本发明涉及一种输送装置。
背景技术：
在生产过程中，经常需要对生产过程中的一些部件进行抓取并移送至预定的位置，通常采用，如设置在导轨上的可移动的机械手方式的输送装置来完成类似工作，但是设置在导轨上的机械手需要空载回到抓取位置，特别是移送距离较长时，空载回到抓取位置需要的时间长，造成输送装置效率低，甚至拖慢整个生产系统的生产效率。
技术实现要素：
有必要提供一种输送装置用于解决上述技术问题。
一种输送装置，包括机架及设置在机架上的三个机械手，所述的机架包括托杆，所述的托杆包括长度方向，所述的三个机械手沿托杆长度方向依次排列，且所述的三个机械手沿托杆长度方向运动。
进一步的，所述的三个机械手包括第一机械手、第二机械手及第三机械手，在机架设置有置放区及转移区，所述的置放区与转移区之间还可以设置有至少一个中转区，至少一个机械手在置放区与中转区之间往复运动以及至少一个机械手在中转区与转移区之间往复运动，所述的托杆包括第一托杆及第二托杆。
进一步的，所述的置放区与转移区分别设置在第一托杆两端，所述的中转区包括第一中转区及第二中转区，所述的第一机械手在置放区与第一中转区之间往复运动，所述的第二机械手在第一中转区与第二中转区之间往复运动，所述的第三机械手在中转区与转移区之间往复运动。
进一步的，所述的置放区与第一中转区之间的距离、第一中转区与第二中转区之间的距离及第二中转区与转移区之间的距离相等，且第一机械手、第二机械手与第三机械手沿托杆长度方向运动的速度相等。
进一步的，所述的置放区包括第一置放区及第二置放区，所述的第一置放区与第二置放区分别设置在第一托杆两端，所述的转移区设置在第一置放区与第二置放区之间，所述的第一置放区与转移区之间设置有第一中转区，第二置放区与转移区之间设置有第二中转区，所述的第一机械手在第一置放区与第一中转区之间往复运动，所述的第三机械手在第二置放区与第二中转区之间往复运动，所述的第二机械手在第一中转区与转移区、第二中转区与转移区之间往复运动。
进一步的，所述的第一机械手与第三机械手交错运动。
进一步的，所述的第一机械手包括第一支座，所述的第一支座两端分别设置在第一托杆及第二托杆上，所述的第一机械手包括第一驱动组件，所述的第一驱动组件设置在第一支座上，所述的第一驱动组件包括设置在第二托杆上的齿条及设置在第一支座上的齿轮。
进一步的，所述的第一支座与第一托杆之间还包括第一导向装置，所述的第一导向装置包括设置在第一托杆上的第一导轨及设置在第一支座上的第一导向座，所述的第一导向座包括第一导槽，所述的第一导轨容置于所述的第一导槽内。
进一步的，所述的第一机械手包括第一抓取组件，所述的第一支座与第一抓取组件之间还设置有位移组件，所述的位移组件包括第一位移组件及第二位移组件，所述的第一位移组件用于驱动所述的抓取组件沿第一方向运动，所述的第二位移组件用于驱动所述的抓取组件沿第二方向运动，所述的第一方向垂直于第一托杆长度方向，且平行于水平方向，所述的第二方向垂直于第一托杆长度方向，且平行于竖直方向。
进一步的，所述的第一机械手、第二机械手及第三机械手结构相同。
有益效果：本发明提供一种输送装置，包括机架及设置在机架上的三个机械手，机架包括托杆，托杆包括长度方向，三个机械手沿托杆长度方向依次排列，且所述的三个机械手沿托杆长度方向运动，通过三个机械手依次排列和协同动作，使得物品能够快速高效的被转移到预定区域，大幅提高效率，且能适应不同物品的转移需要。
附图说明
图1本发明实施例提供的输送装置示意图；
图2为图1的上视图；
图3为图1中a区放大示意图；
图4为图1中b区放大示意图。
图示符号说明：
机架10
第一托杆11
第一导轨111
第二托杆12
齿条120
第二导轨121
第一机械手20
第二机械手30
第三机械手40
置放区50
第一置放区60
第二置放区61
第一中转区51，62
第二中转区52，63
转移区53，64
第一支座21
第一导向座211
第二导向座212
第一驱动组件22
第一位移组件23,33,43
第一滑板231
第一驱动装置232
第二位移组件24，34，44
第二滑板241
第二驱动装置242
第一抓取组件25
第一拖链26
第二驱动组件32
第二抓取组件35
第二拖链36
第三驱动组件42
第三抓取组件45。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明进行详细的说明。
