一种全向运动的落丝上管机器人的制作方法

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种全向运动的落丝上管机器人。

背景技术：

随着机器代替人的呼声越来越高，很多领域需要采用采用机器人。在纺丝机车间，其噪音污染严重，噪音达到了100分呗以上，对该车间的工作人员造成了重大不利影响。对此，有必要提供合适的机器人，改善其使用效果。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种全向运动的落丝上管机器人，以便更好地改善其使用效果，便于更好地根据需要实现机器化生产。

为了实现上述目的，本发明的技术方案如下。

一种全向运动的落丝上管机器人，包括底盘，底盘上部从左至右依次安装有动力单元、驱动单元和空管箱；驱动单元上部设有落丝上管臂，落丝上管臂右侧与被推出的纸管相抵接；空管箱里面装有空纸管。

进一步地，驱动单元中设有伺服电机，伺服电机上带有刹车和编码器，能够准确的检测出驱动臂转过的角度和所在的位置；伺服电机右侧设有丝杠，丝杠上设有丝杠螺母，丝杠螺母上固定连接有推板；推板右侧与待移动空纸管抵接。该装置中，驱动臂的推管由驱动臂上的伺服电机驱动，伺服电机的旋转作用通过滚珠丝杠传动，转变为直线运动，将驱动臂上的丝饼或空纸管推出。

进一步地，动力单元内部设有动力电池组和控制系统的硬件；动力单元外圈装有激光扫描仪和激光雷达传感器件；动力单元顶部设有报警灯；控制系统的输入端连接有激光雷达、电池单元、激光扫描仪和触碰式传感器；控制系统的输出端连接有报警灯、伺服电机和触摸屏。

落丝上管的工作过程如下：

（1）化纤行业所用的纺丝机纺丝完成，纺丝机上待落的丝饼等待落下；

（2）落丝上管机器人运动到位并通过视觉和机械的二次定位找正位置；

（3）落丝机上待落的丝饼和上一次落丝上管机器人上好了的空纸管交换位置，此时落丝机上待落的丝饼旋转180度，同时落丝上管臂旋转90度；

（4）落丝机将丝饼推出到落丝上管臂上；

（5）落丝上管臂抬高丝饼并旋转180度，将丝饼推到托顶式搬运机器人上面的专用托盘上，落下的丝饼放置在托顶式搬运机器人；

（6）落丝上管臂旋转90度，对正空管箱，接收空管箱出来的空管，降低空管臂的位置；

（7）落丝上管臂继续旋转，对正落丝机，定位校正后将空管推到纺丝机的纺丝轴上；

（8）落丝上管臂回到零位初始位置。

该发明的有益效果在于：该发明装置中，因为落丝机车间噪音污染严重，噪音达到了100分呗以上，落丝上管机器人的引入使用，能实现了此道工序的无人化，减低了劳动强度的同时还提高了工人工作的舒适度，有利于公司的职业健康；该发明装置提高了公司的落丝上管的效率，效率提高达20%以上，加上机器人的自动搬运，大大减少了从落丝机车间到仓库之间的时间；该发明装置为客户工序的简化和整合开辟了一条新路。

附图说明

图1是本发明实施例中所使用装置外观结构示意图。

图2是本发明实施例中所使用装置剖视结构示意图。

图3是本发明实施例中所使用装置控制系统模块框图。

图4是本发明实施例中所使用装置工作场景示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的具体实施方式进行描述，以便更好的理解本发明。

实施例

如图1、图2所示的全向运动的落丝上管机器人，包括底盘4，底盘4上部从左至右依次安装有动力单元2、驱动单元3和空管箱5；驱动单元3上部设有落丝上管臂1，落丝上管臂1右侧与被推出的纸管9相抵接；空管箱5上部设有空纸管6。驱动单元3中设有伺服电机10，伺服电机10上带有刹车和编码器，能够准确的检测出驱动臂转过的角度和所在的位置；伺服电机10右侧设有丝杠15，丝杠15上设有丝杠螺母12，丝杠螺母12上固定连接有推板11；推板11右侧与待移动空纸管13抵接。该装置中，驱动臂的推管由驱动臂上的伺服电机驱动，伺服电机的旋转作用通过滚珠丝杠传动，转变为直线运动，将驱动臂上的丝饼或空纸管推出。

如图3所示，动力单元2内部设有动力电池组和控制系统的硬件；动力单元2外圈装有激光扫描仪和激光雷达传感器件；动力单元2顶部设有报警灯7；控制系统的输入端连接有激光雷达、电池单元、激光扫描仪和触碰式传感器；控制系统的输出端连接有报警灯、伺服电机和触摸屏。

如图4所示，落丝上管的工作过程如下：

（1）化纤行业所用的纺丝机20纺丝完成，纺丝机上待落的丝饼19等待落下；

（2）落丝上管机器人21运动到位并通过视觉和机械的二次定位找正位置；

（3）落丝机上待落的丝饼19和上一次落丝上管机器人上好了的空纸管18交换位置，此时落丝机上待落的丝饼19旋转180度，同时落丝上管臂旋转90度；

（4）落丝机20将丝饼推出到落丝上管臂上；

（5）落丝上管臂抬高丝饼并旋转180度，将丝饼推到托顶式搬运机器人15上面的专用托盘16上，落下的丝饼17放置在托顶式搬运机器人15；

（6）落丝上管臂旋转90度，对正空管箱5，接收空管箱5出来的空管，降低空管臂的位置；

（7）落丝上管臂继续旋转，对正落丝机，定位校正后将空管推到纺丝机的纺丝轴上；

（8）落丝上管臂回到零位初始位置。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

技术特征：

技术总结
本发明涉及一种全向运动的落丝上管机器人，包括底盘，底盘上部从左至右依次安装有动力单元、驱动单元和空管箱；驱动单元上部设有落丝上管臂，落丝上管臂右侧与被推出的纸管相抵接；空管箱里面设有空纸管。该发明装置中，因为落丝机车间噪音污染严重，噪音达到了100分呗以上，落丝上管机器人的引入使用，能实现了此道工序的无人化，减低了劳动强度的同时还提高了工人工作的舒适度，有利于公司的职业健康；该发明装置提高了公司的落丝上管的效率，效率提高达20%以上，加上机器人的自动搬运，大大减少了从落丝机车间到仓库之间的时间；该发明装置为客户工序的简化和整合开辟了一条新路。

技术研发人员：王国高;梁合意;夏庆华;周盛民;王若金;王子涵
受保护的技术使用者：浙江千寻机器人有限公司
技术研发日：2018.11.30
技术公布日：2019.04.05