电梯的防范系统的制作方法

本发明涉及利用了能够乘降电梯并能够在建筑物内自主移动的机器人的电梯的防范系统。

背景技术：

作为电梯的防范系统，已知有使用监视摄像机、广播装置、警报蜂鸣器等的系统等。例如，在专利文献1中，公开了一种使用广播装置向利用者通知危险、保护利用者不受可疑人员侵害的系统。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009-155063号公报

技术实现要素：

发明要解决的课题

但是，在专利文献1所公开的系统中，由于使用广播装置对乘客的危险进行通知，因此存在对可疑人员的直接抑制效果不高的课题。

本发明是为了解决现有的课题而提出的，其目的在于提供一种防范系统，在正规的乘客和可疑人员共享同一电梯进行乘降的情况下，利用机器人来提高对可疑人员的直接的抑制力，保护正规的乘客。

用于解决课题的手段

本发明的电梯的防范系统具备能够乘降电梯轿厢并自主地行进的自主移动机器人，其特征在于，所述电梯的防范系统具备：检测部，其检测电梯利用者的识别信息；以及可疑人员判定部，其根据由所述检测部检测出的所述识别信息来判定电梯利用者是否为可疑人员，在由所述可疑人员判定部判定出的可疑人员和由所述可疑人员判定部判定为不是可疑人员的正规的乘客同乘于电梯轿厢的情况下，使所述自主移动机器人移动至电梯轿厢内的所述可疑人员与所述正规的乘客之间。

发明效果

根据本发明，提供一种防范系统，在正规的乘客和可疑人员共享搭乘同一电梯的情况下，由具有实体的机器人来进行防范动作，因此，能够发挥对可疑人员的抑制效果，保护正规的乘客。

附图说明

图1是实施方式1的电梯的防范系统的结构图。

图2是示出实施方式1的电梯的防范系统的动作例的流程图。

图3是示出实施方式1的电梯的防范系统的动作例的第1示意图。

图4是示出实施方式1的电梯的防范系统的动作例的第2示意图。

图5是示出实施方式1的电梯的防范系统的动作例的流程图。

图6是示出实施方式1的电梯的防范系统的动作例的流程图。

图7是示出实施方式1的电梯的防范系统的动作例的第3示意图。

图8是示出实施方式1的电梯的防范系统的动作例的流程图。

图9是示出实施方式1的电梯的防范系统的动作例的流程图。

具体实施方式

参照附图，对电梯的防范系统详细地进行说明。在各图中，对相同或相当的部分标注相同的标号。适当简化或省略重复的说明。

实施方式1.

根据图1～图9，对本实施方式的电梯的防范系统进行说明。

图1是实施方式1中的电梯的防范系统的结构图。本防范系统设置在具有电梯的建筑物、楼宇等中。在图1中，标号1表示电梯的轿厢，标号2表示控制轿厢1的升降的电梯的控制装置，标号3表示自主移动机器人。

轿厢1在形成于所述建筑物内的井道内进行升降。在轿厢1中例如设有操作盘4、内线电话5、摄像机6、监视器7和扬声器8。

操作盘4供轿厢1内的乘客进行操作。在操作盘4例如设有轿厢1停靠的每个目的地楼层的目的地按钮9、使轿厢1的门进行开门动作的开门按钮10、以及使轿厢1的门进行关门动作的关门按钮11。

内线电话5供轿厢1内的乘客与外部进行通话。在内线电话5上设有供轿厢1内的乘客在紧急情况下进行操作的紧急呼叫按钮12。当紧急呼叫按钮12被按下时，向外部发送规定的紧急信号。

摄像机6是为了防范用等目的而设置在轿厢1中的。摄像机6的视场和摄影方向预先被适当地设定为，例如能够拍摄轿厢1内的情形(规定的范围)、或者在乘客乘入轿厢时能够拍摄面部。在本实施方式中，至少具备作为拍摄乘客的面部的检测部的作用。

监视器7和扬声器8构成作为对轿厢1内的乘客通知各种信息的通知器的作用。在电梯的通常运转时(提供通常服务时)，从监视器7和扬声器8提供目的地楼层的信息、新闻、天气预报等对乘客有用的规定的信息。此外，还具备作为在发生了防范上的异常时向乘客发出警报的警报部的功能。