除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不代表任何顺序、数量或者机械的连接，而是表示存在至少一个。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象绝对位置改变后，则该先对位置关系也相应的改变。
请参考图1-图4，本发明实施例提供一种输送装置，用于抓取并转移物件，如电池电芯等，当然其他合适的物件均可以应用本输送装置。
其中，图1示出了本发明实施例提供的输送装置立体示意图，图2示出了图1的上视图，图3示出了图1中a区放大示意图，图4示出了图1中b区放大示意图，所述的输送装置，包括机架10及依次设置在机架10上的三个机械手。
所述的机架10，用于支撑所述的三个机械手，所述的机架10包括托杆，所述的托杆包括长度方向，所述的三个机械手沿托杆长度方向依次排列，且所述的三个机械手沿托杆长度方向运动。
为了更稳定的支撑机械手，所述的托杆包括第一托杆11及第二托杆12，所述的第一托杆11及第二托杆12平行间隔设置，所述的机械手设置在第一托杆11与第二托杆12之间，并可沿所述第一托杆11及第二托杆12长度方向运动。
所述的三个机械手沿第一托杆11及第二托杆12长度方向依次排列，具体的，所述的三个机械手依次为第一机械手20、第二机械手30及第三机械手40。
可以理解的，在机架10下方还设置有置放区50及转移区53，所述的置放区50用于置放物品，所述的转移区53为物品需要通过输送装置转移至的目标区域，所述的置放区50与转移区53之间还可以设置有至少一个中转区，用于中转物品，所述的三个机械手中的一个机械手通过将置放于置放区50的物品先转移至中转区，所述的三个机械手中的另一机械手再将中转区的物品转移至转移区53，从而快速的将物品从置放区50转移至转移区53。
可以理解的，所述的置放区50、转移区53及中转区沿第一托杆11长度方向布置，以使得三个机械手能够运动到预定区域，从预定的区域取物品或到达预定的区域后释放物品。
进一步的，所述的三个机械手包括第一运行模式，当三个机械手处于第一运行模式时，所述的置放区50与转移区53分别设置在托杆长度方向的两端，所述的置放区50与转移区53之间包括第一中转区51及第二中转区52，所述的第一机械手20在置放区50与第一中转区51之间往复运动，并将置放区50内的物品转移至第一中转区51，第二机械手30在第一中转区51与第二中转区52之间往复运动，将第一中转区51内的物品转移至第二中转区52，第三机械手40在第二中转区52与置放区50之间往复运动，从而将第二中转区52内的物品转移至转移区53，通过三个机械手的协同运动，使得物品能够更快速的从置放区50转移至转移区53。
进一步的，所述的置放区50与第一中转区51之间的距离、第一中转区51与第二中转区52之间的距离及第二中转区52与转移区53之间的距离相等，使得各机械手运动距离相等，即各机械手的运动距离为置放区50与转移区53之间距离的三分之一即可实现将物品从置放区50转移至转移区53，从而大大提高物品转移的效率。
进一步的，所述的第一机械手20、第二机械手30及第三机械手40沿托杆长度方向运动的速度相等。
进一步的，所述的三个机械手包括第二运行模式，当所述的三个机械手为第二运行模式时，所述的置放区有两个，分别为第一置放区61及第二置放区62，且所述的第一置放区61及第二置放区62分别设置在第一托杆11长度方向的两端，所述的转移区64设置在第一置放区60与第二置放区61之间，在第一置放区60与转移区64之间以及第二置放区61与转移区64之间分别设置有第一中转区62及第二中转区63，所述的第一机械手20在第一置放区60与第一中转区62之间往复运动，并将置放区60内的物品转移至第一中转区62，第三机械手40在第二置放区61与第二中转区63之间往复运动，并将第二置放区61内的物品转移至第二中转区63，所述的第二机械手30在第一中转区62与转移区64之间以及第二中转区64与转移区64之间往复运动，并将第一中转区62及第二中转区63内的物品转移至转移区64，从而将至少两个物品快速的转移至转移区64。
进一步的，所述的第一置放区60与第一中转区62之间的距离、第二置放区61与第二中转区63之间的距离相等，以及第一中转区62与转移区64之间的距离、第二中转区63与转移区64之间的距离相等，从而使得各机械手之间的运动容易协同，从而提高物品转移的效率。
