一种新型移栽结构装置及电气控制方法与流程

本发明涉及移栽结构装置技术领域，具体为一种新型移栽结构装置及电气控制方法。

背景技术：

电气控制系统一般称为电气设备二次控制回路，不同的设备有不同的控制回路，而且高压电气设备与低压电气设备的控制方式也不相同。具体地来说，电气控制系统是指由若干电气原件组合，用于实现对某个或某些对象的控制，从而保证被控设备安全、可靠地运行，其主要功能有：自动控制、保护、监视和测量，所谓的电气控制系统，是指由若干电气原件组合，用于实现对某个或某些对象的控制，从而保证被控设备安全、可靠地运行。电气控制系统的主要功能有：自动控制、保护、监视和测量，它的构成主要有三部分：输入部分（如传感器、开关、按钮等）、逻辑部分（如继电器、触电等）和执行部分（如电磁线圈、指示灯等）。

现代的驱动单元基本上是采用普通电机结构设计，无法实现无极变速功能，无法准确定位，无运行数据反馈，行走精度差，生产不稳定，另外，没有设计气动安全装置，没有检测装置，在作业过程中遇到突发事件时，不能及时刹车，容易造成安全事故，再者，没有设计多种工件装夹移位，通用性比较差，容易导致成为某种或者某类零部件的专用结构设备的问题，为此，我们提出一种新型移栽结构装置及电气控制方法。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种新型移栽结构装置及电气控制方法，以解决上述背景技术中提出的驱动单元基本上是采用普通电机结构设计，无法实现无极变速功能，无法准确定位，无运行数据反馈，行走精度差，生产不稳定，另外，没有设计气动安全装置，没有检测装置，在作业过程中遇到突发事件时，不能及时刹车，容易造成安全事故，再者，没有设计多种工件装夹移位，通用性比较差，容易导致成为某种或者某类零部件的专用结构设备的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种新型移栽结构装置及电气控制方法，包括x轴方向伺服移载板和竖向立杆，所述x轴方向伺服移载板的表面中部固定有连接槽，且连接槽的外端设置有第一伺服电机，x轴方向伺服移载板的底部设置有滑动块，且滑动块的外侧固定有第一滑动槽，所述x轴方向伺服移载板的前方安装有z轴方向伺服移载板，且x轴方向伺服移载板通过连接螺栓和第一伺服电机相连接，所述第一滑动槽的底部安装有拼接柱，且拼接柱的下方设置有拼接平台，所述拼接平台的上下两方安装有自动夹抱横板，且自动夹抱横板的正下方设置有支撑面板，所述z轴方向伺服移载板通过第一连接板和x轴方向伺服移载板相连接，且x轴方向伺服移载板的上方设置有衔接板，所述衔接板的表面固定有第一超限开关，所述竖向立杆设置于z轴方向伺服移载板的后侧，且z轴方向伺服移载板的前方设置有终端板块，所述终端板块的表面上方固定有第二超限开关。

优选的，所述x轴方向伺服移载板的底表面与单元平板的滑动块的上表面重合，且滑动块镶嵌于第一滑动槽的内部，所述第一滑动槽通过滑动块和x轴方向伺服移载板构成可滑动结构，且第一滑动槽的内侧一端设置有第一齿轮限位柱。

优选的，所述拼接平台的中部设置有拼接口，且拼接平台的左右两端固定有竖向凹槽板，所述竖向凹槽板的表面安装有驱动气缸，且驱动气缸的一端开设有起始板，所述驱动气缸的另一端连接有限位板。

优选的，所述拼接平台和拼接口之间构成嵌套结构，且拼接口的内端和拼接柱的外端之间形状相吻合，所述拼接柱和第一滑动槽之间呈垂直结构。

优选的，所述竖向凹槽板以拼接平台的竖向中轴线为对称轴设置有一组，且竖向凹槽板的横向直径等于驱动气缸横向直径的二分之一，所述驱动气缸的表面中部设置有第一检测开关，且驱动气缸的表面右端安置有第三检测开关。

