区段的摩擦力调整部的调整装置的制作方法

本发明涉及区段(英文：section)的摩擦力调整部的调整装置。

背景技术：

作为橡胶软管，有液压软管等、具备通过将钢帘线等加强构件卷绕成螺旋状而形成的加强层的软管。

作为这样的加强层的制造装置，提供了螺旋机(英文：spiralmachine)。

螺旋机具备多个安装有多个绕线筒(英文：bobbin)的面盘(日文：面盤)，各绕线筒具有卷绕有钢帘线的多个区段。

在面盘的中心设置有供心轴插通的开口，在心轴的轴向上隔开间隔地设置有多个这样的面盘。

并且，通过一边使各面盘旋转，一边将从各绕线筒的各区段引出的钢帘线向心轴的橡胶层上放出并卷绕成螺旋状，从而形成加强层。

在此，在1个面盘安装有18～30个绕线筒，面盘一般为4张或6张。

这样的螺旋机的单元的数量、绕线筒的总数也取决于橡胶软管的规格，例如，在1台螺旋机中使用的绕线筒的总数为72个～180个左右。因此，当1个绕线筒具有5个区段时，在1台螺旋机中使用的区段的总数为360个～900个。

在该情况下，为了确保加强层的性能，需要按照每个橡胶软管的规格，将从各单元的各绕线筒放出的钢帘线的张力控制在预先设定的设定值的范围。

因此，在区段中，在内周部设置有支承孔、通过与插通于支承孔的旋转轴压接而产生摩擦力的制动蹄、以及经由螺钉来调整制动蹄中的摩擦力的摩擦力调整部。

并且，通过针对每个区段通过手工作业对摩擦力调整部的螺钉进行旋转调整来调整摩擦力，由此使从区段放出的钢帘线的张力在设定值的范围内。

具体而言，在使区段不能旋转的状态下，利用马达使旋转轴旋转，通过测定马达的驱动电流，从而检测马达的负荷转矩，根据该负荷转矩求出由制动蹄产生的摩擦力，以使得该摩擦力进入设定值的范围的方式，针对每个区段通过手工作业对摩擦力调整部的螺钉进行旋转调整。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平10-44214号公报

技术实现要素：

发明所要解决的课题

然而，如前所述，例如对于360个～900个的区段，由于针对制造的每个橡胶软管的规格，逐一进行通过手工作业进行的调整作业，因此需要大量的时间，要求一些改善。

本发明是鉴于上述情况而完成的，本发明的目的在于提供一种有利于实现调整作业的效率化的区段的摩擦力调整部的调整装置。

用于解决课题的技术方案

为了达成上述目的，本发明是一种区段的摩擦力调整部的调整装置，所述区段在内周部设置有支承孔、相对于插通于所述支承孔的旋转轴产生摩擦力的摩擦力产生部、以及调整所述摩擦力产生部中的所述摩擦力的摩擦力调整部，并在外周部设置有卷绕线材的线材卷绕部，所述调整装置的特征在于，具备：旋转轴旋转用致动器，所述旋转轴旋转用致动器使所述旋转轴旋转；调整构件，所述调整构件与由所述旋转轴支承的所述区段的所述摩擦力调整部能够结合脱离地结合并能够由所述摩擦力调整部进行所述摩擦力的调整；调整构件驱动用致动器，所述调整构件驱动用致动器使所述调整构件在调整所述摩擦力的方向上驱动；支承构件，所述支承构件支承所述调整构件和所述调整构件驱动用致动器；移动机构，所述移动机构使所述支承构件在所述调整构件与所述摩擦力调整部能够结合脱离地结合的方向上移动；倾斜运动容许机构，所述倾斜运动容许机构在所述调整构件与所述摩擦力调整部结合了的状态下容许由所述旋转轴的旋转引起的所述支承构件的倾斜运动；压力检测部，所述压力检测部检测在所述倾斜运动时从所述支承构件承受的压力；摩擦力算出部，所述摩擦力算出部根据由所述压力检测部检测出的压力来算出所述摩擦力产生部中的所述摩擦力；以及摩擦力控制部，所述摩擦力控制部以使得由所述摩擦力算出部算出的所述摩擦力处于预先设定的范围内的方式进行所述调整构件驱动用致动器的控制。

