本发明涉及叉车货叉技术领域，具体是一种伸缩臂叉车货叉调平装置及其自动调试方法。
背景技术：
伸缩臂叉车是将汽车起重机的伸缩臂结构与传统叉车的装卸功能有机结合,可以通过不断地改变其伸缩臂的长度,来达到要求的作业高度和距离。伸缩臂顶端的货叉是用来装载货物的，伸缩臂在上下变幅过程中，货叉需始终自动保持水平，也就是货叉自动调平系统。
目前市场上主要有电控和液压两种调平系统。由于电控自动调平系统价格高，维护成本大，很少采用。货叉液压自动调平系统，在安装时，由于油缸内有气体存在，功能难以实现，而通过油缸上的安全阀排气，不但排气效果差，而且会影响安全阀的性能，劳动强度也比较大。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种伸缩臂叉车货叉调平装置及其自动调试方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种伸缩臂叉车货叉调平装置，包括装有货叉的货叉架和用于调平货叉的伸缩机构，所述伸缩机构包括与货叉架转动连接的前臂、末端与车架转动连接的伸缩臂以及用以调平货叉的调平机构；所述调平机构包括连接前臂与货叉架的倾翻动力机构、连接伸缩臂中部与车架的变幅动力机构以及连接伸缩臂末端与车架的补偿动力机构。
作为本发明进一步的方案：所述倾翻动力机构包括倾翻油缸和与倾翻油缸相连的倾翻推杆；所述倾翻油缸通过倾翻轴销与前臂相连、倾翻推杆通过倾翻转轴与货叉架相连。
作为本发明进一步的方案：所述货叉架一侧为蝶形结构板，货叉架的蝶形结构板与前臂通过前臂转轴相连，倾翻转轴位于前臂转轴的右下方。
作为本发明进一步的方案：所述变幅动力机构包括变幅油缸和与变幅油缸相连的变幅推杆；所述变幅油缸通过变幅轴销与车架相连、变幅推杆通过通过变幅转轴与伸缩臂下部的挂耳板相连。
作为本发明进一步的方案：所述补偿动力机构包括补偿油缸和与补偿油缸相连的补偿推杆；所述补偿油缸通过补偿轴销与车架相连、补偿推杆通过补偿转轴与伸缩臂的末端连接板相连。
本发明还提供了一种伸缩臂叉车货叉调平装置及其自动调试方法，包括如下步骤：
1）将装有货叉的货叉架通过一侧的蝶形结构板及倾翻动力机构与前臂相连、伸缩臂中部通过变幅动力机构与车架相连、伸缩臂末端通过补偿动力机构及伸缩转轴与车架相连；
2）操纵控制手柄，变幅动力机构收缩并拉动伸缩臂向下变幅至最低处，伸缩臂推动补偿动力机构收缩，同时，倾翻动力机构伸长推动货叉架后倾；
3）倾翻动力机构保持伸长状态，变幅动力机构伸长并推动伸缩臂向上变幅至最高处，伸缩臂拉动补偿动力机构伸长；
4）变幅动力机构保持伸长状态，倾翻动力机构收缩并拉动货叉架前倾；
5）倾翻动力机构保持收缩状态，变幅动力机构收缩并拉动伸缩臂降低至与地面呈32度角；
6）保持伸缩臂与地面呈32度角不变，倾翻动力机构伸长并推动货叉至水平状态；
7）重复步骤2）至步骤6），直至倾翻动力机构的倾翻油缸、变幅动力机构的变幅油缸及补偿动力机构的补偿油缸内的气体均完全排出。
作为本发明进一步的方案：所述步骤4）补偿动力机构伸长并与变幅机构一起推动伸缩臂保持向上变幅至最高处的位置。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明通过与货叉架、伸缩臂相连的各个动力机构相互协调，实现对装有货叉的货叉架进行平稳、快速、准确的调平，调平装置的调试操作简单，调平效果好；倾翻动力机构、变幅动力机构及补偿动力机构均由动力油缸与可伸缩的推杆组成，各个推杆可多次伸缩以推拉货叉架或伸缩臂运动，保证各个动力油缸内的气体能够完全排出，保证伸缩臂叉车货叉工作的安全平稳性；通过倾翻动力机构、变幅动力机构及补偿动力机构可对叉车货叉的使用高度进行灵活调整，并使得货叉保持水平状态，实现叉车货叉进行搬运、转移作业，满足人们的使用需求，使用效果好。
附图说明
图1为本发明变幅动力收缩、倾翻动力机构伸长时的结构图。
图2为本发明伸缩臂向上变幅至最高处时的结构图。
图3为本发明伸缩臂保持在变幅最高处且货叉架前倾时的结构图。
图4为本发明伸缩臂降低至与地面呈32度角时的结构图。
图5为本发明伸缩臂与地面呈32度角且货叉呈水平状态时的结构图。
图6为本发明各动力机构重复伸长与收缩的结构图。
