
控制装置h执行移动控制和移载控制。此外，控制装置h在移动控制的执行完成之后，在开始移载控制之前，执行修正控制。移动控制是使升降体28向目标停止位置移动的控制。移载控制是使物品1在支承部31与容纳部3的容纳区域e之间移动的控制，作为移载控制，有双方取出控制、双方容纳控制、一方取出控制和一方容纳控制。
双方取出控制如图14～图16所示，是使容纳在容纳部3中的一对物品1（一对服务器1s）从容纳区域e向支承部31移动的控制。双方容纳控制如图16、图17、图15、图14的顺序所示，是使支承在支承部31上的一对物品1（一对服务器1s）从支承部31向容纳区域e移动的控制。一方取出控制如图18～图20所示，是使容纳在容纳部3中的一对物品1（一对服务器1s）中的一方的物品1（服务器1s）从容纳区域e向支承部31移动的控制。一方容纳控制如图20、图21、图19、图18的顺序所示，是使支承在支承部31上的一对物品1（服务器1s和仿真物品1d）中的一方的物品1（服务器1s）从支承部31向容纳区域e移动的控制。
接着，对移动控制、移载控制及修正控制加以说明，但以将移载对象部作为容纳部3的容纳区域e的情况为例进行说明。另外，关于将移载对象部设为出库输送机5或入库输送机6的情况，该情况下的堆垛起重机2的动作与将移载对象部设为容纳部3的容纳区域e的情况下的动作是同样的，所以省略说明。
在控制装置h中，存储有表示目标停止位置的信息。目标停止位置相对于多个容纳搁架4的每一个中的多个容纳部3的每一个进行设定。该目标停止位置是相对于容纳部3能够在该容纳部3与支承部31之间移载物品1的升降体28的停止位置，相对于该容纳部3设定1个目标停止位置。并且，在移动控制中，控制第1马达m1及第2马达m2的工作以使升降体28向目标停止位置移动，并且根据需要控制第6马达m6的工作，以使移载对象的容纳部3存在于移载机构32突出的方向。
在修正控制中，基于由摄像装置47拍摄的摄像信息和由测距传感器48检测出的距离信息控制第6马达m6、第7马达m7及第8马达m8，以便将物品移载装置30的姿势修正。具体而言，在修正控制中，在基于由摄像装置47拍摄的摄像信息和由测距传感器48检测出的距离信息，判断为物品移载装置30的姿势从相对于容纳部3的正确的姿势绕沿着前后方向z的前后轴心偏离的情况下，控制摆动机构43的第8马达m8，以使绕前后轴心的姿势成为正确的姿势。此外，在修正控制中，在基于由摄像装置47拍摄的摄像信息和由测距传感器48检测出的距离信息，判断为物品移载装置30相对于容纳部3的横向x上的位置从正确的位置在横向x上偏离的情况下，控制滑动机构44的第7马达m7，以使横向x的位置成为正确的位置。此外，在修正控制中，在基于由摄像装置47拍摄的摄像信息和由测距传感器48检测出的距离信息，判断为物品移载装置30相对于容纳部3的上下方向y上的位置从正确的位置在上下方向y上偏离的情况下，控制第2马达m2，以使上下方向y的位置成为正确的位置。
接着，对移载控制进行说明。当开始双方取出控制时，如图14所示，在支承部31上没有支承物品1，在容纳部3中容纳有2个服务器1s。此外，一对导引部件33的间隔为第2间隔。并且，在双方取出控制中，如图15所示，使一对叉装置35突出直到卡止部37抵接在容纳于容纳部3中的服务器1s的前壁部10b上，然后使该一对叉装置35的卡止部37从第2高度下降至第1高度，使卡止部37卡止在服务器1s的被卡止部16上，并由操作部38对锁定机构13的被操作部15a进行操作，将锁定机构13从锁定状态切换为锁定解除状态。然后，如图16所示，使一对叉装置35后退到伸出位置，使容纳在容纳部3中的2个服务器1s一起从容纳部3移动到支承部31，然后将一对导引部件33的间隔从第2间隔切换为第1间隔。