发明的效果

根据本发明，由于以使得区段的摩擦力产生部中的摩擦力处于预先设定的范围内的方式进行调整构件驱动用致动器的控制，因此能够在短时间内自动地进行摩擦力调整部的调整。

因此，不需要通过手工作业进行的繁杂的调整构件的调整作业，能够实现摩擦力调整部的调整的效率化，有利于实现软管的制造成本的降低化。

附图说明

图1是实施方式涉及的调整装置的主视图。

图2是图1的a-a线剖视图。

图3是示出实施方式涉及的调整装置的主要部分的侧视图。

图4是示出将5个区段组装于旋转轴而构成1个绕线筒的状态的俯视图。

在图5中，(a)是区段的轴毂(英文：boss)部的侧视图，(b)是(a)的b-b线剖视图。

在图6中，(a)是调整构件的俯视图，(b)是调整构件的主视图。

在图7中，(a)是无头止动螺钉(日文：イモねじ)的俯视图，(b)是无头止动螺钉的主视图。

在图8中，(a)是制动蹄的主视图，(b)是制动蹄的侧视图。

图9是示出控制系统的构成的框图。

图10是调整装置的动作流程图。

具体实施方式

首先，从在实施方式中使用的区段开始进行说明。

如图4所示，在本实施方式中，对1个绕线筒100构成为包括5个区段10和旋转轴24的情况进行说明。

区段10构成为包括贯通设置有支承孔1202的轴毂部12、和在轴毂部12的两端面通过螺钉n1而安装的两侧的凸缘14。

如图4、图5所示，在轴毂部12的中心形成有贯通孔1201，在贯通孔1201的两端安装有滚动轴承16，支承孔1202由两端的滚动轴承16的内圈1602的内周面形成。

在轴毂部12的长度方向(支承孔1202的延伸方向)的中心部形成有凹部1204和螺纹孔1206。

凹部1204在轴毂部12的内周部形成为开放状，螺纹孔1206以在凹部1204的中心开口的方式从轴毂部12的外周面贯通到凹部1204的底面而形成。

在凹部1204收纳有制动蹄18，在螺纹孔1206结合有带六角孔2002的无头止动螺钉(埋入螺钉)20(参照图7(a)、(b))，在无头止动螺钉20与制动蹄18之间配置有螺旋弹簧22。

此外，在图5中，附图标记1210表示供螺钉n1结合的螺纹孔。

如图7(a)、(b)所示，在无头止动螺钉20的前部的中央形成有突起2004，该突起2004插入到螺旋弹簧22的内侧，由此突起2004的周围的环状的端面2006与螺旋弹簧22抵接，而实现了螺旋弹簧22的弹性力以可靠地稳定的状态发挥。

螺旋弹簧22的前端如图8(a)、(b)所示那样插入到制动蹄18的孔1802，螺旋弹簧22的前端以该前端不嵌入到孔1802的底部的方式经由未图示的垫圈状的构件被压接于孔1802的底部，垫圈状的构件通过粘接剂粘接于孔1802的底部。

制动蹄18在贯通孔1201的内部露出的部位由与由支承孔1202支承的旋转轴24的外周面2402对应的圆筒面1804形成。

因此，通过使无头止动螺钉20正反转来调整螺旋弹簧22的压缩量，由此调整制动蹄18按压旋转轴24的外周面2402的压接力。

因此，在区段10的内周部设置有由两端的滚动轴承16形成的支承孔1202、由制动蹄18、螺旋弹簧22以及无头止动螺钉20构成且相对于插通于支承孔1202的旋转轴24产生摩擦力的摩擦力产生部26、以及由无头止动螺钉20构成且调整摩擦力产生部26中的摩擦力的摩擦力调整部28，在区段10的外周部设置有通过轴毂部12的外周面2402和两端的凸缘14卷绕钢帘线等线材的线材卷绕部30。

