一种膜片分页抓取方法及其装置与流程

本发明属于膜片抓取设备技术领域，具体地，涉及一种膜片分页抓取方法及其装置。

背景技术：

随着面膜在美容业的发展，膜片的折叠装袋技术也逐渐趋向成熟，而在膜片折叠装袋之前，人们通常采用机械手或中空吸附等技术手段来抓取膜片以将膜片放置于折叠机的传送带上，从而对膜片进行折叠。而美容用的膜片大都为质地轻薄、柔软的无纺布材质，机械手或中空吸附抓膜时，容易导致多个膜片一起被取出，从而影响膜片的抓取效率，且膜片抓取不牢固，在膜片输送过程中，膜片易脱落。

此外，现有的膜片输送仅设有一个工位，抓取装置将膜片抓取后，通过将整个抓取装置进行位移来输送膜片，输送到固定位置后再放置膜片，然后再将抓取装置复原以反复进行膜片的抓取、位移运输和放膜等过程。一方面，这种膜片输送方法是将整个抓取装置位移来进行输送的，输送路径较长，从而导致膜片输送的效率低下，且膜片输送的稳定性差，耗电量也大。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服现有技术的至少一点不足，提供一种膜片抓取牢固、输送稳定性好、膜片输送效率高的膜片分页抓取方法。

本发明还公开了一种膜片分页抓取装置。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种膜片分页抓取方法，包括如下步骤：

膜片抓取：抓膜时，将抓取装置往下移动至储膜工位，使抓取装置与膜片的周边刺碰，并通过抓取装置由膜片的周边沿径向向外扩张，以对膜片进行分页抓取；

膜片输送：抓取膜片后，将抓膜装置往上移动，再驱动抓取装置旋转以对抓取的膜片输送至放膜工位；

放膜：膜片旋转输送至放膜工位上方，将抓取装置往下移动至放膜工位，再使抓取装置由膜片的周边沿径向向内收缩，再将膜片往下压送以对抓取的膜片进行脱离并放置在放膜工位上。

抓取装置可为齿状、针状结构，以使抓取装置能刺碰到膜片，且抓取装置与膜片的周向进行刺碰，使膜片的周边黏附在抓取装置上，随后，抓取装置由膜片的周边沿径向向外扩张，即抓取装置将黏附的膜片周边沿径向略微向外拉伸，以增加抓取装置与膜片的摩檫力，使抓膜更牢固，此外，由于被抓取的膜片周边沿径向向外拉伸，所以，被抓取膜片的底部膜片与被抓取膜片之间产生空隙，使二者不易粘结，从而在抓取膜片的同时，还起到分页的作用。

相比传统的将整个抓取装置进行位置平移的输送方法，本发明的旋转抓取装置来对抓取的膜片进行输送的方法，其旋转速度比位置平移速度快，且旋转运输的路径较短，输送稳定性更好，输送的效率更高，且能耗更低。

此外，为防止沿径向略微向外拉伸的膜片周边与抓取装置黏附过于牢固，而使压盘将膜片往下压时，膜片周边拉丝，在压盘下压膜片之前，抓取装置向内收缩，使抓取装置与膜片周边黏附变小，再压下放膜，该收缩过程不仅能防止膜片拉丝，还能起到快速高效放膜的作用。

优选地，储膜工位和放膜工位上方各设置一抓取装置，当储膜工位的抓取装置抓取膜片时，放膜工位的抓取装置对膜片进行放置，以形成同步抓膜和放膜的两个工位。设置两个工位，使抓膜和放膜同时进行，且两工位的抓膜和放膜工作通过旋转来进行循环替换，以提高工作效率。

优选地，在膜片抓取之前还包括先将膜片进行堆叠和储存，并对储存的膜片进行定位，以使膜片堆叠整齐，再将堆叠和储存的膜片向上推送，使堆叠在顶部的膜片逐渐靠近抓取装置，并在膜片被抓取装置刺碰之前将堆叠在顶部的膜片沿膜片的侧边往中间挤压，使被挤压的膜片间产生空隙，以对堆叠在顶部的膜片进行分页的步骤。抓膜片抓取之前，将堆叠在顶部的膜片沿膜片的侧边往中间挤压，使被挤压的膜片间产生空隙，以实现膜片的初步分页，以防多个粘结的膜片一起被抓取。