优选的，所述支撑面板的下端固定有支撑柱，且支撑面板和自动夹抱横板之间垂直连接，所述自动夹抱横板的中部设置有输入侧板，且输入侧板的左端安装有可编程控制框体。

优选的，所述输入侧板的右端连接有伺服驱动器，所述支撑柱的底部贯穿有第二检测开关，且第二检测开关呈圆形结构。

优选的，所述竖向立杆的表面皿中部镶嵌有第二滑动槽，且第二滑动槽的一侧设置有第二齿轮限位柱，所述第二滑动槽的外端连接有第二伺服电机，且第二伺服电机的底部固定有操作把手，所述竖向立杆的侧表面上端设置有第三超限开关，且第三超限开关的下方开设有第四超限开关。

优选的，所述第二伺服电机的底端镶嵌于第二滑动槽的内侧，且第二伺服电机通过第二连接板和z轴方向伺服移载板相连接，所述第二伺服电机和第二连接板的连接方式为螺纹连接。

优选的，所述竖向立杆和第二滑动槽之间构成凹槽结构，且第二滑动槽设置有呈齿锯结构的第二齿轮限位柱，所述竖向立杆和z轴方向伺服移载板之间的连接构成90°的倾斜角。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

1、本发明通过该装置设置有输入侧板和可编程控制框体，该装置可实现运用hmi交互界面，工作人员只需输入参数，参数可灵活改变输入，从而该装置能够对工件移载的距离灵活调整，并且能够节约设备调试的时间成本，避免造成时间上的浪费，提升调试的工作效率。

2、本发明通过该装置设置有第一齿轮限位柱和第二齿轮限位柱，第一齿轮限位柱设置于第一滑动槽的内侧，因滑动块的灵活性过高，在进行高速滑动时，在第一齿轮限位柱的设置下，能够避免滑动块和第一滑动槽发生分离，第二齿轮限位柱设置于第二滑动槽的内侧，通过第二齿轮限位柱呈齿锯结构，且第二伺服电机的底部也呈齿锯结构，齿锯与齿锯之间的配合，将会使第二伺服电机更加流程地在第二滑动槽内进行滑动。

3、本发明通过该装置设置有自动夹抱横板，自动夹抱横板的侧边内嵌于竖向立杆的内侧，从而自动夹抱横板能够在竖向立杆的设置下进行一定的滑动工作，使该装置能够满足各类轻载中小焊接工件的搬运，装夹，定位，提高该装置的通用性，并且通过该装置设置有驱动气缸，根据气动原理，可实现无人化车间管理，提高了整体设备的适用范围和利用率。

4、本发明通过该装置设置有x轴方向伺服移载板和z轴方向伺服移载板，该装置能够采用高精度恒转矩绝对值伺服电机控制行走机构装置，可减少原点设定的难度和频次，同时极大地提升该装置运行的工作位置精度，提高该装置进行定位工作的精准度。

5、本发明通过该装置设置有第一超限开关、第二超限开关、第三超限开关和第四超限开关，通过四者之间的相互配合，在该装置发生异常时，该装置可以快速查找异常点，并且及时排除故障，同时减少该装置的停机时间，提升该装置生产时的产能。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明第一伺服电机结构示意图；