在控制装置2中设有进行轿厢1的运转控制的运转控制部13、存储部14、可疑人员判定部15、机器人控制部16以及机器人通信部17。控制装置2具有进行包含轿厢1的运转控制在内的电梯整体的控制的功能。控制装置2除了具备使轿厢1适当响应从电梯的层站或操作盘4登记的呼梯的通常功能(进行通常运转的功能)之外，还具备进行规定的状况下的防范运转的指令的功能。

运转控制部13能够进行轿厢1的运转的控制以及进行伴随轿厢1的运转而使轿厢门开闭的门驱动装置(未图示)的控制。

存储部14能够预先存储在后述的可疑人员判定时使用的信息。存储部14例如可以使用ram(randomaccessmemory：随机存取存储器)、rom(readonlymemory：只读存储器)、磁盘装置等。作为该信息，对应于例如正规乘客的面部信息、指纹、虹膜、其它生物体信息、id卡、id标签、智能手机以及其它无线通信设备等能够识别个人的信息(以下称为识别信息)。

存储在存储部14中的识别信息由控制装置2读出，用于以下所示的可疑人员判定处理。

可疑人员判定部15能够根据由摄像机6拍摄到的乘客的面部信息(例如面部图像)来判定乘客是可疑人员(没有预先登记识别信息的人)还是正规的乘客(预先登记了识别信息的人：公寓的住户等)。在图1中，例示为可疑人员判定部15设置在控制装置2内，但是，例如也可以将可疑人员判定部15设置在运转控制部13内。这里，摄像机6构成为，在乘客乘入电梯时、或者在乘入电梯之后取得了乘客的面部信息时，将乘客的面部信息经由运转控制部13发送给可疑人员判定部15、或者将乘客的面部信息直接发送给可疑人员判定部15。

作为可疑人员判定部15的判定方法，例如可以采用如下的方法：通过比较从预先存储在存储部14中的识别信息读出的信息以及由轿厢1所具备的摄像机6拍摄到的乘客的面部信息的方法来判别电梯的利用者是可疑人员还是正规的乘客。虽然在本实施方式中将摄像机6用作了检测部，但也可以设为将面部信息以外的信息作为识别信息并对那些识别信息进行检测的检测部。

在本实施方式中，示出了摄像机6设置在轿厢1内的例子，但例如检测部也可以设置在层站，由可疑人员判定部15使用由该检测部检测出的信息以及预先存储的识别信息来进行可疑人员判定。或者，当然也可以是，利用者在进入建筑物内之后，使用由设置在至层站的路径上的检测部检测出的信息以及预先存储的识别信息来预先判定可疑人员。

机器人控制部16具有使用配置在建筑物内的电梯来控制在建筑物内自主行进的自主移动机器人3的功能。此外，机器人控制部16具有在乘客对电梯的利用状况满足规定条件的情况下，发出指令控制自主移动机器人3使其进行规定的动作的功能。

本实施方式中的上述规定的条件是指可疑人员和正规的乘客同乘于轿厢1的情况。例如，在层站待机的可疑人员和正规的乘客一起同时乘入轿厢1的情况、以及在层站待机的正规的乘客进行了呼梯登记的轿厢中已经搭乘了可疑人员的情况下，可疑人员和正规的乘客会同乘该轿厢1。机器人控制部16构成为，在满足了这样的条件的情况下，对自主移动机器人3发出指令，使其移动至同乘于轿厢1内的可疑人员与正规的乘客之间。

作为判断是否满足上述规定的条件的方法，可以例示出以下的方法。摄像机6当在乘客乘入电梯时、或者在乘入电梯之后取得了乘客的面部信息时，将所取得的面部信息经由运转控制部13发送给可疑人员判定部15、或者将乘客的面部信息直接发送给可疑人员判定部15。可疑人员判定部15对从预先存储在存储部14中的识别信息读出的信息和由轿厢1所具备的摄像机6拍摄到的乘客的面部信息进行比较，判别电梯的利用者是可疑人员还是正规的乘客。可疑人员判定部15将判别的结果发送给运转控制部13。接着，利用设置在轿厢1内的摄像机6检测由可疑人员判定部15判定出的可疑人员和正规的乘客一起同乘于轿厢1的情况，并将该检测出的图像信息发送给运转控制部13。运转控制部13通过对该检测出的图像信息进行处理，判定为可疑人员和正规的乘客一起同乘于轿厢1。该情况下，判断为满足上述规定的条件。当然，也可以在摄像机6中处理并判定图像信息。此外，也可以将映出了由摄像机6检测出的乘客的轿厢1内的图像信息发送给机器人控制部16，由机器人控制部16进行处理。