当开始双方容纳控制时，如图16所示，在支承部31上支承有2个服务器1s，在容纳部3中没有容纳服务器1s。此外，一对导引部件33的间隔为第1间隔。并且，在双方容纳控制中，如图15所示，在使一对叉装置35突出直到容纳的服务器1s的第1卡合部11抵接在第1被卡合部21上之后，使该一对叉装置35的卡止部37从第1高度上升至第2高度，使卡止部37从服务器1s的被卡止部16向上方脱离并将由操作部38进行的被操作部15a的操作解除，将锁定机构13从锁定解除状态切换为锁定状态。此外，在这样使2个服务器1s移动的途中，具体而言，如图17所示，在被移动的服务器1s中的后端部9a和侧壁17a的前端在前后方向z上重叠的状态下，将一对导引部件33的间隔从第1间隔切换为第2间隔。然后，如图14所示，使一对叉装置35后退到基准位置。
在开始一方取出控制时，如图18所示，在支承部31上支承有1个仿真物品1d，在容纳部3中容纳有2个服务器1s。此外，一对导引部件33的间隔为第2间隔。并且，在一方取出控制中，如图19所示，在使一对叉装置35中的一方突出直到卡止部37抵接在容纳于容纳部3中的服务器1s的前壁部10b上之后，使该叉装置35的卡止部37从第2高度下降至第1高度，使卡止部37卡止在服务器1s的被卡止部16上并由操作部38对锁定机构13的被操作部15a进行操作，将锁定机构13从锁定状态切换为锁定解除状态。然后，如图20所示，使一对叉装置35中的一方后退到伸出位置，在使容纳在容纳部3中的2个服务器1s中的一方从容纳部3移动到支承部31之后，将一对导引部件33的间隔从第2间隔切换为第1间隔。
在开始一方容纳控制时，如图20所示，在支承部31上支承有服务器1s和仿真物品1d，在容纳部3中容纳有1个服务器1s。此外，一对导引部件33的间隔为第1间隔。并且，在一方容纳控制中，如图19所示，在使一对叉装置35中的一方突出直到容纳的服务器1s的第1卡合部11抵接在第1被卡合部21上之后，使该一方的叉装置35的卡止部37从第1高度上升至第2高度，使卡止部37从服务器1s的被卡止部16向上方脱离，并将由操作部38进行的被操作部15a的操作解除，将锁定机构13从锁定解除状态切换为锁定状态。此外，在这样使1个服务器1s移动的途中，具体而言，如图21所示，在被移动的服务器1s中的后端部9a和侧壁17a的前端在前后方向z上重叠的状态下，将一对导引部件33的间隔从第1间隔切换为第2间隔。然后，如图14所示，使一方的叉装置35后退到基准位置。
这样，将卡止部37沿前后方向z导引的叉装置35及使卡止部37沿前后方向z移动的第3马达m3被配置在比支承于支承部31上的物品1靠上方的位置。因此，能够实现将升降体28中的比支承部31靠下方的部分在上下方向y上小型化，如图11所示，能够使升降体28下降直到支承部31的下端位于比导轨25的上表面靠下方的高度。
〔其它实施方式〕
（1）在上述实施方式中，将支承部的前后方向的长度形成为比一对导轨的前后方向的间隔短，将支承部配置为在前后方向上位于一对导轨之间。但是，也可以是，将支承部的前后方向的长度形成为比一对导轨的前后方向的间隔长，将支承部配置为沿上下方向观察时与一对导轨重叠。此外，在上述实施方式中，将支承部配置在沿上下方向观察时不与行驶部重叠的位置。但是，例如也可以是，在行驶台车上立设沿前后方向排列的一对支柱，在该一对支柱之间配置升降体，将支承部配置在沿上下方向观察时与行驶部重叠的位置。
（2）在上述实施方式中，将移载对象部相对于停止在目标停止位置处的移动体配置在前后方向的两侧，但也可以将移载对象部相对于停止在目标停止位置处的移动体仅配置在前后方向的一侧。