一种膜片分页抓取装置，包括旋转输送装置和抓取装置，旋转输送装置包括转盘、第一驱动装置和设于转盘上方的升降装置，转盘的侧边设有抓取装置，所述抓取装置包括多个齿片、传动机构、导引结构、第二驱动装置、压盘和第三驱动装置，传动机构包括收缩扩张盘和多个第一滑动组件，多个齿片分别设于多个第一滑动组件上，多个第一滑动组件沿收缩扩张盘的周向间隔分布，所述升降装置驱动转盘下移后，第二驱动装置驱动收缩扩张盘转动以使导引结构带动第一滑动组件沿径向伸缩，以使齿片扩张来抓膜或收缩来放膜，并在升降装置驱动转盘上移后通过第一驱动装置驱动转盘旋转以对膜片进行旋转输送，压盘设于收缩扩张盘的下方，放膜时，第三驱动装置驱动压盘下移，以使压盘抵压膜片脱离齿片。

取膜时，第二驱动装置驱动收缩扩张盘转动的同时，导引结构引导滑动组件沿收缩扩张盘的径向向外扩张，使得滑动组件带动齿片沿径向进行扩张运动，由于齿片沿收缩扩张盘的周向间隔分布，即与膜片刺碰时，齿片黏附在膜片的周边，且随着齿片沿径向进行扩张运动，齿片将黏附的膜片周边沿径向略微向外拉伸，以增加齿片与膜片的摩檫力，从而增加膜片与齿片的黏结力，使抓取更牢固，此外，被抓取的膜片周边沿径向略微向外拉伸，使得膜片之间产生间隙，从而将粘结在一起的膜片分开，避免粘结的几张膜片被同时抓取的可能。

第一驱动装置驱动转盘旋转，由于抓取装置与转盘的侧边固定连接，所以抓取装置与转盘同步旋转，以对抓取的膜片进行旋转输送。

抓膜时，第四驱动装置驱动转盘和抓取装置下移，以使抓取装置刺碰储膜工位的膜片，分页抓取膜片并进行旋转输送后，第四驱动装置驱动转盘和抓取装置下移，使抓取的膜片位于放膜工位上，以进行放膜。

放膜时，第二驱动装置驱动收缩扩张盘反向转动，导引结构引导滑动组件沿收缩扩张盘的径向向内收缩，使得滑动组件带动齿片沿径向进行收缩运动，膜片也随齿片沿径向收缩，以降低齿片与膜片的摩檫力，然后，第三驱动装置驱动压盘下移，以使黏附在齿片上的膜片与压盘接触，并在压盘向下的压力作用下，使膜片快速脱离齿片，从而实现放膜。

优选地，所述齿片的底部设有多个呈锯齿状的抓膜齿，抓膜齿的锯齿状斜面靠近收缩扩张盘圆心设置。抓膜齿上设置锯齿状斜面，齿片在外扩时，锯齿状斜面能使抓膜齿与膜片的刺碰面积增大，以增大抓膜齿与膜片的摩檫力和黏结力；齿片内缩时，锯齿状斜面能使抓膜齿与膜片的刺碰面积减小，以减小抓膜齿与膜片的摩檫力和黏结力，从而实现快速放膜。

优选地，所述齿片中间设有凹槽结构，凹槽结构上设有与第一滑动组件连接的安装孔，用于对齿片沿径向进行位置调节。不同膜片的大小和形状均略有差异，所以，在抓膜之前，可通过调节第一滑动组件与安装孔连接的位置来调节齿片与膜片刺碰的部位，以适应不同尺寸的膜片。

优选地，所述转盘的两边分别设有所述抓取装置，以形成两个工位，当其中一工位的第二驱动装置驱动齿片扩张来抓取膜片时，另一工位的第二驱动装置驱动齿片内缩来，且第三驱动装置驱动压盘下移以使膜片脱离齿片来放膜。两工位设置能提高膜片分页抓取装置的工作效率。

优选地，所述升降装置包括机架、转轴、固定架、第二滑动组件及第四驱动装置，第四驱动装置和第二滑动组件设于机架上，第一驱动装置设于固定架上，固定架的下部与转盘直接或间接连接，上部与转轴连接，固定架与第二滑动组件连接，第四驱动装置驱动转轴上下移动来带动固定架沿第二滑动组件进行上下移动，以使转盘升降。优选为在机架的左右两边对称设置一个第二滑动组件，使转盘的上下移动更平稳。