运转控制部13在判定为可疑人员和正规的乘客一起同乘于轿厢1之后，开始电梯的防范运转。当电梯开始防范运转时，机器人控制部16判断为乘客对电梯的利用状况满足规定的条件(防范运转)，从而对机器人通信部17发送控制自主移动机器人3使其移动至轿厢1内的可疑人员与正规的乘客之间的指令。这里，可疑人员与正规的乘客之间不仅表示的是可疑人员与正规的乘客的中间附近的位置，例如还包含在可疑人员欲对正规的乘客施加危害的情况下自主移动机器人3会成为障碍那样的位置。另外，以后，将可疑人员与正规的乘客之间称为防范位置。机器人通信部17在接收到自主移动机器人3的控制指令时，对自主移动机器人3发送控制指令。另外，防范运转不仅包含电梯进行防范运转的情况，还包含自主移动机器人3自行进行防范运转的情况。

此外，也可以不是由机器人控制部16，而是由运转控制部13来判定是否是控制自主移动机器人3的规定的条件。该情况下，运转控制部13在判定为可疑人员和正规的乘客一起同乘于轿厢1之后，开始防范运转。运转控制部13在开始防范运转时，对机器人控制部16发送控制自主移动机器人3使其移动至处于轿厢1内的可疑人员与正规的乘客之间的指令。机器人控制部16在接收到来自运转控制部13的控制指令时，经由机器人通信部17对自主移动机器人3发送控制指令。

为了使自主移动机器人3移动至防范位置，例如，利用设置在轿厢1内的摄像机6预先取得可疑人员和正规的乘客在轿厢1内的位置信息，将该位置信息预先存储在存储部14中。运转控制部13或机器人控制部16能够根据存储在存储部14中的位置信息使自主移动机器人3移动。自主移动机器人3也可以自行取得位置信息，根据该位置信息移动至防范位置。

在自主移动机器人3移动至防范位置之后，电梯到达所登记的目的地楼层，当正规的乘客从轿厢1下梯时，一系列动作完成，防范运转结束。也可以是，当在防范运转过程中电梯到达所登记的目的地楼层、正规的乘客从轿厢1下梯之后，可疑人员欲跟着正规的乘客追随正规的乘客下梯的情况下，机器人控制部16对自主移动机器人3发出控制指令，使其移动以堵住电梯入口附近，以使得可疑人员不能从轿厢1下梯。对于可疑人员是否欲追随正规的乘客从轿厢1下梯，例如可以采用利用轿厢1内的检测部(摄像机6)取得正规的乘客和可疑人员下梯时的动作，由运转控制部13根据该取得信息进行判定的方法。并且，根据该判定结果从运转控制部13向机器人控制部16发送指令，机器人控制部16经由机器人通信部17向自主移动机器人3发送控制指令，从而能够控制自主移动机器人3。

在本实施方式中，对于是否是对自主移动机器人3进行控制的规定的条件的判定，也可以在控制装置2所具有的其它构成要素中进行判定。

机器人通信部17具有机器人控制部16能够与自主移动机器人3进行通信的功能。例如，机器人控制部16从运转控制部13接收到的控制指令经由机器人通信部17发送给自主移动机器人3。此外，机器人控制部16经由机器人通信部17接收来自自主移动机器人3的信息。

接着，对自主移动机器人3进行说明。在自主移动机器人3中设有控制部18、通信部19、移动部20以及警报部21。自主移动机器人3具有接受来自控制装置2的控制指令而运转的功能，但也可以构成为具有由自主移动机器人3自行执行控制指令而运转的功能。

控制部18具有接受来自控制装置2的控制指令、进行控制以使得自主移动机器人3进行防范运转的功能。例如，控制部18构成为，在控制部18从控制装置2接到进行防范运转的指令的情况下，控制自主移动机器人3使其乘入可疑人员和正规的乘客同乘的轿厢1，并移动至防范位置。控制部18具有包含在上述内容中所说明的防范运转控制在内的控制自主移动机器人3整体的功能。