（3）在上述实施方式中，通过使卡止部下降到第1高度而使卡止部卡止在被卡止部上，通过使卡止部上升到第2高度而使卡止部从被卡止部向上方脱离。但是，使卡止部相对于被卡止部卡止或脱离的结构也可以适当变更。具体而言，也可以是，通过使卡止部上升到卡止高度而使卡止部卡止在被卡止部上，通过使卡止部下降到脱离高度而使卡止部从被卡止部向下方脱离。此外，也可以构成为，通过使卡止部摆动，而相对于被卡止部卡止或脱离。例如，也可以做成通过使卡止部绕沿着前后方向的轴心摆动、使卡止部相对于被卡止部卡止或脱离的结构。
（4）在上述实施方式中，将支承在支承部上的沿横向排列的2个物品作为第1物品群进行了说明。但是，也可以将支承在支承部上的沿横向排列的3个以上的物品作为第1物品群。在此情况下，支承部构成为，能够将3个以上的物品以沿横向排列的状态支承。此外，将被支承在容纳搁架上的沿横向排列的2个物品作为第2物品群。但是，也可以将被支承在容纳搁架上的沿横向排列的3个以上的物品作为第2物品群。在此情况下，在容纳部中，以沿横向排列的状态设定3个以上的容纳区域。
并且，例如在将支承在支承部上的沿横向排列的3个物品作为第1物品群的情况下，仅将该3个物品中的在横向上位于中央的物品作为移载对象物品，由移载机构使该1个移载对象物品沿前后方向移动而从支承部向容纳区域移动，在此情况下，移载机构由第1物品群中的其它物品中的一方的物品（相对于移载对象物品位于一侧的物品）进行移载对象物品的横向的一侧部分的导引，由第1物品群中的其它物品中的另一方的物品（相对于移载对象物品位于另一侧的物品）进行移载对象物品的横向的另一侧部分的导引，使移载对象物品沿前后方向移动。
（5）在上述实施方式中，将容纳部沿上下方向及横向排列设置多个，但也可以将容纳部仅沿上下方向或仅沿横向排列设置多个。此外，在上述实施方式中，将物品设为服务器及仿真物品，但物品也可以适当变更，例如也可以是支承货物的托板或容纳货物的容器等。
（6）在上述实施方式中，将卡止部用一对卡止体构成，但也可以将卡止部仅用1个卡止体构成，也可以将卡止部用3个以上的卡止体构成。此外，也可以与其对应地，在物品上仅具备1个被卡止部，此外也可以在物品上具备3个以上被卡止部。顺便说一下，卡止部的数量和被卡止部的数量也可以不同，例如也可以构成为，使多个卡止部卡止在1个被卡止部上。在上述实施方式中，将卡止部（一对卡止体的每一个）形成为沿上下方向及前后方向延伸的板状，但卡止部的形状只要是能够卡止到被卡止部上的形状即可，也可以适当变更，例如也可以将卡止部的形状形成为沿上下方向延伸的圆棒状。
即，例如也可以是，将卡止部仅用1个卡止体构成，将该卡止体形成为沿上下方向延伸的圆棒状。具体而言，也可以如以下这样构成卡止部。如图22所示，将被卡止部16仅配置在物品1的前壁部10b中的横向x的中央部。将卡止部37用1个卡止体37a构成，该1个卡止体37a形成为沿上下方向y延伸的圆棒状。此外，将被卡止部16及卡止体37a形成为，使u字状的被卡止部16的横向x的内尺寸比卡止体37a的横向x的外尺寸大。将卡止体37a以能够相对于被卡止部16沿横向x移动的状态卡止在被卡止部16上。这样，通过将卡止部37形成为沿上下方向延伸的圆棒状，如图23所示，即使在卡止部37卡止在物品1的被卡止部16上的状态下，物品1也容易以卡止部37为中心摆动。
此外，如图22所示，物品1中的锁定机构13的被操作部15a从物品1的前壁部10b中的比横向x的中央更靠一侧的部分突出。操作部38形成为沿上下方向y及横向x延伸的板状。相对于卡止体37a在横向的一侧和另一侧两者上具备该操作部38。这样，通过在移载机构32中具备一对操作部38，成为下述结构，该结构在被操作部15a从物品1的前壁部10b中的比横向x的中央更靠一侧的部分或另一侧的部分突出的情况下，也能够将物品1的锁定机构13解除锁定。另外，在仅设想了被操作部15a从物品1的前壁部10b中的比横向x的中央更靠一侧的部分突出的情况时，也可以相对于卡止体37a仅在横向x的一侧具备操作部38。