进一步的，所述的第一机械手20沿托杆长度方向的运动速度及第三机械手40沿托杆长度方向的运动速度大于第二机械手30沿托杆长度方向的运动速度。
进一步的，所述的第一机械手20与第三机械手40交错运动，所述的交错运动是指当第一机械手20向靠近转移区64方向运动时，所述的第三机械手40向远离转移区64方向运动，当第三机械手40向靠近转移区64方向运动时，所述的第一机械手20向远离转移区64方向运动，从而避免第二机械手30能够有更多的时间转移第一中转区62或第二中转区64内的物品，同时避免第二机械手30与第一机械手20或第三机械手40发生干涉。
进一步的，所述的机架10下方还设置有第一工作台（未图示）及第二工作台（未图示），所述的第一工作台包括置放区50，所述的第二工作台包括转移区53。
进一步的，所述的机架10下方还设置有第三工作台及第四工作台，所述的第三工作台包括第一中转区51，所述的第四工作台包括第二中转区52。
进一步的，所述的机架10下还包括第一输送带，所述的第一工作台设置在第一输送带上。
进一步的，所述的机架10下还包括第二输送带，所述的第二工作台设置在第二输送带上。
进一步的，所述的第一机械手20、第二机械手30及第三机械手40可选择的呈第一运行模式及第二运行模式。
进一步的，所述的输送装置还包括控制器，所述的控制器与第一机械手20、第二机械手30及第三机械手40电性连接，用于向第一机械手20、第二机械手30及第三机械手40发送控制信号，以使得所述的第一机械手20、第二机械手30及第三机械手40处于第一运行模式或第二运行模式。
进一步的，所述的第一机械手20还包括第一拖链26，第二机械手30还包括第二拖链36，为了防止第一拖链26及第二拖链36干涉，所述的第一拖链26与第二拖链36分别设置在第一托杆11两侧，所述的两侧是指所述的第一托杆11朝向第一机械手20的一侧以及背离第一机械手20的一侧。
进一步的，所述的第一机械手20与第二机械手30之间设置有第一传感器（未图示）以及第二机械手30与第三机械手40之间第二传感器（未图示），用于防止第一机械手20与第二机械手30、第二机械手30与第三机械手40发生碰撞。
进一步的，所述的第一传感器设置在第一机械手20朝向第二机械手30的一侧，所述的第二传感器设置在第二机械手30朝向第三机械手40的一侧，当然在另外的实施例中，所述的第一传感器设置在第二机械手30朝向第一机械手20的一侧，以及第二传感器设置在第二机械手30朝向第三传感器的一侧。
所述的第一传感器、第二传感器为距离传感器，具体的，所述的距离传感器可以为光眼。
所述的第一机械手20包括第一驱动组件22及设置在第一驱动组件22上的第一抓取组件25，所述的第一驱动组件22用于使得所述的第一机械手20沿托杆长度方向运动，所述的第一抓取组件25用于从置放区50抓取物品以及将物品释放于第一中转区51。
具体的，所述的第一机械手20包括第一支座21，所述的第一支座21两端分别设置在第一托杆11及第二托杆12上，所述的第一驱动组件22设置在第一支座21上，用于驱动所述的第一支座21沿托杆长度方向运动。
进一步的，所述的第一驱动组件22包括设置在第二托杆12上的齿条120及设置在第一支座21上的齿轮（未图示），所述的齿轮与齿条120啮合，所述的齿条120长度方向与第二托杆12长度方向平行，当所述的齿轮转动时，所述的第一支座21沿第二托杆12长度方向运动，可以理解的，所述的第一驱动组件22还包括第一动力装置，用于驱动所述的齿轮转动。
可选的，在一个实施例中，所述的第一驱动组件22为直线电机，包括设置在第二托杆12上的初级及设置在第一支座21上的次级，同样的可以使得第一支座21沿第二托杆12长度方向运动。
同样的，第二机械手30包括沿托杆长度方向运动的第二驱动组件32，第三机械手40包括沿托杆长度方向运动的第三驱动组件42，可以理解的，所述的第二驱动组件32、第三驱动组件42与第一驱动组件22结构相同，在此不再赘述。
可以理解的，在本实施例中，通过在第二托杆12上设置齿条120，使得第一驱动组件22、第二驱动组件32以及第三驱动组件42能够使用相同的结构，不仅使得各驱动组件更容易的驱动各机械手沿第二托杆12长度方向运动，而且由于各驱动组件具有相同结构，从而使得各驱动组件零部件相通，维修容易。