通信部19具有与控制装置2进行通信的功能、即自主移动机器人3与电梯之间的通信功能。例如，通信部19构成为接收来自机器人通信部17的机器人控制指令并将其发送给控制部18。此外，在图1中，通信部19以从机器人通信部17直接接收信息、即从控制装置2直接接收信息的方式构成通信路径。但是，通信路径也可以具有从控制装置2经由建筑物内的各种通信设备的通信功能，也可以经由中继设备接收来自控制装置2的信息。控制部18也可以构成为，根据通信部19从那些各种通信路径接收到的接收信息来控制自主移动机器人3的运转。

移动部20构成为能够使自主移动机器人3向目标场所移动。例如，经由机器人通信部17和通信部19接收来自机器人控制部16的控制指令，控制部18能够根据该控制指令控制移动部20而使自主移动机器人3移动。

警报部21具有在正规的乘客发生了防范上的异常等情况下对可疑人员发出警报、对可疑人员直接进行威吓等牵制的功能。作为警报，可以是基于声音的警报，或者只要是发出光或在壁面上显示全息图等能够牵制可疑人员的警报即可，没有特别限定。

对自主移动机器人3接受来自控制装置2的控制指令而进行防范运转的动作的例子进行了说明，但是，也可以构成为，自主移动机器人3以能够自行进行可疑人员判定并进行防范运转的方式动作。

自主移动机器人3只要是能够自主移动的机器人，其形态就没有特别限定，可以是利用驱动轮等在建筑物内的地面上行进的机器人，也可以是无人机等那样飞行移动的机器人。此外，自主移动机器人3不需要是防范专用的机器人，例如，也可以通过使建筑物内的清扫用机器人具备防范功能来代替。

接着，参照图2～图9，对本实施方式中的电梯的防范系统的动作进行说明。图2是示出本实施方式中的防范系统的动作例的流程图。

以下，以2名电梯利用者(以下分别称为利用者a、利用者b。)在层站待机的情况为例，对本实施方式的防范系统的动作进行说明。

首先，对可疑人员不同乘的通常时的动作(动作1)进行说明。

利用者a和利用者b在层站待机，自主移动机器人3也在该层站待机(s1)。

接着，使用设置在利用者a所待机的楼层的层站处的电梯操作盘进行层站呼梯(s2)。接收到该层站呼梯后，控制装置2控制为进行轿厢召唤，使轿厢1向利用者所待机的楼层移动。

当轿厢1到达利用者所待机的楼层，层站和轿厢1的门(door)打开时，利用者a及利用者b分别进入轿厢1内，分别通过轿厢1的操作盘4进行目的地楼层登记(s3)。

设置在轿厢1内的摄像机6检测利用者a及利用者b的面部，逐次记录摄影图像(s4)。此外，所记录的摄像图像也可以存储在控制装置2的存储部14中。

根据预先存储在存储部14等中的利用者的识别信息，可疑人员判定部15根据利用者a及利用者b的摄影图像来判定是否为可疑人员(s5)。另外，这里，对在s3之后进行s4和s5的步骤进行了说明，但是，进行s3的时机不限于此。

在判定为利用者a、利用者b均不是可疑人员，而是正规的乘客的情况下，控制装置2不进行防范运转，而使轿厢1动作以前往所登记的目的地楼层。各利用者到达目标楼层(s6)，利用者从轿厢1下梯(s7)，从而一系列动作完成。

接下来，参照图2，对利用者a是正规的乘客、利用者b是可疑人员的情况下的动作(动作2)进行说明。

与动作1的例子同样，2名电梯利用者a、利用者b以及自主移动机器人3在层站待机(s1)。接下来的s2～s5的动作的流程与之前的例子同样。在s5中，可疑人员判定部15判定为利用者a是正规的乘客、利用者b是可疑人员之后，运转控制部13判定正规的乘客和可疑人员是否同乘于轿厢(s8)。

在判定为正规的乘客和可疑人员同乘于轿厢之后，控制装置2的运转控制部13开始防范运转(s9)。在开始防范运转之后，机器人控制部16对自主移动机器人3发出控制指令以使其移动至防范位置(s10)。在层站待机的自主移动机器人3接受来自机器人控制部16的控制指令，在轿厢1和层站门打开的过程中从层站乘入轿厢1，移动至防范位置。