图3为本发明第二伺服电机结构示意图；

图4为本发明拼接平台结构示意图；

图5为本发明驱动气缸结构示意图。

图中：1、x轴方向伺服移载板，2、z轴方向伺服移载板，3、自动夹抱横板，4、驱动气缸，5、第一检测开关，6、第二检测开关，7、可编程控制框体，8、输入侧板，9、伺服驱动器，10、第一伺服电机，11、第三检测开关，12、第一超限开关，13、第二超限开关，14、第三超限开关，15、第四超限开关，16、连接槽，17、连接螺栓，18、滑动块，19、第一滑动槽，20、第一齿轮限位柱，21、衔接板，22、拼接柱，23、竖向立杆，24、第二滑动槽，25、第二伺服电机，26、第二齿轮限位柱，27、操作把手，28、第一连接板，29、终端板块，30、第二连接板，31、竖向凹槽板，32、拼接平台，33、拼接口，34、支撑面板，35、支撑柱，36、起始板，37、限位板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：一种新型移栽结构装置及电气控制方法，包括x轴方向伺服移载板1和竖向立杆23，x轴方向伺服移载板1的表面中部固定有连接槽16，且连接槽16的外端设置有第一伺服电机10，x轴方向伺服移载板1的底部设置有滑动块18，且滑动块18的外侧固定有第一滑动槽19，x轴方向伺服移载板1的底表面与单元平板6的滑动块18的上表面重合，且滑动块18镶嵌于第一滑动槽19的内部，第一滑动槽19通过滑动块18和x轴方向伺服移载板1构成可滑动结构，且第一滑动槽19的内侧一端设置有第一齿轮限位柱20，x轴方向伺服移载板1的底部连接着滑动块18，滑动块18镶嵌于第一滑动槽19内侧，x轴方向伺服移载板1在滑动块18的设置下将会进行滑动工作，从而伺服驱动器9将会驱动x轴方向伺服移载板1从原点位置行走，x轴方向伺服移载板1的前方安装有z轴方向伺服移载板2，且x轴方向伺服移载板1通过连接螺栓17和第一伺服电机10相连接，第一滑动槽19的底部安装有拼接柱22，且拼接柱22的下方设置有拼接平台32，拼接平台32的中部设置有拼接口33，且拼接平台32的左右两端固定有竖向凹槽板31，竖向凹槽板31的表面安装有驱动气缸4，且驱动气缸4的一端开设有起始板36，驱动气缸4的另一端连接有限位板37，拼接平台32和拼接口33之间构成嵌套结构，且拼接口33的内端和拼接柱22的外端之间形状相吻合，拼接柱22和第一滑动槽19之间呈垂直结构，第一滑动槽19的底部连接着拼接柱22，通过拼接口33的内端和拼接柱22的外端之间形状相吻合，拼接柱22将会和拼接口33进行一定的拼接工作，便于工作人员对该装置进行一定的拆卸和检修工作，竖向凹槽板31以拼接平台32的竖向中轴线为对称轴设置有一组，且竖向凹槽板31的横向直径等于驱动气缸4横向直径的二分之一，驱动气缸4的表面中部设置有第一检测开关5，且驱动气缸4的表面右端安置有第三检测开关11，当驱动气缸4到达位置后，触发位置到达第一检测开关5，抓取到位的第二检测开关6检测到工件触发为on，z轴方向伺服移载板2将会上升到达原点位置，拼接平台32的上下两方安装有自动夹抱横板3，且自动夹抱横板3的正下方设置有支撑面板34，支撑面板34的下端固定有支撑柱35，且支撑面板34和自动夹抱横板3之间垂直连接，自动夹抱横板3的中部设置有输入侧板8，且输入侧板8的左端安装有可编程控制框体7，通知可编程控制框体7发出指令给伺服驱动器9，从而实现该装置的智能化，节省人力资源的浪费，z轴方向伺服移载板2通过第一连接板28和x轴方向伺服移载板1相连接，且x轴方向伺服移载板1的上方设置有衔接板21，衔接板21的表面固定有第一超限开关12，竖向立杆23设置于z轴方向伺服移载板2的后侧，且z轴方向伺服移载板2的前方设置有终端板块29，竖向立杆23的表面皿中部镶嵌有第二滑动槽24，且第二滑动槽24的一侧设置有第二齿轮限位柱26，第二滑动槽24的外端连接有第二伺服电机25，且第二伺服电机25的底部固定有操作把手27，竖向立杆23的侧表面上端设置有第三超限开关14，且第三超限开关14的下方开设有第四超限开关15，第二伺服电机25的底端镶嵌于第二滑动槽24的内侧，且第二伺服电机25通过第二连接板30和z轴方向伺服移载板2相连接，第二伺服电机25和第二连接板30的连接方式为螺纹连接，第一伺服电机10和第二伺服电机25处于恒转矩输出状态，第一伺服电机10和x轴方向伺服移载板1为一体，第二伺服电机25和z轴方向伺服移载板2为一体，当第一伺服电机10行走触发第一超限开关12或第二超限开关13，第二伺服电机25行走触发第三超限开关14或第四超限开关15，或第一伺服电机10和第二伺服电机25到达设定的内部超程范围时，可编程控制框体7都会立即停止第一伺服电机10的行走，竖向立杆23和第二滑动槽24之间构成凹槽结构，且第二滑动槽24设置有呈齿锯结构的第二齿轮限位柱26，竖向立杆23和z轴方向伺服移载板2之间的连接构成90°的倾斜角，通过第二齿轮限位柱26设置于第二滑动槽24的内侧，通过第二齿轮限位柱26呈齿锯结构，且第二伺服电机25的底部也呈齿锯结构，齿锯与齿锯之间的配合，将会使第二伺服电机25更加流程地在第二滑动槽24内进行滑动，终端板块29的表面上方固定有第二超限开关13。

