一种机器人移栽装置的制作方法

本发明属于汽车轮毂传送领域，具体涉及一种机器人移栽装置。

背景技术：

在当前轮毂生产加工流水线中，生产节拍越来越快，对移栽装置的移栽速度要求较高，且不同工序之间的节拍相差较大，需要移栽装置具有可靠的变速能力。在智能制造时代，轮毂多用机器人夹爪搬运，对移栽工作点位置要求较高。在实际生产中，高速移栽过程中的安全也是不能忽略的。

技术实现要素：

为了解决以上现有技术存在的问题，本发明的目的在于提供一种机器人移栽装置，本发明所述装置可实现在两个工作点之间快速、稳定的运输，通过变频器调速电机跟上上料机的节拍，且移栽工作点固定，方便机器人夹爪夹取，可满足流水线的布局。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种机器人移栽装置，所述机器人移栽装置包括：架构主体、移栽单元、气缸定位单元、位移判断保护单元，所述架构主体为由多根水平铝型材和多根竖直铝型材组成的长方体框架结构，所述长方体框架结构包括上端面框架和多个与上端面框架垂直的底面框架，所述上端面框架固定在所述底面框架上，所述上端面框架为由四根铝型材组成的第一长方形框架，每个底面框架包括由四根铝型材组成的第二长方形框架和第二长方形框架内与竖直的两根铝型材垂直固定的多根平行铝型材；所述移栽单元包括调速电机、两根齿条、移栽台、定位销，电机固定板；所述气缸定位单元包括两组气缸定位组件，每组气缸定位组件包括定位气缸、气缸固定板、导向轴固定板、拉杆轴承、导向轴；所述位移判断保护单元包括两组位移判断保护传感器、阻挡优力胶和行程开关，每组位移判断保护传感器包括减速传感器和控制气缸传感器；

两根齿条固定于上端面框架的长度方向的两根铝型材上，所述电机固定板设置在两根所述齿条的顶部，所述调速电机外接变频器并固定于所述电机固定板上，所述移栽台固定于电机固定板上并位于所述调速电机的上端，所述移栽台上垂直装设有定位销；两组气缸定位组件分别设置在所述架构主体沿长度方向的两端，每组气缸定位组件中的气缸固定板固定在相应的上端面框架的长度方向的两根铝型材的底部，每个定位气缸垂直固定于相应的气缸固定板上、其导向轴与导向轴固定板固定连接，每个拉杆轴承固定于相应的气缸固定板与导向轴固定板之间；所述架构主体沿长度方向两个侧面靠近上端面的四个角处分别设有气缸侧盖板，两组位移判断保护传感器分别固定在与两组气缸定位组件相对的一块气缸侧盖板上，所述减速传感器控制调速电机减速，所述气缸控制传感器控制定位气缸顶升；与所述气缸固定板同方向的上端面框架宽度方向的铝型材上固定有阻挡优力胶和行程开关，所述行程开关同时控制调速电机和定位气缸。

进一步的，所述移栽台的移栽速度为5m/s、10m/s或15m/s。

进一步的，所述机器人移栽装置进行移栽的轮毂规格为22.5×9英寸、22.5×8.25英寸或22.5×7.5英寸。

进一步的，所述机器人移栽装置的距离为2000mm。

优选的，多个底面框架为3个，分别设置在上端面框架长度方向的两端和中间。

优选的，每个底面框架的底部设有两个底座。

有益效果：本发明提供了一种机器人移栽装置，本发明设置有可调速电机，通过对电机速度的调控满足多种上料节拍，使用本装置进行高速移栽后工作点固定，方便机器人夹爪夹取，位置感应器感应移栽台的位置且定位气缸自动固定移栽台，装设行程开关，可对移栽台做位移的极限保护。本发明设计合理、自动化程度高、安全可靠。在对汽车轮毂进行自动化传送方面具有广泛的应用前景，适于大规模的工业生产与应用。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的局部示意图。

图3为气缸定位单元的局部放大图。

图4为移栽单元的结构示意图。

图5为减速传感器和气缸控制传感器装配在气缸侧盖板上的局部放大图。

图6为变频器的结构示意图。

图7为本发明的移栽单元移动到中部的结构示意图。

其中：1、调速电机；2、齿条；3、移栽台；4、定位销；5、上端面框架；6、底面框架；7、平行铝型材；8、电机固定板；9、定位气缸；10、气缸固定板；11、导向轴固定板；12、拉杆轴承；13、气缸侧盖板；14、减速传感器；15、气缸控制传感器；16、阻挡优力胶；17、行程开关；18、导向轴。

