本发明涉及无人自动化移动装置技术领域，特别涉及一种无人agv迷你搬运车。
背景技术：
agv(automatedguidedvehicle)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。现有的agv搬运车通常是在现有的搬运车基础上进行智能化改造，但是，由于传统搬运车的驱动机构通常设置在主体上，搬运车的叉腿上设置从动轮，导致主体的体积较大；此外，传统的搬运车的叉腿的升降机构通常采用连杆机构，升降时易产生摆动，影响激光导航仪的定位精度。
技术实现要素：
本发明为了解决现有技术的问题，提供了一种体积更小，移动灵活，货物升降稳定性较好的无人agv迷你搬运车。
具体技术方案如下：一种无人agv迷你搬运车，包括机体和叉腿，叉腿设置在机体一侧，叉腿包括容纳室和驱动机构，所述驱动机构设置在容纳室中，驱动机构包括伺服电机，传动组件和驱动轮，伺服电机通过传动组件与驱动轮连接。
以下为本发明的附属技术方案。
作为优选方案，所述叉腿包括提升机构和升降板，提升机构设置在容纳室中，所述升降板设置在容纳室上方，升降板与提升机构连接。
作为优选方案，所述提升机构包括油缸，摆臂组件和平台，油缸的活塞与摆臂组件连接，摆臂组件与平台连接，升降板设置在平台上方。
作为优选方案，摆臂组件包括外摆臂，内摆臂，旋转轴和枢转轴，外摆臂通过旋转轴与容纳室侧壁连接，内摆臂与外摆臂通过枢转轴连接，油缸的活塞与外摆臂连接，外摆臂的一端与平台活动连接，内摆臂的一端与平台转动连接。
作为优选方案，所述摆臂组件包括上导轨和下导轨，下导轨设置在容纳室底部，上导轨设置在平台上，所述外摆臂设有第一滚轮，内摆臂设有第二滚轮，第一滚轮位于上导轨中，第二滚轮位于下导轨中。
作为优选方案，所述传动组件包括第一链轮，第二链轮，链条和减速器，第一链轮设置在减速器上，减速器与伺服电机连接，链条套设在第一链轮和第二链轮之间，第二链轮与驱动轮连接。
作为优选方案，所述叉腿有多条，多条叉腿平行且间隔设置，每条叉腿中有多组提升机构，提升机构设置在驱动机构两侧。
作为优选方案，所述叉腿包括转向轮，转向轮与驱动轮间隔设置。
作为优选方案，所述叉腿一端设置在机体上，另一端为自由端，自由端设有防碰撞传感器。
作为优选方案，无人agv迷你搬运车包括控制单元，控制单元设置在机体中，所述控制单元包括上位机，激光导航仪，第一伺服控制器和第二伺服控制器，激光导航仪设置在机体顶部，激光导航仪、第一伺服控制器、第二伺服控制器分别与上位机通信。
本发明的技术效果：本发明的一种无人agv迷你搬运车将驱动机构设置在叉腿中，从而能够减小机体的体积，使搬运车更迷你小巧，移动灵活；同时，升降机构能够使货物能够平稳升降，避免货物晃动。
附图说明
图1是本发明实施例的一种无人agv迷你搬运车的示意图。
图2是本发明实施例的一种无人agv迷你搬运车的侧视图。
图3是本发明实施例的叉腿的示意图。
图4是本发明实施例的驱动机构的示意图。
图5是本发明实施例的提升机构的示意图。
图6是本发明实施例的控制单元的示意图。
具体实施方式
下面，结合实例对本发明的实质性特点和优势作进一步的说明，但本发明并不局限于所列的实施例。
如图1至图6所示，本实施例的一种无人agv迷你搬运车包括机体1和叉腿2，叉腿2设置在机体1一侧。叉腿2包括容纳室3和驱动机构4，所述驱动机构4设置在容纳室3中。驱动机构4包括伺服电机41，传动组件42和驱动轮43，伺服电机41通过传动组件42与驱动轮43连接。上述技术方案中，通过将驱动机构设置在叉腿中，从而无需在机体1内设置驱动机构，能够有效减小机体的体积，降低搬运车的尺寸。上述伺服电机41的动力通过传动组件传递给驱动轮，从而实现驱动轮的转动，带动无人agv迷你搬运车移动。本实施例中，驱动轮有两个，两个驱动轮间隔设置，当无人agv迷你搬运车需要转向时，通过控制两个驱动轮的转速实现差速转向。本实施例中，无人agv迷你搬运车的机体高度为312.5mm，叉腿的长度为1150mm，升降板未上升时，升降板离地高度为91mm，通过上述技术方案能够使搬运车的尺寸相对于现有的搬运车缩小。
本实施例中，所述叉腿2包括提升机构5和升降板6，提升机构5设置在容纳室3中，所述升降板6设置在容纳室3上方，升降板与提升机构5连接。通过上述技术方案，提升机构设置在容纳室3中，能够使无人agv迷你搬运车结构更紧凑，减小体积；提升机构能够驱动升降板上升或下降，当无人agv迷你搬运车的叉腿插入货物下方时，通过升降板上升，使叉腿能够抬起货物然后移动至指定位置；当货物到达指定位置时，升降板下降，将货物放置于地面上。通过上述提升机构，能够实现货物提升高度达90mm，从而增大货物的离地间隙，降低运输过程中货物被障碍物阻挡的风险。