工作原理：对于这类的移栽结构，首先x轴方向伺服移载板1和z轴方向伺服移载板2在初次设定机械和电气原点后，即使在断电的情况下，位置会永久保持记忆，在设定超程范围后，超程位置也会永久记忆，通过输入侧板8，通知可编程控制框体7发出指令给伺服驱动器9，从而实现该装置的智能化，节省人力资源的浪费，x轴方向伺服移载板1的底部连接着滑动块18，滑动块18镶嵌于第一滑动槽19内侧，x轴方向伺服移载板1在滑动块18的设置下将会进行滑动工作，从而伺服驱动器9将会驱动x轴方向伺服移载板1从原点位置行走，这时通过第一齿轮限位柱20设置于第一滑动槽19的内侧，因滑动块18的灵活性过高，在进行高速滑动时，在第一齿轮限位柱20的设置下，将会避免滑动块18和第一滑动槽19发生分离，第一滑动槽19的底部连接着拼接柱22，通过拼接口33的内端和拼接柱22的外端之间形状相吻合，拼接柱22将会和拼接口33进行一定的拼接工作，便于工作人员对该装置进行一定的拆卸和检修工作，x轴方向伺服移载板1到达后，将会驱动z轴方向伺服移载板2进行下降，z轴方向伺服移载板2通过第二伺服电机25在第二滑动槽24内侧进行一定的上升和下降，第二伺服电机25和z轴方向伺服移载板2之间的连接可在第二连接板30的设置下，得到一定的固定，通过第二齿轮限位柱26设置于第二滑动槽24的内侧，通过第二齿轮限位柱26呈齿锯结构，且第二伺服电机25的底部也呈齿锯结构，齿锯与齿锯之间的配合，将会使第二伺服电机25更加流程地在第二滑动槽24内进行滑动，z轴方向伺服移载板2到达位置后，自动夹抱横板3将会自动抓取工件，自动夹抱横板3的侧边内嵌于竖向立杆23的内侧，从而自动夹抱横板3可在竖向立杆23的设置下进行一定的滑动工作，使该装置能够满足各类轻载中小焊接工件的搬运，装夹，定位，提高该装置的实用性，当驱动气缸4到达位置后，触发位置到达第一检测开关5，抓取到位的第二检测开关6检测到工件触发为on，z轴方向伺服移载板2将会上升到达原点位置，x轴方向伺服移载板1将工件移动到需要放置的位置，x轴方向伺服移载板1到达后,驱动z轴方向伺服移载板2下降到达需放置工件的位置，自动夹抱横板3将会自动松开工件，当驱动气缸4到达松开位置后，触发位置到达第三检测开关11，抓取到位的第二检测开关6为off，z轴方向伺服移载板2上升到达原点位置，x轴方向伺服移载板1返回到原点位置，完成一个动作循环，从而实现需要的作业动作，在该装置行走过程中，第一伺服电机10和第二伺服电机25处于恒转矩输出状态，第一伺服电机10和x轴方向伺服移载板1为一体，第二伺服电机25和z轴方向伺服移载板2为一体，当第一伺服电机10行走触发第一超限开关12或第二超限开关13，第二伺服电机25行走触发第三超限开关14或第四超限开关15，或第一伺服电机10和第二伺服电机25到达设定的内部超程范围时，可编程控制框体7都会立即停止第一伺服电机10的行走，此设计为内部行程软限位与外部行程开关限位双保护；当遇到停机或断电时，可编程控制框体7立即停止发送行走脉冲数据及行走指令，第一伺服电机10立即停止，并自动启动制动装置，避免行走失速，防止事故发生，就这样完成整个移栽结构的使用过程。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。