优选地，所述膜片分页抓取装置还包括设于转盘一侧的储膜装置，所述储膜装置包括底板、立板、定位棒、储膜板及储膜板调节装置，底板侧边与立板连接，定位棒设于底板上方，储膜板上设有用于穿插定位棒的定位孔，储膜板调节装置用于调节储膜板进行上下移动，以使储存在储膜板顶部的膜片被抓取装置刺碰。储膜板用于堆放和储存膜片，膜片上的通孔穿过定位棒将膜片堆放在储膜板上，其中定位棒对膜片有定位作用，使储存的膜片堆放更整齐。取膜时，储膜板调节装置将储膜板逐渐往上推送，使得储存的膜片能被抓取装置刺碰。

进一步优选地，所述储膜装置还包括中空的上盖板，上盖板一侧与立板活动连接，使得上盖板能上下翻转，上盖板的中空部分与储膜板的大小相配，且中空上盖板的内侧设有多个定位件。取膜时，储膜板调节装置将储膜板逐渐往上推送，使得存放在顶部的膜片到达上盖板的中空位置，此时，顶部膜片的侧边与多个定位件接触，将顶部膜片沿侧边往中间紧压，使得顶部膜片间存在一定的间隙，以防膜片相互粘结而影响分膜和取膜效率。随着膜片的取出，膜储膜板调节装置也同步将储膜板往上推送，使得上盖板的中空位置不出现缺膜现象。

与现有技术相比，本发明技术方案的有益效果是：取膜时，抓取装置将刺碰的膜片周边沿径向略微向外拉伸，以增加抓取装置与膜片的摩檫力，从而增加膜片与齿片的黏结力，使抓取更牢固，此外，被抓取的膜片周边沿径向略微向外拉伸，使得膜片之间产生间隙，从而将粘结在一起的膜片分开，避免粘结的几张膜片被同时抓取的可能，提高取膜效率。

本发明的膜片旋转输送方法具有输送稳定性好、输送的效率高、能耗低等优点。此外，放膜时，抓取装置向内收缩，使抓取装置与膜片周边黏附变小，再将膜片往下压送，使膜片脱离抓取装置。抓取装置的内缩不仅能防止膜片拉丝，还能起到快速高效放膜的作用。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图。

图2为图1中a的局部放大图。

图3为所述抓取装置的爆炸图。

图4为所述抓取装置的组装图。

图5为所述抓取装置的扩张和收缩状态的示意图。

图6为所述齿片的立体图。

图7为所述齿片的主视图。

图8为所述齿片的仰视图。

图9为所述储膜装置爆炸图。

图10为所述储膜装置的组装图。

附图标号说明：1转盘；2第一驱动装置；3第四驱动装置；4齿片；5导引结构；6第二驱动装置；7压盘；8第三驱动装置；9收缩扩张盘；10第一滑动组件；11抓膜齿；12锯齿状斜面；13凹槽结构；14安装孔；15机架；16转轴；17固定架；18第二滑动组件；19底板；20立板；21定位棒；22储膜板；23储膜板调节装置；24上盖板；25定位件；26滑轨；27滑块；28同步轮机构；29第五驱动装置；30托板；31滑槽；32轴承。

具体实施方式

为了更好地理解本发明，下面结合实施例进一步阐明本发明的内容，但本发明不仅仅局限于下面的实施例。

实施例1

一种膜片分页抓取方法，包括如下步骤：

膜片抓取：抓膜时，将抓取装置往下移动至储膜工位，使抓取装置与膜片的周边刺碰，并通过抓取装置由膜片的周边沿径向向外扩张，以对膜片进行分页抓取；

膜片输送：抓取膜片后，将抓膜装置往上移动，再驱动抓取装置旋转以对抓取的膜片输送至放膜工位；

放膜：膜片旋转输送至放膜工位上方，将抓取装置往下移动至放膜工位，再使抓取装置由膜片的周边沿径向向内收缩，再将膜片往下压送以对抓取的膜片进行脱离并放置在放膜工位上。

抓取装置可为齿状、针状结构，以使抓取装置能刺碰到膜片，且抓取装置与膜片的周向进行刺碰，使膜片的周边黏附在抓取装置上，随后，抓取装置由膜片的周边沿径向向外扩张，将黏附的膜片周边沿径向略微向外拉伸，以增加抓取装置与膜片的摩檫力，使抓膜更牢固，此外，由于被抓取的膜片周边沿径向向外拉伸，所以，被抓取膜片的底部膜片与被抓取膜片之间产生空隙，使二者不易粘结，从而在抓取膜片的同时，还起到分页的作用。

