一种机器人自动摆肠生产线的制作方法

本发明涉及自动化装置领域，具体是一种机器人自动摆肠生产线。

背景技术：

随着工厂机械化的实现，以前大多靠着廉价劳动力来进行香肠的摆放和加工，现在大多采用机械化来实现，为了满足日益增长的市场需求，机器的购入减少人工参与使得成本大大降低，但是与此同时部分机器无法将香肠的数量和位置摆正，重新购入机器又会增加加工成本，在原来的机器上改进使得摆肠的速度和效率得到提高是现在需要解决的一大问题。

技术实现要素：

为了解决上述问题，本发明提出一种机器人自动摆肠生产线。

一种机器人自动摆肠生产线,包括底座、设置在底座上的支架、设置在支架上的输送带、设置在底座上的支撑架、设置在支撑架上的并联机器人和四轴机器人，所述的支撑架上设置有用于查看香肠位置并反馈给并联机器人的视觉系统，所述的并联机器人的端部上设置有与视觉系统配合的用于快速摆好香肠的分拣抓具，所述的四轴机器人上设置有用于将摆好的香肠集中抓取至下一加工工位上的上料抓具。

所述的支撑架为304不锈钢板制成。

所述的视觉系统为智能相机，所述的智能相机获取信息的镜头范围的横截面直径大于输送带的宽度，所述的视觉系统设置在有三组。

所述的并联机器人设置有两组，与三组视觉系统交替分布。

所述的分拣抓具包括设置在并联机器人端部上的支撑架、设置在支撑架上的真空吸盘，所述的真空吸盘与外接的真空发生器配合工作。

所述的上料抓具包括设置在四轴机器人上的升降缸、与升降缸连接的双向气缸、设置在双向气缸两端且相互配合的夹板。

本发明的有益效果是：利用三组智能相机对三个状态下的香肠进行数据获取及反馈，机械化控制相对于人工摆肠，工作效率高，长期使用可降低加工成本；分拣抓具与上料抓具的相互配合使得整个摆肠流程清晰，步骤分明，减少人工操作失误的可能。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为本发明的去除底座和支撑架的立体结构示意图；

图3为本发明的图2的i局部放大结构示意图；

图4为本发明的图2的ii局部放大结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本发明进一步阐述。

如图1至图4所示，一种机器人自动摆肠生产线,包括底座12、设置在底座12上的支架1、设置在支架1上的输送带2、设置在底座12上的支撑架11、设置在支撑架11上的并联机器人4和四轴机器人5，所述的支撑架11上设置有用于查看香肠位置并反馈给并联机器人4的视觉系统，所述的并联机器人4的端部上设置有与视觉系统3配合的用于快速摆好香肠的分拣抓具，所述的四轴机器人5上设置有用于将摆好的香肠集中抓取至下一加工工位上的上料抓具。

所述的视觉系统设置在支撑架11上，用于查看香肠位置并反馈给并联机器人4；所述的分拣抓具设置在并联机器人4的端部上且与视觉系统3配合，用于快速摆好香肠；所述的上料抓具设置在四轴机器人5上，用于将摆好的香肠集中抓取至下一加工工位上。

分拣抓具与上料抓具的相互配合使得整个摆肠流程清晰，步骤分明，减少人工操作失误的可能。

所述的支撑架11为304不锈钢板制成。

所述的视觉系统为智能相机3，所述的智能相机3获取信息的镜头范围的横截面直径大于输送带2的宽度，所述的视觉系统设置在有三组。

利用三组智能相机3对三个状态下的香肠进行数据获取及反馈，机械化控制相对于人工摆肠，工作效率高，长期使用可降低加工成本。

所述的并联机器人4设置有两组，与三组视觉系统交替分布。

首先香肠随着输送带2落入智能相机3的视线范围内，接着智能相机3将数据反馈至并联机器人4上，并联机器人4驱动分拣抓具快速将香肠排列整齐。

所述的分拣抓具包括设置在并联机器人4端部上的支撑架9、设置在支撑架9上的真空吸盘10，所述的真空吸盘10与外接的真空发生器配合工作。

所述的真空吸盘10吸取单根香肠并排列整齐。

随即进入第二组智能相机3中，智能相机3将数据反馈至第二组并联机器人4中，并联机器人4将未整齐的香肠排列。

所述的上料抓具包括设置在四轴机器人5上的升降缸6、与升降缸6连接的双向气缸7、设置在双向气缸7两端且相互配合的夹板8。

所述的升降缸6驱动双向气缸7向下，同时驱动双向气缸7收缩使得位于两端的夹板8靠近完成夹持。

排列好的香肠进入第三组智能相机3中，智能相机3将数据反馈至四轴机器人5上，四轴机器人5驱动上料抓具将整排香肠夹持至下一加工工位上即可。

本发明的使用方法：首先香肠随着输送带2落入智能相机3的视线范围内，接着智能相机3将数据反馈至并联机器人4上，并联机器人4驱动分拣抓具快速将香肠排列整齐；随即进入第二组智能相机3中，智能相机3将数据反馈至第二组并联机器人4中，并联机器人4将未整齐的香肠排列；排列好的香肠进入第三组智能相机3中，智能相机3将数据反馈至四轴机器人5上，四轴机器人5驱动上料抓具将整排香肠夹持至下一加工工位上即可。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

技术特征：

技术总结
本发明涉及自动化装置领域，具体是一种机器人自动摆肠生产线，包括底座、设置在底座上的支架、设置在支架上的输送带、设置在底座上的支撑架、设置在支撑架上的并联机器人和四轴机器人，所述的支撑架上设置有用于查看香肠位置并反馈给并联机器人的视觉系统，所述的并联机器人的端部上设置有与视觉系统配合的用于快速摆好香肠的分拣抓具，所述的四轴机器人上设置有用于将摆好的香肠抓取至下一加工工位上的上料抓具，利用三组智能相机对三个状态下的香肠进行数据获取及反馈，机械化控制相对于人工摆肠，工作效率高，长期使用可降低加工成本；分拣抓具与上料抓具的相互配合使得整个摆肠流程清晰，步骤分明，减少人工操作失误的可能。

技术研发人员：张壮壮;陈家龙;陈效;管大运
受保护的技术使用者：芜湖隆深机器人有限公司
技术研发日：2018.07.11
技术公布日：2019.01.04