本实施例中，所述提升机构5包括油缸51，摆臂组件52和平台53，油缸51的活塞与摆臂组件52连接，摆臂组件52与平台53连接，升降板设置在平台上方。上述技术方案中，油缸提供动力给摆臂组件，使得摆臂组件能够带动平台53上升或下降，从而实现升降板的升降。所述升降板与平台之间通过螺栓固定。
本实施例中，摆臂组件52包括外摆臂521，内摆臂522，旋转轴523和枢转轴524，外摆臂521通过旋转轴523与容纳室侧壁31连接，内摆臂522与外摆臂521通过枢转轴524连接，油缸的活塞与外摆臂连接，外摆臂的一端与平台活动连接，内摆臂的一端与平台转动连接。上述技术方案中，当油缸推动外摆臂运动时，外摆臂能够带动内摆臂运动，从而实现平台的升降。
本实施例中，所述摆臂组件52包括上导轨525和下导轨526，下导轨526设置在容纳室3底部，上导轨525设置在平台上，所述外摆臂521设有第一滚轮10，内摆臂522设有第二滚轮20，第一滚轮位于上导轨中，第二滚轮位于下导轨中。通过上述技术方案，使得第一滚轮和第二滚轮分别在上导轨和下导轨中滚动，从而使内、外摆臂转动后能够改变平台高度。进一步的，摆臂组件52还包括弹簧527，弹簧527一端固定在容纳室中，另一端与平台连接，从而使弹簧平台上升时，弹簧被拉伸，当平台需要下降时，弹簧的回复力能干辅助平台下降。本实施例中，所述两条内摆臂之间通过连接杆连接，两条外摆臂之间通过另一根连接杆连接，从而使平台两侧的内摆臂、外摆臂能够联动。
本实施例的提升机构的工作原理是：由泵站8提供液压油进入油缸，油缸的活塞运动，活塞与外摆臂之间的连接杆铰接，活塞带动外摆臂沿旋转轴转动，同时带动内摆臂运动，此时内、外摆臂末端的第一、第二滚轮分别在上、下导轨中滑动，达到平台从低到高的提升目的。反之，通过控制油缸的进油口与油缸连通，在货物和平台本身的重力作用下油缸内的液压油从油缸柱塞下端流出回到油箱，内、外摆臂沿提升动作的反向轨迹运动，最终平台下降至极限位置。通过本实施例的提升机构，能够使升降更平稳；同时，当多组提升机构同时升降时，便于控制其升降一致性，减小货物摆动，避免对激光导航仪产生影响。
本实施例中，所述传动组件42包括第一链轮421，第二链轮422，链条423和减速器424，第一链轮421设置在减速器424上，减速器424与伺服电机41连接，链条423套设在第一链轮和第二链轮之间，第二链轮422与驱动轮43连接。上述技术方案中，伺服电机通过减速器调整使得第一链轮输出适当的转速和扭矩，通过链条将动力传递给第二链轮，第二链轮带动驱动轮转动。本实施例中，传递组件还包括电磁制动器425，电磁制动器设置在伺服电机上，从而能够调节伺服电机的转动。
本实施例中，所述叉腿2有多条，多条叉腿平行且间隔设置，每条叉腿中有多组提升机构5，提升机构设置在驱动机构两侧。本实施例中，叉腿有两条，每条叉腿中设有两组提升机构，无人agv迷你搬运车形成矩阵式升降机构，提升货物升降的平稳性。
本实施例中，所述叉腿2包括转向轮21，转向轮21与驱动轮43间隔设置。本实施例中，转向轮为从动轮，转向轮为万向轮，从而能够跟随无人agv迷你搬运车的运动方向进行运动。
本实施例中，所述叉腿2一端设置在机体上，另一端为自由端22，自由端22设有防碰撞传感器23。通过设置防碰撞传感器，能够使无人agv迷你搬运车感知叉腿前方是否有障碍物。
无人agv迷你搬运车包括控制单元7，控制单元7设置在机体1中。所述控制单元7包括上位机71，激光导航仪72，第一伺服控制器73和第二伺服控制器74，激光导航仪72设置在机体1顶部，激光导航仪72、第一伺服控制器73、第二伺服控制器74分别与上位机71通信。上述技术方案中，通过激光导航仪能够对无人agv迷你搬运车定位。激光导航仪和防碰撞传感器的信号发送给上位机，上位机经过数据处理后将信号发送给伺服控制器，伺服控制器可控制驱动机构动作。本领域技术人员也能够采用现有技术中的自动导航系统应用至本申请中以实现搬运车的自动导航及控制。本实施例中通过电池9提供能量，电源开关30用于启动或关闭电池供电，急停开关40用于紧急情况下使无人agv迷你搬运车停止作业。
本实施例的一种无人agv迷你搬运车将驱动机构设置在叉腿中，从而能够减小机体的体积，使搬运车更迷你小巧，移动灵活；同时，升降机构能够使货物能够平稳升降，避免货物晃动。
需要指出的是，上述较佳实施例仅为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。