图中：1-货叉、2-货叉架、3-前臂、4-伸缩臂、5-倾翻动力机构、6-变幅动力机构、7-补偿动力机构、8-蝶形结构板、9-车架、10-挂耳板、11-末端连接板。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明将伸缩臂叉车货叉调平装置的一端固定安装在吊车、拖车等的车架9上，通过与货叉架2、伸缩臂4相连的各个动力机构相互协调，实现对装有货叉1的货叉架2进行快速、准确调平，满足货叉1搬运等需要，使用效果好。
请参阅图1-6，伸缩臂叉车货叉调平装置包括装有货叉1的货叉架2和用于调平货叉1的伸缩机构，伸缩机构包括与货叉架2转动连接的前臂3、末端与车架9转动连接的伸缩臂4以及用以调平货叉1的调平机构，前臂3固定安装在伸缩臂4的一端并通过前臂3转轴与货叉架2转动相连，伸缩臂4末端通过伸缩转轴与车架9转动相连，调平机构包括连接前臂3与货叉架2的倾翻动力机构5、连接伸缩臂4中部与车架9的变幅动力机构6以及连接伸缩臂4末端与车架9的补偿动力机构7，倾翻动力机构5用于调整装有货叉1的货叉架2实现前倾或后倾，变幅动力机构6用于调整伸缩臂4向上或向下变幅，实现装在伸缩臂4一端的货叉架2的高度调整，使之满足使用需求。倾翻动力机构5包括倾翻油缸和与倾翻油缸相连的倾翻推杆，倾翻油缸通过倾翻轴销与前臂3相连、倾翻推杆通过倾翻转轴与货叉架2相连，货叉架2一侧为蝶形结构板8，货叉架2的蝶形结构板8与前臂3通过前臂3转轴相连，倾翻转轴位于前臂3转轴的右下方，变幅动力机构6包括变幅油缸和与变幅油缸相连的变幅推杆，变幅油缸通过变幅轴销与车架9相连、变幅推杆通过通过变幅转轴与伸缩臂4下部的挂耳板10相连，补偿动力机构7包括补偿油缸和与补偿油缸相连的补偿推杆，补偿油缸通过补偿轴销与车架9相连、补偿推杆通过补偿转轴与伸缩臂4的末端连接板11相连，安装在伸缩臂4末端的补偿动力机构7在伸缩臂4的带动下被动伸缩，补偿动力机构7一端与车架9相连，使用时，伸缩臂4绕伸缩转轴转动并带动连接伸缩臂4与车架9的补偿动力机构7被动伸缩，倾翻动力机构5、变幅动力机构6及补偿动力机构7两端均为转动连接，使得各个动力机构在对伸缩臂叉车货叉进行调平时能灵活转动，提高了伸缩臂叉车货叉调平装置的调平灵活度。
伸缩臂叉车货叉调平装置的自动调试方法包括如下步骤：
1）将装有货叉的货叉架通过一侧的蝶形结构板及倾翻动力机构与前臂相连、伸缩臂中部通过变幅动力机构与车架相连、伸缩臂末端通过补偿动力机构及伸缩转轴与车架相连；
2）通过操纵控制手柄，变幅动力机构收缩，使得变幅动力机构的变幅推杆收缩并拉动伸缩臂向下变幅至最低处，伸缩臂绕末端的伸缩转轴转动，伸缩臂推动补偿动力机构收缩，使得补偿动力机构的补偿推杆收缩，同时，倾翻动力机构伸长推动货叉架后倾，货叉架在倾翻推杆的推动下绕倾翻转轴转动，货叉架一侧的蝶形结构板装有倾翻转轴的一侧向下方转动，进而是实现了货叉架的后倾；
3）倾翻动力机构保持伸长状态，使得倾翻动力机构的倾翻推杆保持伸长状态，变幅动力机构伸长并推动伸缩臂向上变幅至最高处，伸缩臂绕伸缩转轴转动，伸缩臂拉动补偿动力机构伸长，在变幅动力机构和补偿动力机构伸长情况下，变幅推杆和补偿推杆推动伸缩臂同时绕变幅转轴和补偿转轴转动，使得伸缩臂装有货叉架的一端朝上变幅；
4）变幅动力机构保持伸长状态，倾翻动力机构收缩并拉动货叉架前倾，补偿动力机构伸长并与变幅机构一起推动伸缩臂保持向上变幅至最高处的位置，倾翻推杆拉动货叉架使得货叉架绕倾翻转轴转动，使得货叉架一侧的蝶形结构板装有倾翻转轴的一侧向上方转动，进而是实现了货叉架的前倾；
5）倾翻动力机构保持收缩状态，变幅动力机构收缩并拉动伸缩臂降低至与地面呈32度角，变幅推杆拉动伸缩臂绕变幅转轴向地面一侧转动，同时，补偿动力机构辅助伸缩臂转动，最终实现伸缩臂与地面呈32度角；
6）保持伸缩臂与地面呈32度角不变，倾翻动力机构伸长并推动货叉至水平状态，倾翻推杆推动货叉架绕倾翻转轴转动，使得货叉架一侧的蝶形结构板装有倾翻转轴的一侧向下方转动，直至货叉架呈水平状态；
7）重复步骤2）至步骤6），直至倾翻动力机构的倾翻油缸、变幅动力机构的变幅油缸及补偿动力机构的补偿油缸内的气体均完全排出，在调平过程中，伸缩臂末端绕伸缩转轴转动并带动伸缩臂末端的补偿动力机构被动伸缩，补偿动力机构有利于保证伸缩臂的调平稳定性，即可实现伸缩臂叉车货叉的稳定调平，将叉车货叉调整至一定高度且呈水平状态，实现叉车货叉进行搬运、转移作业。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。