换言之，在本实施方式中，相对于旋转轴24产生摩擦力的摩擦力产生部26由制动蹄18、螺旋弹簧22以及无头止动螺钉20构成，进行摩擦力的调整的摩擦力调整部28由带六角孔2002的无头止动螺钉20构成。

如图1～图3所示，区段10的摩擦力调整部28的调整装置32(以下称为调整装置32)构成为包括框架34、定位部36(图4)、旋转轴旋转用致动器38、调整构件40、调整构件驱动用致动器42、支承构件44、移动机构46、倾斜运动容许机构48、以及压力检测部50。

在本实施方式中，构成为能够同时进行1个绕线筒100的5个区段10的摩擦力调整部28的调整，通过将旋转轴24插通于各区段10的支承孔1202，从而5个区段10被支承于旋转轴24，调整构件40、调整构件驱动用致动器42、支承构件44、压力检测部50与各区段10对应地各设置有5个。

另外，相对于5个区段10设置有1个移动机构46。

如图4所示，在5个区段10被支承于旋转轴24的状态下，在相邻的区段10的内圈1602之间配置有由摩擦系数小的材料构成的例如尼龙制的垫圈25。

在旋转轴24的一方的端部，使由尼龙制的摩擦系数小的材料构成的例如尼龙制的垫圈3602通过挡圈3604与配置于一方的端部处的区段10的内圈1602接触。

另外，在旋转轴24的另一方的端部，使由尼龙制的摩擦系数小的材料构成的例如尼龙制的垫圈3606经由金属制的垫圈3608、与旋转轴24的端部的外螺纹螺纹接合的螺母3610与配置于另一方的端部处的区段10的内圈1602接触。

因此，由尼龙制的垫圈3602、3606、挡圈3604、金属制的垫圈3608、螺母3610构成将由旋转轴24支承的区段10的内周部支承为不能在旋转轴24的轴向上移动的定位部36，有利于在旋转轴24上稳定地支承区段10。

如图1、图2所示，框架34构成为包括矩形形状的基板部3402、和从基板部3402的一边向上方立起的立起板部3404。

旋转轴24设置于基板部3402的上面。

旋转轴24的一端经由联轴器2410与旋转轴马达3802的输出轴能够结合脱离地结合，旋转轴24的另一端与能够旋转的主轴2412能够结合脱离地结合。

主轴2412被设置成能够在与旋转轴24的端部分离接近的方向上移动，通过使主轴2412移动来进行旋转轴24的安装、拆卸。

在本实施方式中，旋转轴马达3802构成使旋转轴24旋转的旋转轴旋转用致动器38。

调整构件40、调整构件驱动用致动器42、支承构件44如上述那样与区段10对应地各设置有5个，它们由立起板部3404支承。

详细而言，调整构件40和调整构件驱动用致动器42由支承构件44支承，利用由立起板部3404支承的移动机构46经由倾斜运动容许机构48将支承构件44支承为能够升降。

如图6(a)、(b)所示，调整构件40是与构成由旋转轴24支承的区段10的摩擦力调整部28的无头止动螺钉20的六角孔2002能够结合脱离地结合，并由摩擦力调整部28进行相对于旋转轴24的外周面2402的制动蹄18的摩擦力的调整的构件，由与六角孔2002能够结合地结合的六角棒4002构成。