进一步的，为了更好的使得第一支座21沿第二托杆12长度方向运动，所述的第一支座21与第一托杆11之间还包括第一导向装置，所述的导向装置包括设置在第一托杆11上的第一导轨111及设置在第一支座21上的第一导向座211，所述的第一导向座211包括第一导槽，所述的第一导轨111截面形状及尺寸与第一导槽截面形状、尺寸相匹配，且所述的第一导轨111容置于所述的第一导槽内，所述的导轨包括长度方向，所述导轨长度方向与第一托杆11长度方向平行，从而使得第一支座21更稳定的沿第一托杆11长度方向运动。
进一步的，所述的第一支座21与第二托杆12之间还包括第二导向装置，所述的第二导向装置包括设置在第二托杆12上的第二导轨121及设置在第一支座21上的第二导向座212，第二导向座212包括第二导槽，可以理解的，所述的第二导向装置与第一导向装置的结构形状相同，以使得第一支座21更稳定的沿第一托杆11的长度方向运动。
可以理解的，所述的第一导向装置与第二导向装置也可以为其他结构，如导孔导柱结构、导轨导轮结构等。
所述的第一抓取组件25设置在第一支座21上，当所述的第一支座21沿第二托杆12长度方向运动时，所述的第一抓取组件25随同沿第二托杆12长度方向运动，从而抓取及转移物品。
所述的第一抓取组件25包括第一抓取架及设置在第一抓取架上的抓取装置（未图示），所述的抓取装置可以为吸盘，通过吸盘从置放区50抓取物品以及将物品释放于第一中转区51，可选的，在其他实施例中，所述的抓取装置也可以为夹头，通过夹头夹取物品。
进一步的，为了使得第一抓取组件25能更准确的位移到物品所在位置以及能适应不同的物品，所述的第一支座21与第一抓取组件25之间还设置有位移组件，所述的位移组件包括第一位移组件23及第二位移组件24，所述的第一位移组件23用于驱动所述的抓取组件沿第一方向运动，所述的第二位移组件24用于驱动所述的抓取组件沿第二方向运动，所述的第一方向垂直于第一托杆11长度方向，且平行于水平方向，第二方向垂直于第一托杆11长度方向，且平行于竖直方向，使得第一抓取组件25能够在由第一驱动组件22以及第一位移组件23、第二位移组件24构成的三维空间内任意移动，从而适应不同的物品以及更准确的抓取物品。
所述的第一位移组件23包括第一驱动装置232及与第一驱动装置232连接的第一滑板231，所述的第一驱动装置232包括沿第一方向运动的活动端，所述的第二滑板241与该活动端连接，当所述的活动端运动时，所述的第一滑板231沿第一方向运动。
所述的第二位移组件24包括第二驱动装置242以及与第二驱动装置242连接的第二滑板241，所述的第二驱动装置242包括沿第二方向运动的活动端，所述的第二滑板241与该活动端连接，当所述的活动端运动时，所述的第二滑板241沿第二方向运动。
所述的第一驱动装置232设置在第一支座21上，所述的第二驱动装置242设置在第一滑板231上，所述的第一抓取组件25设置在第二滑板241上，当第一支座21运动时，所述的第一抓取组件25沿托杆长度方向运动，当第一滑板231运动时，所述的第一抓取组件25沿第一方向运动，当第二滑板241运动时，所述的第一抓取组件25沿第二方向运动。
可以理解的，所述的第一驱动装置、第二驱动装置可以为电缸、气缸、直线电机、液压缸、电磁铁等装置中的一种。
同样的，在第二机械手30及第三机械手40上还分别设置有位移组件，用以使得第二机械手30上的第二抓取装置35以及第三机械手40上的第三抓取装置45能位移到更多的位置，可以理解的，所述的第二机械手30上位移装置同样包括第一位移组件33及第二位移组件34，以分别使得第二机械手30上的第二抓取装置35沿第一方向、第二方向运动，所述的第三机械手40上位移装置同样包括第一位移组件43及第二位移组件44，以分别使得第三机械手40上的第三抓取装置45沿第一方向、第二方向运动，可以理解的，所述的第二机械手30的第一位移组件33与第一机械手20的第一位移组件23结构相同、所述的第二机械手30的第二位移组件34与第一机械手20的第二位移组件24结构相同、所述的第三机械手40的第一位移组件43与第一机械手20的第一位移组件23结构相同、所述的第三机械手40的第二位移组件44与第一机械手20的第二位移组件24结构相同，在此不再赘述。
本发明提供的输送装置，通过三个机械手依次排列和协同动作，使得物品能够快速高效的被转移到预定区域，大幅提高效率，且能适应不同物品的转移需要。
以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。