一种智能制造车间自动码垛上车机器人的制作方法

本发明涉及一种智能制造装备，具体是一种智能制造车间自动码垛上车机器人。

背景技术：

随着我国智能制造2025战略的不断推进，智能制造在各个行业中蓬勃发展，尤其是在工业生产领域；在工业生产过程中，生产出来的货物输送至成品货场，需要通过人工或者机械转移的方式进行装车转运，在转运的过程中往往需要大量的人工或利用叉车等转运工具来完成，但是通过人工转运必然存在劳动强度大，作业过程存在安全隐患等问题，并且随着我国工人工资的不断上涨，传统人工搬运的方式越来越不适合现有的大型工厂的生产模式；即使通过转运工具来实现转运虽然降低了劳动的强度，但是叉车等转运工具均存在要招收专业操作人员，油耗大，运行成本高，维修保养费用高等问题。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种智能制造车间自动码垛上车机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种智能制造车间自动码垛上车机器人，包括底座；所述底座左侧设置货物输送系统，右侧设置平板货车；所述底座上方设置回转支承①；所述回转支承①上方连接摆臂；所述摆臂上端连接提升臂；所述提升臂前端下方设置连接横梁；所述连接横梁前端设置红外摄像头，下方设置回转支承②；所述回转支承②上部左侧设置伺服电机②，右侧设置接近开关②，下方连接吸盘总成。

作为本发明进一步的方案：所述回转支承①下部左侧设置伺服电机①，下部右侧设置接近开关①，上部左侧设置智能控制器，上部右侧设置激光测距仪；所述智能控制器型号采用s7-300。

作为本发明进一步的方案：所述摆臂和提升臂的传动采用液压控制系统。

作为本发明进一步的方案：所述吸盘总成内部设置距离传感器，下方设置若干磁力吸盘。

作为本发明进一步的方案：所述货物输送系统包含若干货物输送带。

作为本发明进一步的方案：所述回转支承②下方连接抓爪总成；所述抓爪总成下方设置若干码垛抓爪。

作为本发明进一步的方案：所述码垛抓爪的夹持部位设置防滑垫，码垛抓爪通过夹紧气缸进行张紧。

作为本发明进一步的方案：所述底座下方设置行走轨道，两侧设置行走电机。

作为本发明再进一步的方案：所述行走电机行走时通过铺设在地面的电缆拖链拖到电缆。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明通过设置激光测距仪测量平板货车的距离，智能控制器控制摆臂和提升臂带动磁力吸盘将货物输送系统输送来的物品码垛至平板货车上，实现货物自动码垛上车，机械运动动作平稳可靠，减少人工参与，降低操作风险，节省运行费用，提高码垛效率。

附图说明

图1为智能制造车间自动码垛上车机器人实施例一的结构示意图。

图2为智能制造车间自动码垛上车机器人实施例二的结构示意图。

图3为智能制造车间自动码垛上车机器人实施例三的结构示意图。

图中：1-底座、2-激光测距仪、3-智能控制器、4-回转支承①、5-伺服电机①、6-接近开关①、7-摆臂、8-提升臂、9-连接横梁、10-回转支承②、11-伺服电机②、12-接近开关②、13-红外摄像头、14-距离传感器、15-吸盘总成、16-磁力吸盘、17-平板货车、18-货物输送系统、19-抓爪总成、20-码垛抓爪、21-夹紧气缸、22-行走轨道、23-行走电机、24-电缆拖链。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。

在本专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。

在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。

实施例一

请参阅图1，一种智能制造车间自动码垛上车机器人，包括底座1、激光测距仪2、智能控制器3、回转支承①4、伺服电机①5、接近开关①6、摆臂7、提升臂8、连接横梁9、回转支承②10、伺服电机②11、接近开关②12、红外摄像头13、距离传感器14、吸盘总成15；所述底座1左侧设置货物输送系统18，右侧设置平板货车17；所述底座1上方设置回转支承①4；所述回转支承①4上方连接摆臂7；所述摆臂7上端连接提升臂8；所述提升臂8前端下方设置连接横梁9；所述连接横梁9前端设置红外摄像头13，下方设置回转支承②10；所述回转支承②10上部左侧设置伺服电机②11，右侧设置接近开关②12，下方连接吸盘总成15；所述激光测距仪2精准测量底座1与平板货车17之间的距离；所述回转支承①4、伺服电机①5、接近开关①6控制摆臂7进行精确转动；所述回转支承①4下部左侧设置伺服电机①5，下部右侧设置接近开关①6，上部左侧设置智能控制器3，上部右侧设置激光测距仪2；所述智能控制器3型号采用s7-300；所述摆臂7和提升臂8的传动采用液压控制系统；所述红外摄像头13和距离传感器14配合智能控制器3进行机械臂的精准动作；所述回转支承②10、伺服电机②11、接近开关②12精确控制吸盘总成15精确转动；所述吸盘总成15内部设置距离传感器14，下方设置若干磁力吸盘16，磁力吸盘用于将货物输送系统18输送来的物品吸住，并且准确码垛至平板货车17上；所述货物输送系统18包含若干货物输送带。

实施例二

请参阅图2，一种智能制造车间自动码垛上车机器人，在实施例一的基础上将吸盘总成15和磁力吸盘16替换为抓爪总成19和码垛抓爪20；所述回转支承②10下方连接抓爪总成19；所述抓爪总成19下方设置若干码垛抓爪20；所述码垛抓爪20的夹持部位设置防滑垫，码垛抓爪20通过夹紧气缸21进行张紧。

实施例三

请参阅图3，一种智能制造车间自动码垛上车机器人，在实施例二的基础上增加行走轨道22、行走电机23、电缆拖链24；所述底座1下方设置行走轨道22，两侧设置行走电机23，行走电机23行走时通过铺设在地面的电缆拖链24拖到电缆，使得整个机器人在轨道上进行行走，降低平板货车17停靠的准确性，增加夹持物品的堆积范围。

本发明的工作原理是：激光测距仪2精准测量底座1与平板货车17之间的距离，货物输送系统18输送需要码垛的物品，智能控制器3控制伺服电机①5、接近开关①6控制回转支承①4带动摆臂7进行精确转动，智能控制器3控制伺服电机②11、接近开关②12精确控制回转支承②10带动连接横梁9和吸盘总成15精确转动，磁力吸盘16吸住需要码垛的物品，红外摄像头13和距离传感器14配合智能控制器3保证磁力吸盘16准确的将货物码放至平板货车17上，完成整个自动码垛过程；进一步将吸盘总成15和磁力吸盘16替换为抓爪总成19和码垛抓爪20，码垛抓爪20的夹持部位设置防滑垫，码垛抓爪20通过夹紧气缸21进行张紧，能够更好的进行物品的夹持，确保货物转运过程平稳；再进一步在底座1下方设置行走轨道22，两侧设置行走电机23，行走电机23行走时通过铺设在地面的电缆拖链24拖到电缆，使得整个机器人在轨道上进行行走，降低平板货车17停靠的准确性，增加夹持物品的堆积范围。

上面对本发明的较佳实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。