（7）在上述实施方式中，仿真物品没有被容纳在容纳部中。但是，也可以将仿真物品容纳在容纳部中。这样，在代替服务器将仿真物品容纳在容纳部中的情况下，也可以在仿真物品上具备被卡止部、第1卡合部、第2卡合部及锁定机构等。具体而言，如图24所示，也可以是，将2个仿真物品1d作为移载对象物品，借助双方容纳控制的执行，使支承在升降体28的支承部31上的一对仿真物品1d从支承部31向容纳区域e移动。此外，也可以是，借助双方取出控制，使容纳在容纳部3的容纳区域e中的一对仿真物品1d从容纳区域e向支承部31移动。此外，如图25所示，也可以是，将1个服务器1s和1个仿真物品1d作为移载对象物品，借助双方容纳控制的执行，使支承在升降体28的支承部31上的1个服务器1s和1个仿真物品1d从支承部31向容纳区域e移动。此外，也可以是，借助双方取出控制，使容纳在容纳部3的容纳区域e中的1个服务器1s和1个仿真物品1d从容纳区域e向支承部31移动。此外，如图26所示，也可以是，将1个仿真物品1d作为移载对象物品，借助一方容纳控制的执行，仅使支承在升降体28的支承部31上的1个服务器1s和1个仿真物品1d中的1个仿真物品1d从支承部31向容纳区域e移动。此外，也可以是，借助一方取出控制，仅使容纳在容纳部3的容纳区域e中的1个服务器1s和1个仿真物品1d中的1个仿真物品1d从容纳区域e向支承部31移动。
〔上述实施方式的概要〕
以下，对在上述中说明的物品输送装置的概要进行说明。
一种物品输送装置，所述物品输送装置具备移动体和第1驱动部，所述移动体具备从下方支承物品的支承部，所述第1驱动部使前述移动体移动，其中，前述移动体具备移载机构，所述移载机构在前述支承部和作为移载物品的对象的移载对象部排列的状态下，使物品在前述支承部与前述移载对象部之间移动；设在前述移载机构使物品在前述支承部与前述移载对象部之间移动时、使前述移动体停止的位置为目标停止位置，设沿上下方向观察时在前述移动体位于前述目标停止位置的状态下前述移动体和前述移载对象部排列的方向为前后方向，设沿上下方向观察时相对于前述前后方向交叉的方向为横向；前述移载机构具备在前述前后方向上相对于物品卡止的卡止部、将前述卡止部沿前述前后方向导引的第1导引部、和使前述卡止部沿前述前后方向移动的第2驱动部，在前述移动体位于前述目标停止位置的状态下，由前述第2驱动部使前述卡止部沿前述前后方向移动，从而使物品在前述支承部与前述移载对象部之间移动；前述第1导引部及前述第2驱动部被配置在比支承在前述支承部上的物品靠上方的位置。
根据该结构，在移动体位于目标停止位置的状态下由第2驱动部使卡止部沿前后方向移动，从而卡止在该卡止部上的物品在支承部与移载对象部之间移动。并且，将卡止部沿前后方向导引的第1导引部及使卡止部沿前后方向移动的第2驱动部被配置在比支承在支承部上的物品靠上方的位置。因此，不需要将第1导引部及第2驱动部配置到比支承部靠下方的位置，所以能够将移动体中的比支承部靠下方的部分在上下方向上小型化。由此，能够设置移动体或使移动体下降，以使支承部的位置与将第1导引部及第2驱动部配置在支承部的下方的情况相比变低，所以能够将物品移载到较低的位置的移载对象部上。
在此，优选的是，前述移载机构还具备第3驱动部，所述第3驱动部使前述卡止部移动到第1高度和第2高度，所述第1高度是前述卡止部卡止到物品的被卡止部上的高度，所述第2高度是前述卡止部从前述被卡止部脱离而退避到上方时的高度；前述第3驱动部被配置在比支承在前述支承部上的物品靠上方的位置。