具体实施方式

下面结合具体实施例来进一步描述本发明，但实施例仅是范例性的，并不对本发明的范围构成任何限制。本领域技术人员应该理解的是，在不偏离本发明的精神和范围下可以对本发明技术方案的细节和形式进行修改或替换，但这些修改和替换均落入本发明的保护范围内。

一种机器人移栽装置，所述机器人移栽装置包括：架构主体、移栽单元、气缸定位单元、位移判断保护单元，所述架构主体为由多根水平铝型材和多根竖直铝型材组成的长方体框架结构，所述长方体框架结构包括上端面框架5和多个与上端面框架5垂直的底面框架6，所述上端面框架5固定在所述底面框架上，所述上端面框架5为由四根铝型材组成的第一长方形框架，每个底面框架6包括由四根铝型材组成的第二长方形框架和第二长方形框架内与竖直的两根铝型材垂直固定的多根平行铝型材7；所述移栽单元包括调速电机1、两根齿条2、移栽台3、定位销4，电机固定板8；所述气缸定位单元包括两组气缸定位组件，每组气缸定位组件包括定位气缸9、气缸固定板10、导向轴固定板11、拉杆轴承12、导向轴18；所述位移判断保护单元包括两组位移判断保护传感器、阻挡优力胶16和行程开关17，每组位移判断保护传感器包括减速传感器14和控制气缸传感器15；

两根齿条2固定于上端面框架5的长度方向的两根铝型材上，所述电机固定板8设置在两根所述齿条2的顶部，所述调速电机1外接变频器并固定于所述电机固定板8上，变频器可通过变频器控制调速电机1的速度，所述移栽台3固定于电机固定板8上并位于所述调速电机1的上端，可使调速电机1带动移栽台3来回移动，所述移栽台3上垂直装设有定位销4；两组气缸定位组件分别设置在所述架构主体沿长度方向的两端，每组气缸定位组件中的气缸固定板10固定在相应的上端面框架5的长度方向的两根铝型材的底部，每个定位气缸9垂直固定于相应的气缸固定板10上、其导向轴18与导向轴固定板11固定连接，每个拉杆轴承12固定于相应的气缸固定板10与导向轴固定板11之间确保定位气缸9在顶升过程中有充分的上升裕量，且保证导向轴固定板11平稳顶升。所述架构主体沿长度方向两个侧面靠近上端面的四个角处分别设有气缸侧盖板13，两组位移判断保护传感器分别固定在与两组气缸定位组件相对的一块气缸侧盖板13上，所述减速传感器14控制调速电机1减速，所述气缸控制传感器15控制定位气缸9顶升，两组传感器按移栽方向依次排序触发；与所述气缸固定板10同方向的上端面框架5宽度方向的铝型材上固定有阻挡优力胶16和行程开关17，所述行程开关17同时控制调速电机1和定位气缸9。所述行程开关17的触发方向与移栽方向相同。

进一步的，所述移栽台3的移栽速度为5m/s、10m/s或15m/s。

进一步的，所述机器人移栽装置进行移栽的轮毂规格为22.5×9英寸、22.5×8.25或22.5×7.5英寸。

进一步的，所述机器人移栽装置的距离为2000mm。

优选的，多个底面框架6为3个，分别设置在上端面框架5长度方向的两端和中间。

优选的，每个底面框架6的底部设有两个底座。

本发明的工作原理为：当待传送轮毂产品放在移栽台3上，并由定位销4固定，调速电机1可在齿条2上来回移动。当按下开关后，定位气缸9收缩带动导向轴18下降，移栽台3可以自由活动。当调速电机1带动移栽台3向行程开关17方向传递轮毂产品时，触发架构主体一侧的位移判断保护传感器，进而触发减速传感器14，减速传感器14发送电信号使调速电机1开始减速，为定位气缸9定位做准备，当移栽台3触发气缸控制传感器15发出电信号控制定位气缸9开始顶升，定位气缸9顶升导向轴固定板11，拉杆轴承12在气缸固定板10和导向轴固定板11之间做伸缩运动，电机固定板8触发行程开关17，行程开关17发送电信号关闭调速电机1，阻挡优力胶16可缓冲移栽装置，保护铝型材。待轮毂被移走，回程时：定位气缸9带动导向轴18回缩，同时调速电机1带动移栽台3返回，等待下一轮毂产品。