旋转抓取装置来对抓取的膜片进行输送的方法，具有输送稳定性好、输送的效率高、能耗低等优点。

此外，放膜时，抓取装置向内收缩，使抓取装置与膜片周边黏附变小，再将膜片往下压送，使膜片脱离抓取装置。抓取装置的内缩不仅能防止膜片拉丝，还能起到快速高效放膜的作用。

其中，储膜工位和放膜工位上方各设置一抓取装置，当储膜工位的抓取装置抓取膜片时，放膜工位的抓取装置对膜片进行放置，以形成同步抓膜和放膜的两个工位。设置两个工位，使抓膜和放膜同时进行，且两工位的抓膜和放膜工作通过旋转输送来进行循环替换，以提高工作效率。

其中，在膜片抓取之前还包括先将膜片进行堆叠和储存，并对储存的膜片进行定位，以使膜片堆叠整齐，再将堆叠和储存的膜片向上推送，使堆叠在顶部的膜片逐渐靠近抓取装置，并在膜片被抓取装置刺碰之前将堆叠在顶部的膜片沿膜片的侧边往中间挤压，使被挤压的膜片间产生空隙，以对堆叠在顶部的膜片进行分页的步骤。抓膜片抓取之前，将堆叠在顶部的膜片沿膜片的侧边往中间挤压，使被挤压的膜片间产生空隙，以实现膜片的初步分页，以防多个粘结的膜片一起被抓取。

一种膜片分页抓取装置，如图1-4所示，包括旋转输送装置和抓取装置，旋转输送装置包括转盘1、第一驱动装置2和设于转盘1上方的升降装置，转盘1的侧边设有抓取装置，所述抓取装置包括多个齿片4、传动机构、导引结构5、第二驱动装置6、压盘7和第三驱动装置8，传动机构包括收缩扩张盘9和多个第一滑动组件10，多个齿片4分别设于多个第一滑动组件10上，多个第一滑动组件10沿收缩扩张盘9的周向间隔分布，所述升降装置驱动转盘1下移后，第二驱动装置6驱动收缩扩张盘9转动以使导引结构5带动第一滑动组件10沿径向伸缩，以使齿片4扩张来抓膜或收缩来放膜，并在升降装置驱动转盘1上移后通过第一驱动装置2驱动转盘1旋转以对膜片进行旋转输送，压盘7设于收缩扩张盘9的下方，放膜时，第三驱动装置8驱动压盘7下移，以使压盘7抵压膜片脱离齿片4。

取膜时，第二驱动装置6驱动收缩扩张盘9转动的同时，导引结构5引导滑动组件沿收缩扩张盘9的径向向外扩张，使得滑动组件带动齿片4沿径向进行扩张运动，由于齿片4沿收缩扩张盘9的周向间隔分布，即与膜片刺碰时，齿片4黏附在膜片的周边，且随着齿片4沿径向进行扩张运动，齿片4将黏附的膜片周边沿径向略微向外拉伸，以增加齿片4与膜片的摩檫力，从而增加膜片与齿片4的黏结力，使抓取更牢固，此外，被抓取的膜片周边沿径向略微向外拉伸，使得膜片之间产生间隙，从而将粘结在一起的膜片分开，避免粘结的几张膜片被同时抓取的可能。

第一驱动装置2驱动抓取装置与转盘1同步旋转，以对抓取的膜片进行旋转输送。

抓膜时，第四驱动装置3驱动转盘1和抓取装置下移，以使抓取装置刺碰储膜工位的膜片，膜片进行旋转输送后，第四驱动装置3驱动转盘1和抓取装置下移，使抓取的膜片位于放膜工位上，以进行放膜。

放膜时，第二驱动装置6驱动收缩扩张盘9反向转动，导引结构5引导滑动组件沿收缩扩张盘9的径向向内收缩，使得滑动组件带动齿片4沿径向进行收缩运动，膜片也随齿片4沿径向收缩，以降低齿片4与膜片的摩檫力，然后，第三驱动装置8驱动压盘7下移，以使黏附在齿片4上的膜片与压盘7接触，并在压盘7向下的压力作用下，使膜片快速脱离齿片4，从而实现放膜。如图5所示，所述导引结构5可为滑槽31，所述滑槽31沿收缩扩张盘9周向向外偏移设置，第一滑动组件10通过轴承32与滑槽31连接，当收缩扩张盘9转动时，收缩扩张盘9迫使轴承32沿滑槽31滑动，以带动第一滑动组件10沿径向进行外扩和内缩。其中，如图5所示，当轴承32沿滑槽31向收缩扩张盘9的外侧运动时，第一滑动组件10随轴承32沿收缩扩张盘9的外侧扩张，使得齿片4沿径向往外扩，此时，抓取装置处于扩张状态；当轴承32沿滑槽31向收缩扩张盘9的内侧运动时，第一滑动组件10随轴承32沿收缩扩张盘9的内侧收缩，使得齿片4沿径向往内缩，此时，抓取装置处于收缩状态。