根据该结构，由于使卡止部沿上下方向移动的第3驱动部与第1导引部及第2驱动部同样，被配置在比支承在支承部上的物品靠上方的位置，所以能够将导引卡止部的第1导引部、使卡止部移动的第2驱动部及使卡止部沿上下方向移动的第3驱动部一起配置到比支承在支承部上的物品靠上方的位置。因此，容易使卡止部的向前后方向的移动与上下方向的移动的联系起来，能实现移载机构的结构的简洁化。
此外，优选的是，前述移载对象部相对于停止在前述目标停止位置处的前述移动体被设置在前述前后方向的两侧；前述移动体具备第4驱动部，所述第4驱动部使前述移载机构绕沿着上下方向的轴心至少旋转180度；前述第4驱动部被配置在比支承在前述支承部上的物品靠上方的位置。
根据该结构，通过由第4驱动部使移载机构旋转180度，能够将使物品移动的方向切换为前后方向的一侧和另一侧。因此，即使移载机构具有的功能仅是能够将物品在位于前后方向的一侧的移载对象部与支承部之间移载的功能，通过由第4驱动部使移载机构旋转180度，移载机构也能够将物品在位于前后方向的另一侧的移载对象部与支承部之间移载。这样，在使移载机构的结构变得简洁的同时，通过使移载机构旋转，能够将物品在前后方向的两侧的移载对象部的每一个与支承部之间移载。
此外，优选的是，具备：行驶部，在前述前后方向上排列配置一对沿前述横向延伸的导轨，所述行驶部在该一对导轨上沿前述横向行驶；以及第2导引部，立设在该行驶部上，将前述移动体沿上下方向导引；前述第1驱动部具备：行驶驱动部，使前述行驶部行驶；以及升降驱动部，使前述移动体沿着前述第2导引部在上下方向上移动；前述支承部在前述前后方向上配置在一对前述导轨之间、并且沿上下方向观察时与前述行驶部不重叠的位置处。
根据该结构，行驶部借助行驶驱动部行驶，从而移动体沿横向移动，移动体借助升降驱动部沿着第2导引部移动，从而移动体沿上下方向移动。并且，支承部在前后方向上被配置在一对导轨之间、并且沿上下方向观察时与行驶部不重叠的位置，当使移动体下降时支承部不与一对导轨或行驶部干涉，所以与例如沿上下方向观察时支承部被配置在与导轨或行驶部重叠的位置的情况相比，能够使移动体下降到较低的位置。
此外，优选的是，前述移动体具备第3导引部，所述第3导引部在前述移载机构使物品移动时从横侧接触在该物品上而将该物品沿前述前后方向导引；前述第3导引部在上下方向上被配置在前述支承部与前述第1导引部及前述第2驱动部之间。
根据该结构，由于第3导引部在上下方向上被配置在支承部与第1导引部及第2驱动部之间，所以能够将第1导引部及第2驱动部以沿上下方向观察时与第3导引部重叠的方式配置。因此，与将这些部件在横向上排列配置的情况相比，在横向上容易将移动体紧凑地构成。
此外，优选的是，物品在被支承于前述支承部的状态下，在前述前后方向上的与前述移载对象部所存在的一侧相反的一侧的端部上，具备供前述卡止部卡止的被卡止部；前述卡止部的至少与前述被卡止部卡止的部分形成为沿上下方向延伸的圆棒状。
例如，沿上下方向观察，有时因为移载对象部相对于卡止部的移动方向倾斜，所以移载对象物品借助卡止部的移动而移动的方向和在移载对象部中将移载对象物品导引的方向偏离。在这样的情况下，也由于物品的被卡止部卡止在卡止部的圆棒状的部分上，所以物品容易以卡止部为中心摆动，通过物品以卡止部为中心摆动，物品的姿势容易姿势变更为适合于移载对象部的姿势，能够避免在物品移载对象部中被导引时的物品的损坏。
附图标记说明
1物品
1s服务器（物品）
1d仿真物品（物品）
2堆垛起重机（物品输送装置）
25导轨
26行驶台车（行驶部）
27支柱（第2导引部）
28升降体（移动体）
31支承部
32移载机构
33导引部件（第3导引部）
35叉装置（第1导引部）
37卡止部
m1第1马达（行驶驱动部，第1驱动部）
m2第2马达（升降驱动部，第1驱动部）
m3第3马达（第2驱动部）
m4第4马达（第3驱动部）
x横向
y上下方向
z前后方向。