六角棒4002形成为与六角孔2002结合的大小，以六角棒4002可以在六角孔2002内摆动的方式，在六角棒4002的前端形成有球面4004。

并且，在六角棒4002的前部与六角孔2002结合了的状态下，六角棒4002以六角棒4002的前端为支点而在预定的角度范围内被容许摆动。

如图1、图2、图3所示，调整构件40通过插通于安装在支承构件44且使轴心朝向上下方向的筒状构件45的圆柱状的内部空间，从而由筒状构件45支承为能够旋转。

调整构件驱动用致动器42使调整构件40正反转，由调整马达(电动马达)4202构成，调整马达4202安装于支承构件44的上部。

调整马达4202的输出轴和调整构件40的上部经由使星型的星形轮(英文：spider)4304介于互相相对向的毂4302之间的联轴器43而以能够一体旋转且能够倾斜运动的方式结合，并且构成为能够通过手工作业对调整构件40沿上下方向进行升降调节。

换言之，联轴器43安装于调整马达4202的输出轴，构成能够使调整构件40与输出轴一体旋转且将调整构件40支承为能够在调整构件40的长度方向上移动的结合部。

通过手工作业使调整构件40沿上下方向升降，从而能够使调整构件40的前部相对于位于螺纹孔1206内的无头止动螺钉20的六角孔2002进行插拔。

此外，如后所述，能够经由移动机构46使调整构件40升降，因此也可以省略这样的联轴器43而将调整马达4202的输出轴与调整构件40的上部结合。

移动机构46构成为包括气缸4602(移动用致动器)、安装于气缸4602的杆4604的前端处的移动构件52。

在本实施方式中，气缸4602(移动用致动器)以及移动构件52为单个。

气缸4602的缸体以轴心朝向上下方向的方式由立起板部3404支承，在杆4604的前端经由移动构件52、铰接机构56结合有支承构件44。

因此，支承构件44由移动构件52支承为能够以铰接机构56的支轴为支点摆动。

当通过气缸4602伸长而使移动构件52、支承构件44向下方位置下降时，通过使调整构件40的前端位于接近区段10的轴毂部12的外周面2402的部位，从而成为调整构件40能够相对于无头止动螺钉20的六角孔2002插拔的位置。

此外，在省略联轴器43的情况下，通过气缸4602伸长从而使调整构件40与六角孔2002结合。

当通过气缸4602缩小而使移动构件52、支承构件44向上方位置上升时，通过使调整构件40的前端位于向区段10的凸缘14的外侧离开的部位，从而成为区段10能够相对于调整装置32装卸的位置。

并且，如图2、图3所示，用于测定相对于旋转轴24的外周面2402的由制动蹄18产生的摩擦力的压力检测部50设置于由支承构件44和立起板部3404夹着的部位。

详细而言，在与支承构件44相对向的部位设置有安装于立起板部3404侧的安装构件3410，在与支承构件44接触的状态或者接近支承构件44的状态下，压力检测部50安装于安装构件3410。

在本实施方式中，对使用测力传感器5002作为压力检测部50的情况进行说明，压力检测部50只要能够检测在支承构件44与立起板部3404之间产生的压力即可，可以使用以往公知的各种应力传感器。

倾斜运动容许机构48在调整构件40与摩擦力调整部28结合了的状态下容许由旋转轴24的旋转引起的调整构件驱动用致动器42、支承构件44的倾斜运动。

即，通过旋转轴24的旋转，利用由制动蹄18产生的相对于旋转轴24的外周面2402的摩擦力，区段10沿旋转轴24的旋转方向旋转。

当区段10旋转时，与无头止动螺钉20的六角孔2002结合着的调整构件40(六角棒4002)以旋转轴24为中心与旋转轴24、区段10一起旋转。

在本发明中，倾斜运动容许机构48例如能够由设置于立起板部3404且以旋转轴24为中心的圆弧状的引导件构成。并且，通过将移动机构46以能够沿着该圆弧状的引导件移动的方式结合，从而容许由旋转轴24的旋转引起的调整构件40、调整构件驱动用致动器42、支承构件44、移动机构46的倾斜运动。