这时，控制装置2的运转控制部13进行控制，使轿厢1和层站的门处于开门状态直到自主移动机器人3从层站乘入轿厢1内为止。

关于以后的动作s6～s7在该例子中也是同样的。通过以上的动作，即使在正规的乘客和可疑人员同乘的情况下，为了正规的乘客的安全，也能够期待得到对可疑人员的抑制效果。此外，由于自主移动机器人3位于防范位置，因此能够使正规的乘客与可疑人员保持距离，对于可疑人员能够发挥直接的抑制效果，并能够给正规的乘客带来安全感。

图3～图4是示意性地示出利用者a是正规的乘客、利用者b是可疑人员的情况下的动作(动作2)的例子的图。使用图3和图4，对运转控制部13进行控制使得轿厢1和层站的门处于开门状态直到自主移动机器人3从层站乘入轿厢1内为止的一例进行说明。图3是示出在层站待机的2名利用者(正规的乘客和可疑人员)乘入轿厢1、进而自主移动机器人3欲乘入轿厢1的情况的图。这里，示出了控制装置2的运转控制部13干涉轿厢1和层站的门的开闭动作、进行控制使得轿厢1和层站的门处于开门状态(使门不关闭)直到自主移动机器人3从层站乘入轿厢1内为止的情况。这是因为，在自主移动机器人3乘入轿厢1之前，即使可疑人员欲使电梯出发，电梯也不能出发。对于自主移动机器人3是否乘入了轿厢1，可以由控制装置2的运转控制部13根据由设置于轿厢1的检测部(摄像机6)拍摄到的图像来进行判断。图4是示出自主移动机器人3根据由检测部(摄像机6)检测出的识别信息、根据来自机器人控制部16的控制指令移动至轿厢1内的防范位置的情况的图。

接着，参照图5所示的流程图，对在正规的乘客和可疑人员同乘于轿厢的情况下可疑人员欲对正规的乘客施加危害的情况下的动作进行说明。

在图5中，由于图2所示的动作流程中的s1～s8的流程相同，因此未图示，也省略说明。

如上述所说明的那样，在判定为正规的乘客和可疑人员同乘于轿厢之后，控制装置2的运转控制部13开始防范运转(s9)。在开始防范运转之后，机器人控制部16对自主移动机器人3发出控制指令以使其移动至防范位置(s10)。在自主移动机器人3根据该控制指令位于防范位置的情况下，判定可疑人员是否欲对正规的乘客施加危害(s11)。对于可疑人员是否欲对正规的乘客施加危害的判定，例如，运转控制部13可以根据由摄像机6拍摄到的轿厢1内的状况的信息进行判定。

在判定为可疑人员欲对正规的乘客施加危害的情况下，从自主移动机器人3的警报部21发出警报(s12)。当然，也可以从设置在轿厢1内的扬声器8发出警报。由于这样的动作，即使发生了正规的乘客的安全受到威胁的状况，通过对可疑人员直接进行威吓，也可望易于确保正规的乘客的安全。之后，轿厢1到达目的地楼层之后的动作与图2所示的动作同样。

接着，参照图6所示的流程图，对在利用者a为正规的乘客、利用者b为可疑人员的情况下的动作(动作2)中正规的乘客在目的地楼层下梯时的另一动作例进行说明。

在图6中，由于图2所示的动作流程中的s1～s8的流程相同，因此未图示，也省略说明。判定在轿厢1到达目的地楼层(s6)、正规的乘客从轿厢1下梯(s7)之后，可疑人员是否欲追随正规的乘客下梯(s13)。对于可疑人员是否欲追随正规的乘客下梯，例如，可以利用摄像机6拍摄轿厢1内的状况，由运转控制部13根据其拍摄到的信息进行判定。

在判定为可疑人员欲追随正规的乘客下梯的情况下，控制装置2(运转控制部13或机器人控制部16)对自主移动机器人3发出控制指令，使其阻碍可疑人员从轿厢1下梯(s14)。例如，在可疑人员从轿厢1下梯之前，以使得可疑人员不能从轿厢1下梯的方式使自主移动机器人3向电梯入口附近移动，阻碍可疑人员的移动。例如，图7是示意性地示出自主移动机器人3阻碍可疑人员下梯的状况的图。通过使自主移动机器人3进行这样的动作，能够抑制可疑人员对正规的乘客的尾随，可以期待正规的乘客能够更安全地下梯。

接着，参照图8所示的流程图，对自主移动机器人3存在于与利用者所待机的层站不同的场所(例如，与层站不同的楼层、或层站远离相同楼层的层站的场所，换言之，远离到在防范运转开始后自主移动机器人3不能迅速移动至防范位置的程度的场所)的情况下的动作进行说明。