其中，如图6、7所示，所述齿片4的底部设有多个呈锯齿状的抓膜齿11，抓膜齿11的锯齿状斜面12靠近收缩扩张盘9圆心设置。抓膜齿11上设置锯齿状斜面12，齿片4在外扩时，锯齿状斜面12能使抓膜齿11与膜片的刺碰面积增大，以增大抓膜齿11与膜片的摩檫力和黏结力；齿片4内缩时，锯齿状斜面12能使抓膜齿11与膜片的刺碰面积减小，以减小抓膜齿11与膜片的摩檫力和黏结力，从而实现快速放膜。

其中，如图6、8所示，所述齿片4中间设有凹槽结构13，凹槽结构13上设有与第一滑动组件10连接的安装孔14，用于对齿片4沿径向进行位置调节。不同膜片的大小和形状均略有差异，所以，在抓膜之前，可通过调节第一滑动组件10与安装孔14连接的位置来调节齿片4与膜片刺碰的部位，以适应不同尺寸的膜片。

其中，所述转盘1的两边分别设有所述抓取装置，以形成两个工位，当其中一工位的第二驱动装置6驱动齿片4扩张来抓取膜片时，另一工位的第二驱动装置6驱动齿片4内缩来，且第三驱动装置8驱动压盘7下移以使膜片脱离齿片4来放膜。两工位设置能提高膜片分页抓取装置的工作效率。

其中，如图1、2所示，所述升降装置包括机架15、转轴16、固定架17、第二滑动组件18及第四驱动装置3，第四驱动装置3和第二滑动组件18设于机架15上，第一驱动装置2设于固定架17上，固定架17的下部与转盘1直接或间接连接，上部与转轴16连接，固定架17与第二滑动组件18连接，第四驱动装置3驱动转轴16上下移动来带动固定架17沿第二滑动组件18进行上下移动，以使转盘1升降。优选为在机架15的左右两边对称设置一个第二滑动组件18，使转盘1的上下移动更平稳。

其中，如图9、10所示，所述膜片分页抓取装置还包括设于转盘1一侧的储膜装置，所述储膜装置包括底板19、立板20、定位棒21、储膜板22及储膜板调节装置23，底板19侧边与立板20连接，定位棒21设于底板19上方，储膜板22上设有用于穿插定位棒21的定位孔，储膜板调节装置23用于调节储膜板22进行上下移动，以使储存在储膜板22顶部的膜片被抓取装置刺碰。具体地，所述储膜装置还包括中空的上盖板24，上盖板24一侧与立板20活动连接，使得上盖板24能上下翻转，上盖板24的中空部分与储膜板22的大小相配，且中空上盖板24的内侧设有多个定位件25。储膜板22用于堆放和储存膜片，膜片上的通孔穿过定位棒21将膜片堆放在储膜板22上，其中定位棒21对膜片有定位作用，使储存的膜片堆放更整齐。

取膜时，储膜板调节装置23将储膜板22逐渐往上推送，使得存放在顶部的膜片到达上盖板24的中空位置，此时，顶部膜片的侧边与多个定位件25接触，将顶部膜片沿侧边往中间紧压，使得顶部膜片间存在一定的间隙，以防膜片相互粘结而影响分膜和取膜效率。随着膜片的取出，膜储膜板调节装置23也同步将储膜板22往上推送，使得上盖板24的中空位置不出现缺膜现象。

所述储膜板调节装置23包括滑轨26、滑块27、同步轮机构28、第五驱动装置29及托板30，所述滑轨26设于储膜板22后侧，滑轨26上设有滑块27，滑块27通过同步轮机构28与设于滑轨26一端的第五驱动装置29连接，托板30设于储膜板22底面，且托板30后侧与滑块27固定连接。第五驱动装置29驱动同步轮机构28运动，以带动滑块27沿滑轨26进行上下移动，与此同时，设于储膜板22底部的托板30跟随滑块27一起移动，使得储膜板22上存放的面膜进行上下移动，以便快速取膜。

本发明的上述实施例仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。