然而，用于测定由制动蹄18产生的摩擦力的压力检测通过调整构件40(六角棒4002)、支承构件44的微小的角度范围的摆动而被可靠地检测出。

因此，在本实施方式中，为了实现倾斜运动容许机构48的小型化、轻量化，构成以下倾斜运动容许机构48：在调整构件40与摩擦力调整部28结合了的状态下旋转轴24旋转了时，不使移动构件52倾斜运动而使调整构件40、调整构件驱动用致动器42、支承构件44倾斜运动。

倾斜运动容许机构48构成为包括将支承构件44以能够相对于移动构件52摆动的方式与移动构件52结合的铰接机构56。

即，当通过旋转轴24的旋转而使区段10向图2、图3中箭头d1所示的方向旋转时，调整构件40(六角棒4002)在六角孔2002内所容许的预定的角度范围内倾斜运动，该调整构件40(六角棒4002)的倾斜运动通过支承构件44相对于移动构件52以铰接机构56的支轴5602为支点向箭头d2所示的方向摆动而被容许。

通过该支承构件44的摆动利用压力检测部50来检测用于测定摩擦力的压力，该压力通过调整构件40(六角棒4002)的微小的角度范围的倾斜运动而被可靠地检测出，换言之，通过支承构件44的微小的角度范围的摆动而被可靠地检测出。

因此，通过构成不使移动机构46倾斜运动而仅使支承构件44倾斜运动的倾斜运动容许机构48，从而实现倾斜运动容许机构48的小型化、轻量化，有利于实现调整装置32的小型化、轻量化。

接着，参照图9对控制系统的构成进行说明。

调整装置32除了上述的构成之外，还具备旋转编码器3810、变换器60、触摸面板显示器62、马达驱动器64、控制装置66。

旋转编码器3810检测旋转轴马达3802的旋转量(旋转角)并向控制装置66供给，构成旋转量检测部58。

变换器60针对每个测力传感器5002设置，对从测力传感器5002输出的测力传感器信号进行放大并变换为由直流的电压信号构成的检测信号且向控制装置66供给。

触摸面板显示器62与控制装置66连接，通过触摸操作将后述的摩擦力的设定值、各种操作信息向控制装置66输入、或者显示输出来自控制装置66的信息。

触摸面板显示器62用于将应通过摩擦力产生部26产生的摩擦力向控制装置66输入，具体而言，输入摩擦力的目标值和相对于目标值的公差值。

例如，如果目标摩擦力为f1、公差为±δf，则作为目标的摩擦力的范围、即设定值的范围为(f1-δf)以上且(f1+δf)以下的范围。

另外，触摸面板显示器62与各区段10对应地显示基于测力传感器5002的检测信号由控制装置66算出的摩擦力的值。

马达驱动器64设置于各调整马达4202中的每一个，基于来自控制装置66的控制信号来控制调整马达4202的旋转量。

控制装置66是由可编程逻辑控制器(plc：programmablelogiccontroller)或计算机构成，构成为包括cpu、保存、存储控制程序等的rom、作为控制程序的工作区域的ram、以能够改写的方式保持各种数据的eeprom、取得与周边电路等的连接的接口部等。

控制装置66通过由上述cpu执行上述控制程序，从而作为采样部66a、摩擦力算出部66b、设定值保持部66c、摩擦力控制部66d、缸控制部66e、显示控制部66f发挥功能。

采样部66a以预先设定的采样周期对由压力检测部50检测出的压力、即经由变换器60从各测力传感器5002检测出的压力进行采样并存储。

摩擦力算出部66b根据由压力检测部50检测出的压力来算出摩擦力产生部26中的摩擦力。

在本实施方式中，摩擦力算出部66b每当由旋转量检测部58检测出的旋转轴24的旋转量成为预先设定的旋转量时，基于在与旋转量对应的期间由采样部66a采样到的压力的平均值来算出摩擦力产生部26中的摩擦力。