在图8所示的动作流程中，s2～s8、s9的各步骤在本例中也与图2所示的动作流程中的各步骤同样。

假定利用者a、利用者b在层站待机的情况。在层站待机的2名利用者同乘轿厢1、直到防范运转开始的动作在本例中也同样，因此省略说明。在防范运转开始之后，机器人控制部16向自主移动机器人3发送防范运转的控制指令。

由于从机器人控制部16接收到指令的自主移动机器人3存在于与层站不同的场所，因此朝向该层站开始自主移动。这里，判定自主移动机器人3是否处于防范位置(s19)，在自主移动机器人3不处于防范位置的情况下，在直到自主移动机器人3到达层站的期间，使利用者所同乘的轿厢1开门待机(s20)。之后，当自主移动机器人3到达层站时，自主移动机器人3乘入轿厢1，移动至防范位置。接着，轿厢1结束开门待机状态。之后的动作与图2所示的例子同样。通过这样的动作，即使在自动移动机器人3不在层站待机的情况下正规的乘客和可疑人员同乘于轿厢时，电梯也不出发，因此，正规的乘客不会与可疑人员一起被关在轿厢1内。此外，以备发生防范上的异常的情况，也可以创造出正规的乘客能够退避至轿厢外的状况。此外，例如，也可以考虑到在进行开门待机(s20)的情况下，利用者从轿厢1下梯的情况。该情况下，再次进行s8的步骤，在判断为正规的乘客和可疑人员没有同乘于轿厢的情况下，也可以取消防范运转，使对自主移动机器人3发出的防范运转的控制指令无效。于是，自主移动机器人3成为通常的待机状态，能够以备之后产生的来自控制装置2的控制指令，因此有望提高电梯的防范系统的效率。

接着，对自主移动机器人3判定可疑人员、自主移动机器人3自行进行防范运转的情况下的动作进行说明。参照图9所示的流程图，对该情况下的动作进行说明。

在图9所示的动作流程中，s1～s2、s6～s7、s9～s10的各步骤在本例中也与图2所示的动作流程中的各步骤同样。此外，关于是否是可疑人员的判定、以及正规的乘客和可疑人员是否同乘于轿厢的判定，在本例中，也能够通过同样的方法进行判定。

假定利用者a、利用者b以及自主移动机器人3在层站待机的情况。首先，利用者进行层站呼梯(s2)之后，自主移动机器人3检测各个利用者的面部(s15)。接着，自主移动机器人3判定各个利用者是否是可疑人员(s16)。当然，s15、s16的一系列步骤也可以在s2之前进行。接着，自主移动机器人3判定正规的乘客和可疑人员是否同乘于轿厢1(s8)。这里，在判定为各个利用者是正规的乘客的情况下，之后的动作与图2所示的例子同样。另一方面，在s8中，在判定为各个利用者与正规的乘客和可疑人员同乘于轿厢的情况下，自主移动机器人3自行开始防范运转(s9)，移动至防范位置(s17)。之后的动作与图2所示的例子同样。

此外，自主移动机器人3也可以自行开始防范运转(s9)，并且，自主移动机器人3也可以将开始了防范运转的情况发送给控制装置2。该情况下，控制装置2的运转控制部13可以进行控制，使得直到自主移动机器人3从层站乘入轿厢1内为止，轿厢1和层站的门处于开门状态。

这样，自主移动机器人3能够自行进行防范运转，由此，例如，在其它建筑物中具备自主移动机器人3的情况下，可望能够构成同样的防范系统。

以上，在本实施方式中，对本发明的电梯的防范系统的一例进行了说明，但是，本实施方式所示的各装置、各构成部以及各功能不一定需要由一个零件或装置构成。例如，可以由多个零件构成一个功能、或者由一个零件或装置构成多个功能。本发明不限于上述实施方式，在不脱离发明主旨的范围内，可以进行各种变更。

标号说明

1：轿厢；2：控制装置；3：自主移动机器人；4：操作盘；5：内线电话；6：摄像机；7：监视器；8：扬声器；9：目的地按钮；10：开门按钮；11：关门按钮；12：紧急呼叫按钮；13：运转控制部；14：存储部；15：可疑人员判定部；16：机器人控制部；17：机器人通信部；18：控制部；19：通信部；20：移动部；21：警报部。