也可以不进行这样的平均化来算出摩擦力，但在该情况下，摩擦力的变动大，所得到的摩擦力的精度降低。

与此相对，如本实施方式那样，通过基于在旋转轴24旋转预定的旋转量的期间被采样的压力的平均值来算出摩擦力，能够得到偏差小的精度高的摩擦力，有利于高精度地进行基于摩擦力控制部66d的摩擦力的调整。

此外，预定的旋转量优选为至少旋转1周。这是因为，如果旋转轴24旋转1周，则制动蹄18与旋转轴24的外周面2402的整周压接，能够考虑旋转轴24的外周面2402的状态来得到摩擦压力的平均值，有利于得到偏差小的精度高的摩擦力，更有利于高精度地进行基于摩擦力控制部66d的摩擦力的调整。

设定值保持部66c接受并存储保持经由触摸面板显示器62输入的作为目标的摩擦力的范围即设定值。

摩擦力控制部66d经由马达驱动器64以使得由摩擦力算出部66b算出的摩擦力成为上述设定值(处于预先设定的范围内)的方式，进行调整构件驱动用致动器42即调整马达4202的控制。

缸控制部66e根据对触摸面板显示器62的操作输入而使气缸4602向上方位置和下方位置移动。

显示控制部66f使触摸面板显示器62显示由摩擦力算出部66b算出的摩擦力、表示调整装置32的动作状态的各种信息。

接着，参照图10的流程图对调整装置32的动作进行说明。

预先将摩擦力的设定值保持于设定值保持部66c。

首先，操作触摸面板显示器62，利用气缸4602使移动构件52、支承构件44位于上方位置(步骤s10：缸控制部66e)。

接着，准备组装有区段10的旋转轴24，将旋转轴24的一端经由联轴器2410与旋转轴马达3802的输出轴结合，将旋转轴24的另一端与主轴2412结合(步骤s12)。

接着，操作触摸面板显示器62，利用气缸4602使移动构件52、支承构件44向下方位置移动(步骤s14：缸控制部66e)。

接着，如果通过手工作业使各区段10旋转并将轴毂部12的螺纹孔1206定位在与调整构件40的前部相对向的位置，则将调整构件40的前部插入到位于螺纹孔1206内的无头止动螺钉20的六角孔2002(步骤s16)。

接着，接通旋转轴马达3802的电源，使旋转轴24旋转(步骤s18)。

操作触摸面板显示器62来开始由控制装置66进行的调整动作(步骤s20)。

此外，以下的动作在多个区段10中同时并行地执行。

摩擦力算出部66b每当由旋转量检测部58检测出的旋转轴24的旋转量成为预先设定的旋转量时，基于在与旋转量对应的期间由采样部66a采样到的压力的平均值来算出摩擦力产生部26中的摩擦力(步骤s22)。

摩擦力控制部66d判定算出的摩擦力是否处于设定值的范围内(步骤s24)。

如果摩擦力不在设定值的范围内，则判定摩擦力是否低于设定值的范围(步骤s26)。

在判定为摩擦力低于设定值的范围的情况下，摩擦力控制部66d以使得由制动蹄18对旋转轴24的外周面2402的压接力增加的方式对调整马达4202的旋转量进行预定量控制，使无头止动螺钉20旋转(步骤s28)，并返回到步骤s22。

在判定为摩擦力不低于设定值的范围、即超过设定值的范围的情况下，摩擦力控制部66d以使得由制动蹄18对旋转轴24的外周面2402的压接力减少的方式对调整马达4202的旋转量进行预定量控制，使无头止动螺钉20旋转(步骤s30)，并返回到步骤s22。

如果在步骤s24中摩擦力处于设定值的范围内，则显示控制部66f使触摸面板显示器62显示该区段10中的摩擦力的调整动作完成这一内容(步骤s32)。

显示控制部66f判定是否完成了所有的区段10的摩擦力的调整动作(步骤s34)，如果为否定，则返回到步骤s22，如果为肯定，则使触摸面板显示器62显示所有的区段10中的摩擦力的调整动作完成这一内容(步骤s36)。

接着，缸控制部66e利用气缸4602使移动构件52、支承构件44从下方位置向上方位置移动(步骤s38)。

至此，调整动作结束。

如以上说明了的那样，根据本实施方式，由于以使得区段10的摩擦力产生部26中的摩擦力处于预先设定的范围内的方式进行调整构件驱动用致动器42的控制，因此能够在短时间内自动地进行摩擦力调整部28的调整。

因此，不需要通过手工作业进行的繁杂的调整构件40的调整作业，能够实现相对于旋转轴24的区段10的摩擦力的调整的效率化，有利于实现软管的制造成本的降低化。

另外，在本实施方式中，由于能够同时进行多个区段10的摩擦力产生部26中的摩擦力的调整，因此能够在短时间内自动地进行相对于旋转轴24的多个区段10的摩擦力的调整。因此，更有利于实现摩擦力调整部28的调整的效率化，更有利于实现软管的制造成本的降低化。

例如，在本实施方式中，在能够在约1分钟内进行具有5个区段10的绕线筒100的摩擦力的调整，并在螺旋机安装例如180个绕线筒100、即900个区段10的情况下，按照每个橡胶软管规格的摩擦力的调整也能够在180分钟内进行，与以往的通过手工作业进行的调整相比，也能够大幅度地缩短调整时间，极其有利于实现软管的制造成本的降低化。

另外，在本实施方式中，设置有在调整构件40与摩擦力调整部28结合了的状态下容许由旋转轴24的旋转引起的支承构件44的倾斜运动的倾斜运动容许机构48，因此，与通过旋转轴24的旋转使调整构件40、调整构件驱动用致动器42、支承构件44、移动机构46的整体倾斜运动的情况相比，有利于实现倾斜运动容许机构48的小型化、轻量化，实现调整装置32的小型化、轻量化。

另外，在本实施方式中，通过基于在旋转轴24旋转预定的旋转量的期间被采样到的压力的平均值来算出摩擦力，能够得到偏差小的精度高的摩擦力，有利于高精度地进行基于摩擦力控制部66d的摩擦力的调整。

此外，在本实施方式中，对调整构件40由六角棒4002构成并在无头止动螺钉20形成有六角孔2002的情况进行了说明。

然而，调整构件40的前部的形状及无头止动螺钉20的孔、槽的形状没有限定，例如，也可以是，调整构件40的前部的形状是十字螺丝刀或一字螺丝刀的形状，在无头止动螺钉20形成有十字槽、一字槽。

总之，调整构件40的前部的形状与无头止动螺钉20的孔、槽的形状对应即可，作为调整构件40的前部的形状、无头止动螺钉20的孔、槽的形状，能够采用以往公知的各种形状。

另外，在本实施方式中，对使用块状的制动蹄18来构成摩擦力产生部26的情况进行了说明，但也可以以使带状的制动蹄压接于旋转轴24的外周面来调整该压接力的方式构成摩擦力产生部26，摩擦力产生部26的构造不限定于实施方式，能够采用以往公知的各种构造。

另外，与摩擦力产生部26的构造对应地，摩擦力调整部28的构造也适当地变更，摩擦力调整部28的构造也不限定于实施方式。

附图标记说明

10区段

1202支承孔

18制动蹄

20无头止动螺钉

22螺旋弹簧

24旋转轴

26摩擦力产生部

28摩擦力调整部

30线材卷绕部

32调整装置

38旋转轴旋转用致动器

3802旋转轴马达

40调整构件

42调整构件驱动用致动器

4202调整马达

44支承构件

46移动机构

4602气缸(移动用致动器)

4604杆

48倾斜运动容许机构

50压力检测部

52移动构件

56铰接机构

58旋转量检测部

66a采样部

66b摩擦力算出部

66d摩擦力控制部

100绕线筒